JP2006273532A - コンテナ荷役用クレーン - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吊り具が吊り上げたコンテナを所定の面に載置する際、吊り具に設けられたカメラを吊り具の外側に移動させて、カメラによるコンテナの下側領域の撮影範囲を拡げる。
【選択図】図8
Description
従来の吊り荷位置検出装置100においては、クレーン操縦者が肉眼で観察した際の主観的な距離感に頼ることなく、コンテナ106を、シャーシ130の上面131に載置するには、コンテナの下側コーナーエッジ部127(下側コーナーボックス126のエッジ部)とツイストロック132をカメラ110で撮影する必要があった。そして、モニタ114に表示された撮影画像に基づいて、操縦者が、コンテナ106の下側コーナーエッジ部127とツイストロックピン132との相対位置を認識して、操縦装置116によって吊り具108の位置を制御していた。
本発明は、上記従来の問題点に着目してなされたもので、吊り具が吊り上げたコンテナを所定の載置面に載置する際、コンテナを載置面の所定位置に、高効率かつ高精度に配置することが可能なコンテナ荷役用クレーンを提供することを目的とする。
クレーン10は、脚部14に支えられたクレーンガータ12を図中左右方向に移動するトロリ30と、トロリ30に備えられ、吊り荷であるコンテナ16を吊り上げて昇降するスプレッダ60と、トロリ30に接続された操作装置70とを有して構成されている。なお、脚部14は車輪11を備えている。脚部14は、図示しない脚部移動制御手段によって車輪11の転動方向や転動量が制御されることで、地面(車輪11が接地する接地面)の任意位置に移動可能となっている。クレーン10は、地面上に複数のコンテナ16が多段多層に積載されたコンテナ積載部18から、シャーシ20の載置面25にコンテナ16を移送して載置し、また、シャーシ20からコンテナ積載部18のコンテナの上面にコンテナ16移送して載置する。コンテナ移送の際、シャーシ20は、コンテナ積載部18と離間した所定のシャーシ待機位置13に待機している。シャーシ20は、載置面25にコンテナ16を固定するツイストロックピン22を備えている。
トロリ30は、トロリ30の水平位置、およびトロリ30が備えるスプレッダ60の垂直位置を調整する位置調整ユニット32と、スプレッダ60および操作装置70と接続されて、操作装置70から送信された動作制御信号に基づき、スプレッダ60の各部の動作を制御するスプレッダ動作制御手段34と、スプレッダ60が備える複数のカメラ68が撮影した画像の画像データを取得して、操作装置70に送信する画像取得手段36と、を有して構成される。
位置調整ユニット32は、制御部40と、トロリ30を水平方向に移動させるための、例えばモータを備えるトロリ駆動手段42と、スプレッダ60を昇降させる、例えばモータを備えるスプレッダ昇降手段44とを備えている。制御部40は、操作装置70から送信された位置制御信号に応じて、トロリ駆動手段42およびスプレッダ昇降手段44の動作を制御する。動作制御信号および位置制御信号については、後に詳述する。
ロッド移動手段66は、カメラ保持ロッド64を支持しており、このカメラ保持ロッド64を、長さ方向(図2中の矢印Aで示す方向)に伸縮させる。これにより、カメラ保持ロッド64の突出側の端部に設けられたカメラ68を、水平方向に移動させる。
ロッド移動手段66によってカメラ68を移動することで、カメラ68を、スプレッダ60の四隅すなわち4個のツイストロック62の近傍に配置したり、この4隅のツイストロック62から離間させた位置に配置する。
操作装置70は、トロリ30と接続されて、各種データのやり取りを実施する装置本体72と、モニタである表示手段74と、入力手段76とを備えて構成されている。この装置本体72は、画像処理手段82と、動作制御信号送信手段84と、位置制御信号送信手段86とを有して構成される。
なお、この操作装置70は、脚部14やクレーンガータ12、コンテナ積載部18やシャーシ待機位置23から離間した位置に設置されている。本発明のコンテナ荷役用クレーンにおいて、操作装置70の設置位置は特に限定されない。
第1カメラ68aによって撮影された画像78aは、モニタ74の左上の区画90aに位置し、第2カメラ68bによって撮影された画像78bは、モニタ74の左下の区画90bに位置し、第3カメラ68cによって撮影された画像78cは、モニタ74の右上の区画90cに位置し、第4カメラ68dによって撮影された画像78dは、モニタ74の右下の区画90dに位置している。
4つのカメラ68(カメラ68a〜68dのそれぞれ)による画像の撮影、およびこれらの撮影画像の表示はこのように行なわれる。
位置制御信号送信手段86は、入力手段76で受け付けた、トロリ60の各部の動作の指示を受け取り、所定の位置制御制御信号に変換して、位置調整ユニット32の位置部40へ送信する。位置制御部40は、この位置制御信号に応じて、トロリ30の位置調整ユニット32の各部動作を制御して、トロリ30の水平位置およびスプレッダ60の垂直位置を制御することで、スプレッダ60の現在位置を調整する。
例えば、スプレッダ60によってコンテナ積載部18に積載された1つのコンテナ16を吊り上げる場合は、カメラ保持ロッド64は突出させず、カメラ68をスプレッダ60の四隅の近傍に配置する。
また、スプレッダ60が吊り上げたコンテナ16をシャーシ20の載置面25に載置する場合は、カメラ保持ロッド64を突出させて、カメラ68をスプレッダ60の四隅から離間させた位置に配置する。本発明は、特に、スプレッダ60が吊り上げたコンテナ16をシャーシ20の載置面25に載置する場合において、カメラ保持ロッド64を突出させて、カメラ68をスプレッダ60の四隅から離間させる機能を有することを特徴とする。
このため、スプレッダ60によってコンテナ16aを吊り上げる場合は、クレーン操縦者は、ロッド移動手段66の動作を制御して、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の四隅の近傍の所定位置に配置する。そして、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の四隅の近傍の所定位置に配置した状態で、スプレッダ60をコンテナ16aの上面に接近させる。
クレーン10では、合成画像79が左右対称となるようにスプレッダ60の位置を調整し、スプレッダ60をコンテナ16aに近づけることで、スプレッダ60のツイストロックピン62a〜62dそれぞれが、コンテナ16aの上側コーナーボックス17a〜17dのそれぞれに挿入されるよう、スプレッダ60の四隅の近傍におけるカメラ68a〜68dの所定位置、およびカメラ68a〜68dの撮影方向や撮影角が設定されている。
図8に示すように、この場合、スプレッダ60の四隅から離間した位置に各カメラ68a〜68dを配置した状態で、カメラ68a、68b、68c、68dそれぞれによって、コンテナ16aの下側コーナーエッジ(各下側コーナーボックス19a〜19dのコーナーエッジ)13a〜13dそれぞれ、およびシャーシ20の上面のツイストロックピン22a〜22dのそれぞれを撮影する。各カメラに撮影された画像は、画像処理手段82によって合成されて、合成画像79が表示手段74のモニタ面77に表示される。以下、図6〜図7を参照し、スプレッダ60が吊り上げたコンテナ16aをシャーシ20の載置面25に載置する場合の、クレーン10の動作について説明する。
シャーシ20が待機する待機位置13には、図6に示すとおり、シャーシ20に接近するスプレッダ60の周囲には障害物がない。このため、荷役用クレーン10では、図7に示すように、各カメラ保持ロッド64a〜68dを、長手方向に伸長させて、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の外側に向けて移動させても、各カメラ68a〜68dが障害物と接触することはない。
クレーン10では、上述のように、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の外側に向けて移動させることで、スプレッダ60がコンテナ16aを吊り上げた状態において、コンテナ16aとシャーシ20とが充分に近づいていても、カメラ68a〜68dそれぞれによって、載置面25のツイストロックピン22a〜22dをそれぞれ好適に撮影できる。
スプレッダ60が吊り上げたコンテナ16aをシャーシ20に載置する場合、このように、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の外側に向けて移動させて、各カメラ68a〜68dをスプレッダ60の四隅から離間した位置に配置する。
クレーン10では、合成画像79が左右対称となるようにスプレッダ60の位置を調整し、スプレッダ60をシャーシ20の上面に近づけることで、シャーシ20のツイストロックピン22a〜22dそれぞれが、コンテナ16aの下側コーナーボックス19a〜19dのそれぞれに挿入されるよう、カメラ68a〜68dの配置位置(スプレッダ60の外側に向けて移動させた際の配置位置)や撮影方向、撮影角などが設定されている。
このようにして、コンテナ積載部18のコンテナ16aは、シャーシ20の載置面25に高精度に位置合わせされて載置される。
この際、シャーシ20に載置されたコンテナ16aをスプレッダ60によって吊り上げ、スプレッダ60が吊り上げたコンテナ16aを、コンテナ積載部の所定のコンテナ16bの上面に載置する。
シャーシ20に載置されたコンテナ16aの、スプレッダ60による吊り上げは、図5に示す例と同様に行なわれる。
上述のように、コンテナ積載部18では、複数のコンテナ16が非常に狭い間隔で並べられて多層多段に積載されている。このため、カメラ68は、スプレッダ60の四隅の近傍に配置された状態で、スプレッダ60の下側を撮影する。
クレーン10では、コンテナ16aとシャーシ20とが充分に近づいていても、スプレッダ60の四隅の近傍に配置されたカメラ68a〜68dのそれぞれによって、コンテナ16aの下側コーナーエッジ部13a〜13d、およびコンテナ16bの上側コーナーエッジ部15a〜15dのそれぞれを好適に撮影できる。
12、102 クレーンガータ
14 脚部
16、106 コンテナ
18 コンテナ積載部
20 シャーシ
30、104 トロリ
32 位置調整ユニット
34 スプレッダ動作制御手段
36 画像取得手段
40 制御部
42 トロリ駆動手段
44 スプレッダ昇降手段
60 スプレッダ
62 ツイストロックピン
64 カメラ保持ロッド
66 ロッド移動手段
68 カメラ
70 操作装置
72 装置本体
74 表示手段
76 入力手段
82 画像処理手段
84 動作制御信号送信手段
86 位置制御信号送信手段
100 吊り荷位置検出装置
Claims (4)
- コンテナ荷役用クレーンであって、
コンテナの上面を吊り上げて昇降および横移動を行なう吊り具と、
前記吊り具に設けられ、撮影範囲を下側方向とするカメラと、
前記カメラを、前記吊り具の外側に向けて移動させるカメラ移動手段とを有し、
前記カメラ移動手段は、前記吊り具が吊り上げたコンテナを所定の面に載置する際、前記カメラを前記吊り具の外側に移動させて、前記カメラによるコンテナの下側領域の撮影範囲を拡げることを特徴とするコンテナ荷役用クレーン。 - さらに、前記カメラによって撮影された画像を表示する表示手段を有し、
前記表示手段に基づいたオペレータの入力指示に応じ、前記吊り具の現在位置が調整されることを特徴とする請求項1記載のコンテナ荷役用クレーン。 - 前記所定の面は、前記コンテナを固定するロック手段が設けられたコンテナ運搬用シャーシの載置面であって、
前記吊り具が吊り上げたコンテナを、前記載置面に載置する際、前記カメラ移動手段は、前記ロック手段が前記カメラの撮影範囲に入るように前記カメラを移動させることを特徴とする請求項1または2に記載のコンテナ荷役用クレーン。 - 前記吊り具は、前記吊り具から水平方向に突出可能なカメラ保持ロッドを備え、
前記カメラは、前記カメラ保持ロッドの突出端部に装着されており、
前記カメラ移動手段は、前記カメラ保持ロッドを長さ方向に伸長させて前記カメラ保持ロッドを突出させることで、前記カメラを前記吊り具の外側に移動させることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のコンテナ荷役用クレーン。
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