JP2001220087A - クレーンの吊り荷位置検出装置 - Google Patents
クレーンの吊り荷位置検出装置Info
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- JP2001220087A JP2001220087A JP2000026727A JP2000026727A JP2001220087A JP 2001220087 A JP2001220087 A JP 2001220087A JP 2000026727 A JP2000026727 A JP 2000026727A JP 2000026727 A JP2000026727 A JP 2000026727A JP 2001220087 A JP2001220087 A JP 2001220087A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】コンテナクレーンにおいて、スプレッダとコン
テナのドッキングに要する時間の時間短縮を計る。 【解決手段】ガーダ２に沿って移動するトロリ３と、該
トロリ３に設けられ、かつ、吊り荷Ａを把持して昇降す
る吊り具４を備えたクレーン。吊り具４の四隅のうち、
少なくとも対角線上の２箇所に設けたカメラ６〜９と、
該カメラ６〜９が撮影した画像２１〜２４を上下左右が
反転するよう配置して一つの画像に合成する画面合成装
置１０と、該画面合成装置１０によって合成した合成画
像２６を表示すると共にＸ軸及びＹ軸方向の基準線２
８，２９を備えたモニタ１６から構成する。
テナのドッキングに要する時間の時間短縮を計る。 【解決手段】ガーダ２に沿って移動するトロリ３と、該
トロリ３に設けられ、かつ、吊り荷Ａを把持して昇降す
る吊り具４を備えたクレーン。吊り具４の四隅のうち、
少なくとも対角線上の２箇所に設けたカメラ６〜９と、
該カメラ６〜９が撮影した画像２１〜２４を上下左右が
反転するよう配置して一つの画像に合成する画面合成装
置１０と、該画面合成装置１０によって合成した合成画
像２６を表示すると共にＸ軸及びＹ軸方向の基準線２
８，２９を備えたモニタ１６から構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナクレーン
にてスプレッダとコンテナとのドッキングを速やかに行
えるようにしたクレーンの吊り荷位置検出装置に関する
ものである。
にてスプレッダとコンテナとのドッキングを速やかに行
えるようにしたクレーンの吊り荷位置検出装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーンのクレーンガーダ上を横
行するトロリ、あるいは、前記トロリに設けられている
吊り具にＣＣＤカメラを配置して吊り荷を確認する技術
が多数提案されている。
行するトロリ、あるいは、前記トロリに設けられている
吊り具にＣＣＤカメラを配置して吊り荷を確認する技術
が多数提案されている。
【０００３】しかしながら、吊り荷がコンテナである場
合は、吊り具（スプレッダ）とコンテナとの接点は、コ
ンテナのコーナー部、すなわち、コーナーボックスであ
り、これまでに提案された方法では、スプレッダとコン
テナとの間の距離やズレ量を正確に把握することが困難
であった。このため、カメラの撮像しか得られない遠隔
操作の場合は、スプレッダとコンテナとのドッキングに
多くの時間を要していた。
合は、吊り具（スプレッダ）とコンテナとの接点は、コ
ンテナのコーナー部、すなわち、コーナーボックスであ
り、これまでに提案された方法では、スプレッダとコン
テナとの間の距離やズレ量を正確に把握することが困難
であった。このため、カメラの撮像しか得られない遠隔
操作の場合は、スプレッダとコンテナとのドッキングに
多くの時間を要していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の問題を解消するためになされたものであり、その目的
とすることろは、自動又は手動のいずれの方法において
も、コンテナクレーンにおけるスプレッダとコンテナと
のドッキングに要する時間を短縮可能なクレーンの吊り
荷位置検出装置を提供することにある。
の問題を解消するためになされたものであり、その目的
とすることろは、自動又は手動のいずれの方法において
も、コンテナクレーンにおけるスプレッダとコンテナと
のドッキングに要する時間を短縮可能なクレーンの吊り
荷位置検出装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明に係るクレーンの吊り荷位置検出装置の一つ
は、クレーンガーダに沿って移動するトロリと、該トロ
リに設けられ、かつ、吊り荷を把持して昇降する吊り具
とを備えたクレーンにおいて、前記吊り具の四隅のう
ち、少なくとも対角線上の２箇所に設けたカメラと、該
カメラが撮影した画像を上下左右が反転するよう配置し
て一つの画像に合成させる画面合成装置と、該画面合成
装置によって合成された合成画像を表示すると共にＸ軸
方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモニタとから成るこ
とを特徴としている。
め、本発明に係るクレーンの吊り荷位置検出装置の一つ
は、クレーンガーダに沿って移動するトロリと、該トロ
リに設けられ、かつ、吊り荷を把持して昇降する吊り具
とを備えたクレーンにおいて、前記吊り具の四隅のう
ち、少なくとも対角線上の２箇所に設けたカメラと、該
カメラが撮影した画像を上下左右が反転するよう配置し
て一つの画像に合成させる画面合成装置と、該画面合成
装置によって合成された合成画像を表示すると共にＸ軸
方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモニタとから成るこ
とを特徴としている。
【０００６】本発明によれば、カメラが吊り荷と吊り具
の接点まじかに取り付けられているため、吊り荷と吊り
具とがドッキングするまで両者のずれ量を確認すること
ができる。また、カメラの画像が、４分割画面に合成さ
れるため、吊り具の高さに寄らず、各画面に映し出され
る画像が上下左右対称になる位置が吊り荷と吊り具の擦
れがない、すなわち、ドッキング可能な位置であると認
識できる。
の接点まじかに取り付けられているため、吊り荷と吊り
具とがドッキングするまで両者のずれ量を確認すること
ができる。また、カメラの画像が、４分割画面に合成さ
れるため、吊り具の高さに寄らず、各画面に映し出され
る画像が上下左右対称になる位置が吊り荷と吊り具の擦
れがない、すなわち、ドッキング可能な位置であると認
識できる。
【０００７】一方、本発明に係るクレーンの吊り荷位置
検出装置の他の一つは、クレーンガーダに沿って移動す
るトロリと、該トロリに設けられ、かつ、吊り荷を把持
して昇降する吊り具とを備えたクレーンにおいて、前記
吊り具の四隅のうち、少なくとも対角線上の２箇所に設
けたカメラと、該カメラが撮影した画像を上下左右が反
転するよう配置して一つの画像に合成させる画面合成装
置と、該画面合成装置によって合成された合成画像を表
示すると共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモ
ニタと、前記画面合成装置によって一つの画面に合成さ
れた合成画面の中心Ａを求める画像処理装置と、前記Ｘ
軸方向及びＹ軸方向の基準線と前記合成画面の中心Ａと
のずれ量η及びξの許容範囲δ以下になるようにクレー
ンを制御する自動ドッキング装置とから成ることを特徴
としている。
検出装置の他の一つは、クレーンガーダに沿って移動す
るトロリと、該トロリに設けられ、かつ、吊り荷を把持
して昇降する吊り具とを備えたクレーンにおいて、前記
吊り具の四隅のうち、少なくとも対角線上の２箇所に設
けたカメラと、該カメラが撮影した画像を上下左右が反
転するよう配置して一つの画像に合成させる画面合成装
置と、該画面合成装置によって合成された合成画像を表
示すると共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモ
ニタと、前記画面合成装置によって一つの画面に合成さ
れた合成画面の中心Ａを求める画像処理装置と、前記Ｘ
軸方向及びＹ軸方向の基準線と前記合成画面の中心Ａと
のずれ量η及びξの許容範囲δ以下になるようにクレー
ンを制御する自動ドッキング装置とから成ることを特徴
としている。
【０００８】本発明によれば、上記の作用に加え、吊り
荷と吊り具のドッキングを自動で行うことができる。
荷と吊り具のドッキングを自動で行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。図２は本発明の吊り荷位置検
出装置を備えたコンテナクレーンの概略図であり、この
コンテナクレーン１は、通常のコンテナクレーンと同様
に、クレーンガーダ２上を往復移動するトロリ３を備え
ている。トロリ３は、コンテナＣを把持して昇降するス
プレッダ４を備えている。スプレッダ４は、その四隅部
に、それぞれ、コンテナ保持手段であるツイストロック
ピン５を備えている。
の形態について説明する。図２は本発明の吊り荷位置検
出装置を備えたコンテナクレーンの概略図であり、この
コンテナクレーン１は、通常のコンテナクレーンと同様
に、クレーンガーダ２上を往復移動するトロリ３を備え
ている。トロリ３は、コンテナＣを把持して昇降するス
プレッダ４を備えている。スプレッダ４は、その四隅部
に、それぞれ、コンテナ保持手段であるツイストロック
ピン５を備えている。
【００１０】本発明は、スプレッダ４の四隅、すなわ
ち、４個のツイストロックピン５の近傍に、それぞれ、
ＣＣＤカメラ６，７，８，９を設け、この４台のＣＣＤ
カメラ６，７，８，９によって撮影したコンテナＣの四
隅に設けられている４個のコーナーボックス１１，１
２，１３，１４の画像（図示せず）を四画像合成装置１
０によって一つの画像（図示せず）に合成したのち、遠
隔操作卓１５のモニタ１６に表示するようになってい
る。
ち、４個のツイストロックピン５の近傍に、それぞれ、
ＣＣＤカメラ６，７，８，９を設け、この４台のＣＣＤ
カメラ６，７，８，９によって撮影したコンテナＣの四
隅に設けられている４個のコーナーボックス１１，１
２，１３，１４の画像（図示せず）を四画像合成装置１
０によって一つの画像（図示せず）に合成したのち、遠
隔操作卓１５のモニタ１６に表示するようになってい
る。
【００１１】更に詳しく説明すると、図１に示すよう
に、スプレッダ４の第１コーナー１７に設けた第１ＣＣ
Ｄカメラ６によってコンテナＣの第１コーナーボックス
１１を撮影し、スプレッダ４の第２コーナー１８に設け
た第２ＣＣＤカメラ７によってコンテナＣの第２コーナ
ーボックス１２を撮影し、スプレッダ４の第３コーナー
１９に設けた第３ＣＣＤカメラ８によってコンテナＣの
第３コーナーボックス１３を撮影し、スプレッダ４の第
４コーナー２０に設けた第４ＣＣＤカメラ９によってコ
ンテナＣの第４コーナーボックス１４を撮影するように
なっている。
に、スプレッダ４の第１コーナー１７に設けた第１ＣＣ
Ｄカメラ６によってコンテナＣの第１コーナーボックス
１１を撮影し、スプレッダ４の第２コーナー１８に設け
た第２ＣＣＤカメラ７によってコンテナＣの第２コーナ
ーボックス１２を撮影し、スプレッダ４の第３コーナー
１９に設けた第３ＣＣＤカメラ８によってコンテナＣの
第３コーナーボックス１３を撮影し、スプレッダ４の第
４コーナー２０に設けた第４ＣＣＤカメラ９によってコ
ンテナＣの第４コーナーボックス１４を撮影するように
なっている。
【００１２】これらの４台のＣＣＤカメラ６，７，８，
９によって撮影した四つのコーナーボックス１１，１
２，１３，１４の画像２１，２２，２３，２４は、画像
データ伝送装置２５を経て四画面合成装置１０に入力さ
れたのち、四画面合成装置１０によって一つの画像２６
に合成される。その際、第１，第２，第３，第４のコー
ナーボックス１１，１２，１３，１４とモニタ１６にお
ける各画像２１，２２，２３，２４との位置関係は、上
下左右が互いに反転している。
９によって撮影した四つのコーナーボックス１１，１
２，１３，１４の画像２１，２２，２３，２４は、画像
データ伝送装置２５を経て四画面合成装置１０に入力さ
れたのち、四画面合成装置１０によって一つの画像２６
に合成される。その際、第１，第２，第３，第４のコー
ナーボックス１１，１２，１３，１４とモニタ１６にお
ける各画像２１，２２，２３，２４との位置関係は、上
下左右が互いに反転している。
【００１３】すなわち、第１ＣＣＤカメラ６によって撮
影された第１コーナーボックス１１の画像２１は、モニ
タ１６の左上の第４区画３４に位置し、第２ＣＣＤカメ
ラ７によって撮影された第２コーナーボックス１２の撮
像２２は、モニタ１６の左下の第３区画３３に位置し、
第３ＣＣＤカメラ８によって撮影された第３コーナーボ
ックス１３の撮像２３は、モニタ１６の右上の第１区画
３１に位置し、第４ＣＣＤカメラ９によって撮影された
第４コーナーボックス１４の撮像２４は、モニタ１６の
右下の第２区画３２に位置している。
影された第１コーナーボックス１１の画像２１は、モニ
タ１６の左上の第４区画３４に位置し、第２ＣＣＤカメ
ラ７によって撮影された第２コーナーボックス１２の撮
像２２は、モニタ１６の左下の第３区画３３に位置し、
第３ＣＣＤカメラ８によって撮影された第３コーナーボ
ックス１３の撮像２３は、モニタ１６の右上の第１区画
３１に位置し、第４ＣＣＤカメラ９によって撮影された
第４コーナーボックス１４の撮像２４は、モニタ１６の
右下の第２区画３２に位置している。
【００１４】また、モニタ１６は、モニタ面２７にＸ軸
方向の水平な基準線２８およびＹ軸方向の垂直な基準線
２９を備えている。４台のＣＣＤカメラ６，７，８，
９、画像データ伝送装置２５および四画面合成装置１０
は、配線３５を介して電気的に接続されている。また、
四画面合成装置１０、モニタ１６、画像処理装置３８、
自動ドッキング装置３９は、配線３６および３７を介し
て電気的に接続されている。
方向の水平な基準線２８およびＹ軸方向の垂直な基準線
２９を備えている。４台のＣＣＤカメラ６，７，８，
９、画像データ伝送装置２５および四画面合成装置１０
は、配線３５を介して電気的に接続されている。また、
四画面合成装置１０、モニタ１６、画像処理装置３８、
自動ドッキング装置３９は、配線３６および３７を介し
て電気的に接続されている。
【００１５】先ず、遠隔操作によってスプレッダをコン
テナにドッキングさせる場合について説明する。遠隔操
作卓１５のメインスイッチ（図示せず）を入力し、４台
のＣＣＤカメラ６，７，８，９、画像データ伝送装置２
５、四画面合成装置１０およびモニタ１６を作動させた
状態でコンテナクレーン１およびトロリ３を操作し、図
２に示すように、スプレッダ４をコンテナＣのほぼ直上
に誘導する。
テナにドッキングさせる場合について説明する。遠隔操
作卓１５のメインスイッチ（図示せず）を入力し、４台
のＣＣＤカメラ６，７，８，９、画像データ伝送装置２
５、四画面合成装置１０およびモニタ１６を作動させた
状態でコンテナクレーン１およびトロリ３を操作し、図
２に示すように、スプレッダ４をコンテナＣのほぼ直上
に誘導する。
【００１６】すると、４台のＣＣＤカメラ６，７，８，
９によって撮影されたコンテナＣの四つのコーナーボッ
クス１１，１２，１３，１４の画像２１，２２，２３，
２４が四画面合成装置１０によって一つの画像２６に合
成され、遠隔操作卓１５のモニタ１６に表示される。そ
の際、モニタ１６における合成画像２６は、実際のコン
テナＣのコーナーボックス１１，１２，１３，１４に対
して上下左右が逆になっている。
９によって撮影されたコンテナＣの四つのコーナーボッ
クス１１，１２，１３，１４の画像２１，２２，２３，
２４が四画面合成装置１０によって一つの画像２６に合
成され、遠隔操作卓１５のモニタ１６に表示される。そ
の際、モニタ１６における合成画像２６は、実際のコン
テナＣのコーナーボックス１１，１２，１３，１４に対
して上下左右が逆になっている。
【００１７】すなわち、図１に示すように、第１ＣＣＤ
カメラ６によって撮影された第１コーナーボックス１１
の画像２１は、モニタ１６の左上の第４区画３４に位置
し、第２ＣＣＤカメラ７によって撮影された第２コーナ
ーボックス１２の撮像２２は、モニタ１６の左下の第３
区画３３に位置し、第３ＣＣＤカメラ８によって撮影さ
れた第３コーナーボックス１３の撮像２３は、モニタ１
６の右上の第１区画３１に位置し、第４ＣＣＤカメラ９
によって撮影された第４コーナーボックス１４の撮像２
４は、モニタ１６の右下の第２区画３２に位置してい
る。
カメラ６によって撮影された第１コーナーボックス１１
の画像２１は、モニタ１６の左上の第４区画３４に位置
し、第２ＣＣＤカメラ７によって撮影された第２コーナ
ーボックス１２の撮像２２は、モニタ１６の左下の第３
区画３３に位置し、第３ＣＣＤカメラ８によって撮影さ
れた第３コーナーボックス１３の撮像２３は、モニタ１
６の右上の第１区画３１に位置し、第４ＣＣＤカメラ９
によって撮影された第４コーナーボックス１４の撮像２
４は、モニタ１６の右下の第２区画３２に位置してい
る。
【００１８】そこで、オペレーター（図示せず）は、図
３に示すように、モニタ１６を見ながらモニタ１６のモ
ニタ面２７上の縦横の基準線２８，２９に対してコーナ
ーボックスの合成画像２６が上下左右対称になるように
クレーン１およびトロリ３を操作しながらスプレッダ４
を下降させて、各ツイストロックピン５をコンテナＣの
各コーナーネボックス１１，１２，１３，１４に挿入す
る。
３に示すように、モニタ１６を見ながらモニタ１６のモ
ニタ面２７上の縦横の基準線２８，２９に対してコーナ
ーボックスの合成画像２６が上下左右対称になるように
クレーン１およびトロリ３を操作しながらスプレッダ４
を下降させて、各ツイストロックピン５をコンテナＣの
各コーナーネボックス１１，１２，１３，１４に挿入す
る。
【００１９】しかる後に、通常通り、各ツイストロック
ピン５を回転して各ツイストロックピン５と各コーナー
ボックス１１，１２，１３，１４とを結合させたのち、
コンテナＣを引き上げながら所定の位置に移動させる。
ピン５を回転して各ツイストロックピン５と各コーナー
ボックス１１，１２，１３，１４とを結合させたのち、
コンテナＣを引き上げながら所定の位置に移動させる。
【００２０】一方、スプレッダとコンテナとを自動的に
ドッキングさせる場合には、更に、画像処理装置３８お
よび自動ドッキング装置３９を作動させる。すると、図
４に示すように、四画面合成装置１０で合成された合成
画像２６を画像処理装置３３によって画像処理し、合成
画像２６の中心位置Ａが求められる。
ドッキングさせる場合には、更に、画像処理装置３８お
よび自動ドッキング装置３９を作動させる。すると、図
４に示すように、四画面合成装置１０で合成された合成
画像２６を画像処理装置３３によって画像処理し、合成
画像２６の中心位置Ａが求められる。
【００２１】そして、合成画像２６の中心Ａとモニタ１
６のモニタ面２７上の水平基準線２８とのずれ量η、お
よび合成画像２６の中心Ａとモニタ１６のモニタ面２７
上の垂直基準線２９とのずれ量ξが設定値δ以下になる
ように、自動ドッキング装置３４によってクレーン１お
よびトロリ３を制御してスプレッダ４の位置を自動調整
する。
６のモニタ面２７上の水平基準線２８とのずれ量η、お
よび合成画像２６の中心Ａとモニタ１６のモニタ面２７
上の垂直基準線２９とのずれ量ξが設定値δ以下になる
ように、自動ドッキング装置３４によってクレーン１お
よびトロリ３を制御してスプレッダ４の位置を自動調整
する。
【００２２】そして、上記ずれ量η及びξが、それぞ
れ、設定値δ以下になった時点でスプレッダ４を下降さ
せ、スプレッダ４のツイストロックピン５を自動的にコ
ンテナＣのコーナーボックス１１，１２，１３，１４に
挿入させる。
れ、設定値δ以下になった時点でスプレッダ４を下降さ
せ、スプレッダ４のツイストロックピン５を自動的にコ
ンテナＣのコーナーボックス１１，１２，１３，１４に
挿入させる。
【００２３】なお、コンテナＣの上面は、長方形である
からコンテナＣの対角線（図示せず）上に位置する２つ
のＣＣＤカメラ、すなわち、第１，第４の２つのカメラ
６，９、あるいは第２、第３の２台のカメラ７，８を用
いても容易にスプレッダ４をコンテナＣのコーナーボッ
クス１１，１２，１３，１４にドッキングさせることが
できる。また、図３及び図４中、符号Ｂは、基準線２８
と基準線２９の交点、すなわち、モニタ画面２７の中心
を示している。
からコンテナＣの対角線（図示せず）上に位置する２つ
のＣＣＤカメラ、すなわち、第１，第４の２つのカメラ
６，９、あるいは第２、第３の２台のカメラ７，８を用
いても容易にスプレッダ４をコンテナＣのコーナーボッ
クス１１，１２，１３，１４にドッキングさせることが
できる。また、図３及び図４中、符号Ｂは、基準線２８
と基準線２９の交点、すなわち、モニタ画面２７の中心
を示している。
【００２４】
【発明の効果】上記のように、本発明の一つは、クレー
ンガーダに沿って移動するトロリと、該トロリに設けら
れ、かつ、吊り荷を把持して昇降する吊り具とを備えた
クレーンにおいて、前記吊り具の四隅のうち、少なくと
も対角線上の２箇所に設けたカメラと、該カメラが撮影
した画像を上下左右が反転するよう配置して一つの画像
に合成させる画面合成装置と、該画面合成装置によって
合成された合成画像を表示すると共にＸ軸方向及びＹ軸
方向の基準線を備えたモニタとから構成されているの
で、吊り荷と吊り具の位置関係が高所からドッキングす
るまで連続して確認できるので、ドッキングに要する時
間を大幅に短縮することが可能になった。
ンガーダに沿って移動するトロリと、該トロリに設けら
れ、かつ、吊り荷を把持して昇降する吊り具とを備えた
クレーンにおいて、前記吊り具の四隅のうち、少なくと
も対角線上の２箇所に設けたカメラと、該カメラが撮影
した画像を上下左右が反転するよう配置して一つの画像
に合成させる画面合成装置と、該画面合成装置によって
合成された合成画像を表示すると共にＸ軸方向及びＹ軸
方向の基準線を備えたモニタとから構成されているの
で、吊り荷と吊り具の位置関係が高所からドッキングす
るまで連続して確認できるので、ドッキングに要する時
間を大幅に短縮することが可能になった。
【００２５】一方、本発明の他の一つは、クレーンガー
ダに沿って移動するトロリと、該トロリに設けられ、か
つ、吊り荷を把持して昇降する吊り具とを備えたクレー
ンにおいて、前記吊り具の四隅のうち、少なくとも対角
線上の２箇所に設けたカメラと、該カメラが撮影した画
像を上下左右を反転して一つの画像に合成させる画面合
成装置と、該画面合成装置によって合成された合成画像
を表示すると共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備え
たモニタと、前記画面合成装置によって一つの画面に合
成された合成画面の中心Ａを求める画像処理装置と、前
記Ｘ軸方向及びＹ軸方向の基準線と前記合成画面の中心
Ａとのずれ量η及びξの許容範囲δ以下になるようにク
レーンを制御する自動ドッキング装置とから構成されて
いるので、４分割画面を画像処理することによって容易
に自動ドッキングの制御目標値とすることが可能にな
り、自動ドッキングに要する時間を大幅に短縮すること
が可能になった。
ダに沿って移動するトロリと、該トロリに設けられ、か
つ、吊り荷を把持して昇降する吊り具とを備えたクレー
ンにおいて、前記吊り具の四隅のうち、少なくとも対角
線上の２箇所に設けたカメラと、該カメラが撮影した画
像を上下左右を反転して一つの画像に合成させる画面合
成装置と、該画面合成装置によって合成された合成画像
を表示すると共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備え
たモニタと、前記画面合成装置によって一つの画面に合
成された合成画面の中心Ａを求める画像処理装置と、前
記Ｘ軸方向及びＹ軸方向の基準線と前記合成画面の中心
Ａとのずれ量η及びξの許容範囲δ以下になるようにク
レーンを制御する自動ドッキング装置とから構成されて
いるので、４分割画面を画像処理することによって容易
に自動ドッキングの制御目標値とすることが可能にな
り、自動ドッキングに要する時間を大幅に短縮すること
が可能になった。
【図１】本発明にかかる吊り荷位置検出装置を備えたク
レーンの概略図である。
レーンの概略図である。
【図２】本発明にかかるクレーンの吊り荷位置検出装置
の概略図である。
の概略図である。
【図３】本発明にかかるクレーンの吊り荷位置検出装置
の要部拡大平面図である。
の要部拡大平面図である。
【図４】本発明にかかるクレーンの吊り荷位置検出装置
の要部拡大平面図である。
の要部拡大平面図である。
Ａ 吊り荷 １ クレーン ２ クレーンガーダ ３ トロリ ４ 吊り具 ６〜９ カメラ １０ 画面合成装置 １１〜１４ 吊り具の四隅 １６ モニタ ２１〜２４ 画像 ２６ 一つの画像 ２８ Ｘ軸方向の基準線 ２９ Ｙ軸方向の基準線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯田 日出夫 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 藤原 秀樹 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 Ｆターム(参考） 3F204 AA02 BA04 DA02 DB06 DB09 DC08 DD11 DD14 DE08 DE10
Claims (2)
- 【請求項１】 クレーンガーダに沿って移動するトロリ
と、該トロリに設けられ、かつ、吊り荷を把持して昇降
する吊り具とを備えたクレーンにおいて、 前記吊り具の四隅のうち、少なくとも対角線上の２箇所
に設けたカメラと、 該カメラが撮影した画像を上下左右が反転するよう配置
して一つの画像に合成させる画面合成装置と、 該画面合成装置によって合成された合成画像を表示する
と共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモニタと
から成ることを特徴とするクレーンの吊り荷位置検出装
置。 - 【請求項２】 クレーンガーダに沿って移動するトロリ
と、該トロリに設けられ、かつ、吊り荷を把持して昇降
する吊り具とを備えたクレーンにおいて、 前記吊り具の四隅のうち、少なくとも対角線上の２箇所
に設けたカメラと、 該カメラが撮影した画像を上下左右を反転して一つの画
像に合成させる画面合成装置と、 該画面合成装置によって合成された合成画像を表示する
と共にＸ軸方向及びＹ軸方向の基準線を備えたモニタ
と、 前記画面合成装置によって一つの画面に合成された合成
画面の中心Ａを求める画像処理装置と、 前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向の基準線と前記合成画面の中
心Ａとのずれ量η及びξの許容範囲δ以下になるように
クレーンを制御する自動ドッキング装置とから成ること
を特徴とするクレーンの吊り荷位置検出装置。
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| JP2000026727A JP4282863B2 (ja) | 2000-02-03 | 2000-02-03 | クレーンの吊り荷位置検出装置 |
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2000
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