KR101089265B1 - 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법 - Google Patents

컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와, 스프레더와 결합되며, 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명에 따른 컨테이너 크레인은, 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합되고, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함한다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법은, 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고, 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하고, 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인한다.
이로써, 컨테이너 크레인과 컨테이너의 도킹 작업에 소요되는 시간을 최소화하고, 도킹 작업의 효율성 및 정확성을 향상시키는 효과가 있으며, 작업자의 숙련도, 몸 상태, 및 집중도에 영향받지 않고 안정적으로 도킹 작업을 수행하도록 하는 효과가 있다.
또한, 컨테이너 크레인의 스프레더 위치를 조절하기 위한 견인로봇을 구비하여 스프레어의 흔들림 없이 정확한 도킹이 가능하도록 하며, 스프레더의 흔들림을 제어하기 위한 별도의 기계장치나 제어구성의 구비를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
이 뿐만 아니라, 인식마크를 이용한 컴퓨터 비전처리 방법을 이용하여, 도킹 작업이 단순하면서도 높은 정확도를 갖도록 하는 효과가 있으며, 또한, 인식마크에 컨테이너별 식별코드의 부여가 가능하도록 하여 부가적인 정보의 인식도 가능하도록 하는 효과가 있다.
컨테이너 크레인, 인식마크, 견인로봇

Description

컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법{CONTAINER DOCKING SYSTEM, CONTAINER CRANE, AND CONTAINER DOCKING METHOD}
본 발명은 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법에 관한 것으로, 컴퓨터 비전 기술 및 견인로봇을 이용하여 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너를 자동으로 도킹하도록 하는 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹방법에 관한 것이다.
일반적으로, 컨테이너 크레인은 컨테이너를 싣고 내리는 선적 내지 하역장비로서, 컨테이너 크레인의 선적 내지 하역 속도는 화물의 취급속도와 처리능력 한계를 결정하는 핵심적 요소이다. 따라서, 최근 선박 및 컨테이너가 대형화되어 단일 선박에 또는 선박으로부터 선적 또는 하역하여야 할 화물의 양이 증가하고, 해상에서 화물을 선적 또는 하역하는 이동항구의 개념이 등장하면서, 신속하고 정밀한 컨테이너 운반이 더욱 중요하게 되었다.
하지만, 컨테이너를 선적 또는 하역하기 위하여 컨테이너 크레인의 트롤리를 선적 또는 하역할 컨테이너의 위치에 이동시켜 스프레더를 내린 후, 스프레더를 컨테이너와 결합시키는 과정에 있어서, 종래에는 컨테이너 크레인의 작업자가 직접 크레인과 스프레더를 조작하여 컨테이너와 크레인의 스프레더를 도킹시켜 왔고, 이와 같이 컨테이너 크레인의 조작이 작업자의 수작업에 의존하고 있음으로 인하여, 그 효율성이 작업자의 작업 숙련도에 극히 의존하고 있었다. 또한, 작업자의 몸 상태나 집중도에 따라 작업의 효율성이 달라져, 컨테이너 선적 내지 하역에 있어서 그 작업의 효율성을 담보하지 못하였다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 일부 기술, 예를 들면, 레이저로 스프레더와 컨테이너 간의 거리를 측정하거나, 스프레더의 위치를 측정하여 스프레더의 위치를 조절하는 기술들이 개발되었거나 개발 중에 있으나, 이는 작업자에게 보조적인 데이터를 제공하는데 불과하였고, 더욱이, 이러한 기술들은 화상촬영장치 외에 레이저 센서와 같은 부가적인 장비를 필요로 하여 장비의 구축면에서 비효율적이었다. 또한, 스프레더를 조절하는 장치로서 종래의 크레인 장치를 그대로 이용함으로 인하여 스프레더의 흔들림에 대하여 적절히 대응하지 못하는 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법은 컨테이너 크레인의 스프레더와 컨테이너의 도킹, 즉 컨테이너와 스프레더 간의 체결 작업을 자동화함으로써, 컨테이너 선적 내지 하역작업의 대부분을 차지하는 이러한 도킹 작업에 소요되는 시간을 최소화하여 효율성을 높이고, 도킹 작업의 정확성을 향상시키는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템은 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와, 스프레더와 결합되며, 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고, 견인로봇은 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와, 일단이 스프레더와 결합되며 타단이 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함한다.
여기서, 비전인식처리부는 비전촬영부와, 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 인식마크를 인식하고 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함할 수 있다.
또한, 인식마크는 소정의 패턴을 갖고, 비전연산부는 촬영한 영상을 이치화(binarization)한 후, 각 픽셀의 밝기를 비교하여 패턴과 매칭함으로써 인식마크를 인식할 수 있다.
또한, 착탈부는 흡착부일 수 있으며, 또한 견인로봇은 스프레더에 결합되어 있을 수 있고 2개 이상 마련될 수 있다.
또한, 인식마크는 컨테이너의 식별코드를 더 포함할 수 있다.
또한, 상대위치는 스프레더와 컨테이너의 3차원 상대위치일 수 있다.
본 발명에 따른 컨테이너 크레인은 컨테이너 크레인의 스프레더와, 스프레더와 결합되고, 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와, 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고, 견인로봇은 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와, 일단이 스프레더와 결합되며 타단이 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함한다.
여기서, 비전인식처리부는 인식마크를 촬영하는 비전촬영부와, 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 인식마크를 인식하고 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함할 수 있다.
또한, 착탈부는 흡착부일 수 있으며, 인식마크는 컨테이너의 식별코드를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법은 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고, 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 스프레더와 컨테이너의 상대위치를 측정하고, 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 비전인식처리부로부터 상대위치를 전달받아 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하고, 견인로봇은 착탈부와, 일단이 스프레더와 결합되며 타단이 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하고, 스프레더가 컨테이너의 결합위치로 견인되는 것은, 착탈부가 컨테이너의 소정 부위에 결합되어 고정되고, 착탈부를 기준으로 로봇팔에 의하여 스프레더가 컨테이너의 결합위치로 견인될 수 있다.
또한, 스프레더와 컨테이너의 상대위치의 측정은, 인식마크의 좌표계와 비전촬영부의 좌표계간의 변환행렬에 의한 좌표계 변환에 의하여 측정될 수 있다.
삭제
물론, 착탈부는 흡착판일 수 있다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법은 컨테이너 크레인과 컨테이너의 도킹 작업에 소요되는 시간을 최소화하고, 도킹 작업의 효율성 및 정확성을 향상시키는 효과가 있으며, 작업자의 숙련도, 몸 상태, 및 집중도에 영향받지 않고 안정적으로 도킹 작업을 수행하도록 하는 효과가 있다.
또한, 컨테이너 크레인의 스프레더 위치를 조절하기 위한 견인로봇을 구비하여 스프레어의 흔들림 없이 정확한 도킹이 가능하도록 하며, 스프레더의 흔들림을 제어하기 위한 별도의 기계장치나 제어구성의 구비를 최소화할 수 있는 효과가 있다.
이 뿐만 아니라, 인식마크를 이용한 컴퓨터 비전처리 방법을 이용하여, 도킹 작업이 단순하면서도 높은 정확도를 갖도록 하였으며, 또한, 인식마크에 컨테이너별 식별코드의 부여가 가능하도록 하여 부가적인 정보의 인식도 가능하도록 하는 효과가 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 컨테이너 도 킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법에 대하여 상세하게 설명한다. 이하의 구체적인 실시예들은 본 발명에 따른 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법을 예시적으로 설명하는 것일 뿐, 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 아니한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 도킹 시스템의 개략도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 스프레더의 개략도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너의 개략도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 인식마크 및 촬영된 인식마크의 개략도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 좌표계 변환의 개념도이고, 도 8 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너와 도킹되는 과정을 도시한 도면이고, 도 13는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 도킹 방법의 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 도킹 시스템은 컨테이너 크레인의 스프레더(10)와, 컨테이너(20)의 소정 위치에 마련되는 인식마크(22)와, 인식마크(22)를 인식하고 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부(30)와, 견인로봇(40)을 포함한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인은 스프레더(10)와, 스프레더(10)와 결합되되, 스프레더와 결합될 컨테이너(20)의 소정위치에 마련되는 인식마크(22)를 인식하고 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부(30)와, 스프레더를 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇(40)을 포함한다.
먼저, 컨테이너 크레인의 스프레더(10)는 컨테이너(20)와 도킹하여 컨테이 너(20)를 선박 또는 부두(미도시)에 선적 또는 하역하기 위한 구성이다. 도면으로 도시하지는 않았으나, 스프레더(10)는 트롤리(미도시)와 연결되어 있으며, 스프레더(10)와 컨테이너(20)를 도킹하기 위해서는 크레인(미도시)에 설치된 트롤리를 하역할 컨테이너(20)의 위치에 이동시킨 후 스프레더(10)를 컨테이너(20)의 상측으로 내리게 된다. 다음으로, 스프레더(10)가 컨테이너(20)와 도킹된 후에는 스프레더(10)가 컨테이너(20)를 파지한 상태에서 선적 또는 하역할 위치로 이동하게 된다.
여기서, 도 4 또는 도 5에 도시된 바와 같이, 스프레더(10)와 결합될 컨테이너(20)의 소정 위치에는 인식마크(22)가 마련되며, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 인식마크(22)는 정해진 소정의 패턴을 갖는다. 여기서, 소정의 패턴은 삼각형, 사각형, 등의 다각형은 물론, 원형형상 등 다양한 형상이 사용될 수 있으나, 비전촬영부(32)에 의하여 촬영된 영상으로부터 인식마크(22)의 방향을 인식하기 위해서는 좌우 또는 상하로 비대칭인 형상을 갖는다. 패턴의 일 예로서, 도 6(a) 에는 내부에 문자부(22b)가 구비된 사각형상 테두리(22a)의 패턴을 도시한다. 도 6(a)에서 내부에 문자부(22b)가 하나 구비된 경우에 대하여 도시하였으나, 필요에 따라 테두리(22a) 내부에 두 개 이상의 문자가 마련될 수 있음은 물론이다. 여기서, 사각 형상 테두리(22a) 내부에 위치하는 것으로서, 문자부(22b)를 그 예로 들었으나, 문자가 아닌 특정 모양 또는 형상이어도 무방하며, 여기서 문자부는 이를 통칭하는 개념으로 사용된다. 또한, 도 6(a)에서는 테두리(22a)가 평면상에서 대칭인 형상을 가지므로, 문자부(22b)는 테두리(22a) 내에서 비대칭이 되도록 테두리(22a)의 내부에서 일측으로 편향된다. 이러한 인식마크(22)의 존재에 의하여, 이하에서 설명할 비전처리인식부(30)에 의한 스프레더(10)와 컨테이너(20) 간의 상대적인 위치의 측정이 가능하게 된다. 여기에서 컨테이너(20)의 소정 위치란 이하에서 설명할 비전인식처리부(30)가 스프레더(10)와 결합되어 있는 위치에서 인식마크(22)를 인식할 수 있는 범위 내의 위치를 지칭하는 것이며, 컨테이너(20)의 미리 약속된 위치일 수 있다. 도 1에서는 컨테이너(20)의 상면 가장자리에 인식마크(22)가 마련되는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고, 비전처리인식부(30)가 인식할 수 있는 범위 내에서 약속된 위치면 어디든지 가능하다.
비전처리인식부(30)는 컨테이너(20)에 마련된 인식마크(22)를 인식하며, 별도의 연산을 거쳐 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치를 측정하게 된다. 여기서, 비전처리인식부(30)는 그 명칭에서 알 수 있듯이, 인식마크(22)의 비전정보를 확보하여, 확보된 정보의 처리를 통하여 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치를 측정하게 된다. 여기서, 실제 측정되는 것은 인식마크(22)의 영상일 수 있다.
구체적으로, 도 2 또는 도 3에 도시된 바와 같이, 비전처리인식부(30)는 비전촬영부(32)와, 비전촬영부(32)에서 촬영한 영상으로부터 인식마크(22)를 인식하고 스프레더(10)와 컨테이너(20) 사이의 상대위치를 연산하여 측정하게 되는 비전연산부(미도시)를 포함한다. 여기서, 비전촬영부(32)는 스프레더(10)의 구조에서 일부 또는 전부 돌출된 구조로 형성되어도 무방하고, 스프레더(10)의 내부에 함몰되어 설치되어도 무방하다.
비전촬영부(32)는 스프레더(10)가 컨테이너(20)의 상측에 위치하여 인식마크(22)를 포함한 영상을 촬영하게 된다. 여기서, 비전촬영부(32)는 영상을 촬영할 수 있는 구성이면 모두 사용가능하며, 예를 들어 카메라, 구체적으로는 CCD 카메라 등이 사용될 수 있다.
비전연산부(미도시)는 비전촬영부(32)에서 촬영된 영상으로부터 영상처리를 수행하여 결과적으로 스프레더(10)와 컨테이너(20) 간의 상대적인 위치를 측정하게 된다. 비전연산부는 비전촬영부(32)와 함께 스프레더(10)에 결합되어 마련되어도 되고, 스프레더(10)와 결합되지 않고 별도로 마련되어도 무방한 것으로, 비전촬영부(32)에서 촬영된 영상을 전송받아 처리할 수 있는 위치이면 모두 가능하다.
비전연산부에서 스프레더(10)와 컨테이너(20) 간의 상대적인 위치를 측정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 6(b)에 도시된 바와 같이, 비전촬영부(32)에 의하여 촬영된 영상은 실제로 인식마크(22)가 비스듬히 촬영된 영상(100)이 포함된다. 비전연산부는 비전촬영부(32)에 의하여 촬영된 영상으로부터 인식마크를 인식하고 이로부터 스프레더(10)와 컨테이너(20) 간의 상대적인 위치를 측정하게 된다.
구체적으로, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 예를 들어 인식마크(22)로서 사각형상의 테두리부(22a)와 테두리부(22a) 내부에 편향되어 위치하는 문자부(22b)가 구비된 패턴이 사용되는 경우에, 비전촬영부(32)에 의하여 인식마크(22)를 포함한 영상을 촬영하면, 촬영된 영상(100)은 사다리꼴 모양의 테두리부 영상(102)과 테두리부 영상(102) 내부의 문자부 영상(104)이 포함된다. 이러한 촬영된 영상 자체는 2차원 영상으로서, 이는 3차원 형상이 2차원 영상으로 투영되기 때문이다. 이 후, 비전촬영부(32)에 의하여 촬영된 영상을 이치화(binarization)하여 각 픽셀의 밝기를 비교하여 윤곽선을 형성한 후, 사용된 인식마크(22)의 사각형상을 검색 및 매칭시킴으로써, 촬영된 영상으로부터 인식마크(22)를 인식할 수 있게 된다. 여기서, 인식마크(22)에 있어서 매칭되어 인식된 인식마크(22)의 특정 형상은 컨테이너(20)의 식별코드로서의 기능도 수행할 수 있으며, 예를 들어, 테두리부(22a)의 특정형상 또는 테두리부(22a) 내부 문자부(22b)의 특정 형상이 컨테이너(20)의 식별코드가 될 수 있다. 여기서 컨테이너(20)의 식별코드란, 컨테이너의 종류, 컨테이너의 선적 또는 하역 위치, 컨테이너 취급과 관련된 사항, 및 컨테이너 내부 화물의 종류 등을 표현하는 여러 식별의 수단이 되는 코드를 의미한다.
다음으로, 인식된 인식마크(22) 영상과 실제 인식마크(22) 형상의 비교를 통하여 스프레더(10)와 컨테이너(20)간의 상대적인 위치, 즉 인식마크(22)의 3차원 위치를 연산, 측정할 수 있게 된다. 이러한 연산, 측정은 다양한 방법이 사용될 수 있으나, 예를 들어, 비전촬영부(32)에서 촬영된 영상으로부터 인식된 인식마크의 영상(100)을 증강현실 기법에서 사용되는 기법으로서, 컴퓨터 비전처리 방법에 통하여 좌표계를 변환시켜 인식마크(22)의 3차원 위치를 연산, 측정할 수 있다.
구체적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 인식마크 좌표계(200)(XM, YM, ZM), 이상적 영상 좌표계(202)(XC, YC, ZC), 및 왜곡 좌표계(204)(XD, YD)를 설정하고, 인식마크 좌표계(200)와 이상적 영상 좌표계(202) 사이의 변환행렬 T와 이상적 영상 좌표계(202)와 왜곡 좌표계(204) 사이의 변환행렬 C를 구하고, 아래 변환식에 의해 이를 인식마크의 영상(100)에 대하여 적용하여 인식마크(22)의 3차원 위치를 연산, 측정할 수 있다. 여기서, 인식마크 좌표계(200)는 인식마크(22) 상의 좌표계이며, 이상적 영상 좌표계(202)는 비전촬영부(32)에서의 영상의 왜곡이 없는 이상적인 좌표계이며, 왜곡 좌표계는 비전촬영부(32)의 특성에 따른 왜곡이 고려된 좌표계이다.
Figure 112009054115818-pat00001
Figure 112009054115818-pat00002
[XM, YM, ZM은 인식마크 좌표계(200), XC, YC, ZC는 이상적 영상 좌표계(202), XD, YD는 왜곡 좌표계(204), T 및 C는 변환행렬]
여기서, 변환행렬 T 및 C는 컴퓨터 비전처리 방법으로 구할 수 있으며, 예를 들어, T는 매개변수(parameter)에 의하여 특정된 인식마커 좌표계(200) 상의 값과 이상적 영상 좌표계(202) 상의 값을 비교할 수 있는 비용함수(cost function)를 통하여 구할 수 있고, C는 알려진 격자 크기를 갖는 격자무늬 판을 이용하여 영상의 상호 매칭을 통하여 구할 수 있다.
이로써, 인식마크 좌표계(200)와 왜곡 좌표계(204) 사이의 변환이 가능하게 되고, 이는 인식마크(22)와 인식마크의 영상(100) 사이의 관계를 알 수 있게 된다.
또한, 인식마크(22)와 인식마크의 영상(100)과의 관계를 통하여 인식마 크(22)와 비전촬영부(32) 사이의 3차원 위치를 파악할 수 있고, 도 4 또는 5에 도시된 바와 같이, 인식마크(22)는 알려진 형상을 갖는 컨테이너(20)의 소정 위치에 부착되어 있고, 비전촬영부(30)도 스프레더(10)의 소정 위치에 부착되어 있으므로, 이러한 소정 위치관계를 고려하여 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 3차원 위치도 연산, 측정할 수 있다.
여기서, 도면으로 도시하지는 않았으나, 컨테이너(20)에는 인식마크(22)가 2개 이상 마련되고, 스프레더(10)에는 각각의 인식마크(22)를 포함한 영상을 촬영할 수 있는 비전인식처리부(30)가 2개 이상 마련될 수 있다. 하지만, 인식마크(22)의 개수와 비전인식처리부(30)의 개수가 반드시 일치하여야 하는 것은 아니며, 스프레더(10)의 운용상황, 예를 들어 다양한 방향으로 스프레더(10)를 운용하기 위하여 비전인식처리부(30)가 인식마크(22)에 비하여 많이 구비되거나, 인식의 용이성, 예를 들어 인식마크(22)가 용이하게 발견되도록 컨테이너(20)의 다양한 위치에 마련되기 위하여 인식마크(22)가 비전인식처리부(30)에 비하여 많이 구비될 수도 있음은 물론이다.
도 1, 2 또는 3에 도시된 바와 같이, 견인로봇(40)은 비전인식처리부(30)로부터 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치를 전달받아 스프레더(10)를 컨테이너(20)와 결합되기 위한 정위치로 견인한다. 여기서, 견인로봇(40)은 컨테이너에 결합되어 고정될 착탈부(42)와 일단이 스프레더(10)와 결합되며 타단이 착탈부(42)와 연결되는 로봇팔(44)을 포함할 수 있다.
착탈부(42)는 컨테이너(20)에 착탈될 수 있는 구성이면 모두 사용가능하고, 예를 들어 공압을 이용한 흡착부이거나, 자력을 이용하기 위한 자석부일 수 있다. 공압을 이용하는 경우, 컨테이너(20)에 접촉한 착탈부(42)에서 공기를 배출하는 별도의 공압수단이 마련될 수 있음은 물론이며, 자력을 이용하는 경우에 자석부에 포함되는 전자석에 전기를 공급하기 위한 전기공급수단이 마련될 수 있다.
로봇팔(44)은 일단이 스프레더(10)와 결합되어 있고, 타단에 착탈부(42)가 연결되어 있으며, 로봇팔(44)과 착탈부(42)의 연결은 예를 들어, 힌지결합 또는 유니버셜 조인트에 의한 결합일 수 있다. 여기서, 로봇팔(44)은 착탈부(42)가 컨테이너(20)에 결합되어 있는 상태에서 조절되어 스프레더(10)를 컨테이너(20) 상측에서 컨테이너(20)에 결합되어야 할 위치에 위치시키는 역할을 한다.
로봇팔(44)은 비전인식처리부(30)로부터 전달받은 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치에 기초하여, 스프레더(10)를 컨테이너(20)와 결합될 수 있는 위치에 위치시키는데, 견인로봇(40)이 스프레더(10)에 결합되어 있는 위치 및 비전인식처리부(30)와의 상대적인 위치를 고려하여 스프레더(10)를 이동시키게 된다.
이 때, 견인로봇(40)은 견인로봇 제어부(미도시)를 포함하여 이루어질 수 있으며, 견인로봇 제어부는 비전인식처리부(30)로부터 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치를 전달받고, 비전인식처리부(30)와 견인로봇(40)의 스프레더(10)에서의 결합위치를 고려하여, 스프레더(10)가 컨테이너(20)와 결합되기 위한 정위치에서 어긋나있는 3차원적인 이격을 연산하게 되며, 연산결과를 로봇팔(44)의 이동 및 회전신호로 전환하고, 로봇팔(44)의 스프레더(10) 견인을 위한 제어신호를 로봇팔(44)에 전달하게 된다.
이러한 제어신호에 의하여 로봇팔(44)은 도 11에 도시된 바와 같이, 스프레더(10)를 컨테이너(20)의 결합 정위치에 견인하게 된다.
여기서, 로봇팔(44)은 스프레더(10)의 3차원적인 움직임을 견인할 수 있는 구조이면 모두 사용될 수 있으며, 도 3 또는 11에 도시된 바와 같이, 복수개의 암(44a) 및 이를 각각 연결하는 복수개의 관절(44b)을 포함하여, 스프레더(10)의 6 자유도 견인이 가능하도록 마련될 수 있다.
여기서, 로봇팔(44)은 복수개의 암(44a) 및 관절(44b)을 포함하는 구조뿐만 아니라, 스프레더(10)의 3차원적인 움직임을 견인할 수 있는 구조를 통칭하여 일컫는 것으로서, 예를 들어, 실린더가 구비된 1개 또는 2개 이상의 보의 조합 등도 포함하는 개념이다. 즉, “팔”의 의미는 스프레더(10) 이동의 자유도를 확보하기 위한 것으로서, 관절이 포함된 구조만을 의미하지는 않는다.
여기서, 이러한 견인로봇 제어부는 스프레더(10) 내부 또는 외부에 마련되어도 무방하며, 크레인을 제어하기 위한 제어부(미도시)와 같이 마련되어도 무방하다. 다만, 견인로봇 제어부는 비전인식처리부(30)로부터 스프레더(10)와 컨테이너(20) 사이의 상대적인 위치를 전달받을 수 있는 유무선 네트워크 상에 위치하여야 하며, 마찬가지로 견인로봇(40)에 제어신호를 전달할 수 있는 유무선 네트워크 상에 위치하여야 한다.
견인로봇(40)은 스프레더(10)의 안정적인 견인을 위하여 복수개 마련될 수 있으며, 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 사각형상의 스프레더의 꼭지점 위치 근방에 각각 마련될 수 있다. 하지만, 견인로봇(40)의 수는 이에 한정되지 않으며, 5개 이상 또는 3개 이하로 마련될 수 있음은 물론이며, 이는 작업환경 등에 따라서 적절히 선택될 수 있다. 이 경우, 각각의 견인로봇(40)에 있어서, 견인되어야 하는 스프레더(10)의 견인거리 내지 각도는 서로 다를 수 있으며, 스프레더(10)가 위치되어야 하는 컨테이너(20) 결합위치로 이동시키는 동일한 목적으로 서로 다른 견인거리 내지 각도만큼을 견인할 수 있다.
본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법의 실시예를 도 8 내지 13을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 본 발명에 따른 컨테이너 도킹 방법은 컨테이너 크레인의 스프레더(10)가 컨테이너(20) 상측으로 이동되고(S1), 스프레더(10)와 결합되어 있는 비전처리인식부(30)가 컨테이너(20)의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크(22)를 촬영(S2), 인식하고 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대위치를 측정하고(S3), 스프레더(10)의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇(40)이 비전인식처리부(30)로부터 상대위치를 전달받아 스프레더(10)를 컨테이너(20)의 결합위치로 견인(S4)한다. 이후, 견인된 위치에서 스프레더(10)와 컨테이너가 도킹되게 된다(S5)
먼저, 컨테이너 크레인의 스프레더(10)가 컨테이너(20) 상측으로 이동(S1)되는 것은 크레인의 조작 또는 자동화된 크레인의 이동에 의하여 이루어질 수 있으며, 스프레더(10)가 컨테이너(20) 상측에 초기 위치되는 것에 의하여서는 컨테이너(20) 상측에서 스프레더(10)가 결합될 정위치에 위치하지 못하고 도 8 내지 10에 도시된 바와 같이, 정위치로부터 어긋나 컨테이너(20)의 상측과 정합되지 못하는 위치에 위치하게 된다.
다만, 이 경우에도 비전인식처리부(30)가 소정 범위의 영상을 촬영(S2)하여 인식마크(22)를 인식하는 정도의 근접은 달성될 수 있으며, 이에 의하여, 비전인식처리부(30)가 컨테이너(20)의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고, 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대위치를 측정(S3)하게 된다. 여기서, 비전인식처리부(30)는 비전촬영부(32)를 포함하여, 비전촬영부(32)가 촬영한 영상을 이치화(binarization)한 후, 각 픽셀의 밝기를 비교하여 인식마크(22)의 소정 패턴과 매칭하여 인식하며, 좌표계의 변환에 의하여 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치를 측정하게 된다. 인식마크(22)의 인식 내지 상대적인 위치 측정의 구체적인 방법은 상기 컨테이너 도킹 시스템 및 컨테이너 크레인의 설명부분에서 설명한 것과 동일한 바 생략하기로 한다.
비전인식처리부(30)에 의하여 스프레더(10)와 컨테이너(20)의 상대적인 위치가 연산되면, 견인로봇(40)은 이러한 상대위치를 전달받아 스프레더(10)를 컨테이너(20)의 결합위치로 견인(S4)한다.
구체적으로, 견인로봇(40)은 착탈부(42)와, 일단이 스프레더(10)와 결합되며 타단이 착탈부(42)와 연결되는 로봇팔(44)을 포함하여, 로봇팔(44)이 연장되어 착탈부(42)가 컨테이너(20)의 소정 부위에 결합되어 고정되고, 착탈부(42)를 기준으로 로봇팔(44)에 의하여 스프레더(10)가 컨테이너(20)의 결합 정위치로 견인되게 된다.
구체적으로, 스프레더(10)가 컨테이너(20) 상측에 초기 위치에서 로봇팔(44)이 연장되면서 착탈부(42)가 컨테이너(20)의 소정 부분과 결합되게 된다. 여기서 소정 부분이란, 착탈부(42)의 결합이 용이한 컨테이너(20)의 상면 부분을 지칭하는 것으로, 이러한 부분이 미리 소정 영역으로 설정되어 있을 수 있으며, 착탈부(42)는 이러한 컨테이너(20)의 상면 부분에 결합되게 된다. 착탈부(42)의 결합이 용이한 부분은 컨테이너(20)의 상면에서 굴곡이 없는 부분일 수 있다. 여기서, 착탈부(42)는 흡착부 또는 자석부일 수 있다.
다음으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 착탈부(42)가 컨테이너(20)의 상면에 결합 내지 부착된 상태에서 로봇팔(44)에 의하여 스프레더(10)가 컨테이너(20)와 결합될 위치로 이동하게 된다. 이 경우, 2개 이상의 견인로봇(40)이 마련되고, 각각의 견인로봇(40)마다 견인되어야 하는 스프레더(10)의 견인거리 내지 각도는 서로 다를 수 있으며, 스프레더(10)가 위치되어야 하는 컨테이너(20) 결합위치로 이동시키는 동일한 목적으로 서로 다른 견인거리 내지 각도만큼을 견인할 수 있다.
로봇팔(44)은 다관절 암의 구성을 가질 수 있으며, 복수개의 암(44a) 및 이를 각각 연결하는 복수개의 관절(44b)을 포함할 수 있다. 로봇팔(44)의 구체적인 구성에 대하여는 앞서 설명한 바와 동일하므로 생략하기로 한다.
이와 같이, 스프레더(10)가 컨테이너(20)와 결합될 위치에 위치하게 되면, 스프레더(10)는 컨테이너(20)와 결합(S5)하게 되며, 스프레더(10)와 컨테이너(20)가 결합된 사시도는 도 12와 같다.
이상 본 발명의 실시예들에 따른 컨테이너 도킹 시스템, 컨테이너 크레인, 및 컨테이너 도킹 방법의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르 는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 도킹 시스템의 개략도이고,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 스프레더의 개략도이고,
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너의 개략도이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 인식마크 및 촬영된 인식마크의 개략도이고,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 좌표계 변환의 개념도이고,
도 8 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너와 도킹되는 과정을 도시한 도면이고,
도 13는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 도킹 방법의 흐름도이다.
<도면의 주요부분에 대한 설명>
10: 스프레더 20: 컨테이너
22: 인식마크 30: 비전인식처리부
40: 견인로봇

Claims (17)

  1. 컨테이너 크레인의 스프레더와,
    상기 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크와,
    상기 스프레더와 결합되며, 상기 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와,
    상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고,
    상기 견인로봇은
    상기 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와,
    일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
    컨테이너 도킹 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비전인식처리부는
    비전촬영부와,
    상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하는
    컨테이너 도킹 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 인식마크는 소정의 패턴을 갖고,
    상기 비전연산부는 상기 촬영한 영상을 이치화(binarization)한 후, 각 픽셀의 밝기를 비교하여 상기 패턴과 매칭함으로써 상기 인식마크를 인식하는
    컨테이너 도킹 시스템.
  4. 삭제
  5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항에 있어서,
    상기 착탈부는 흡착부인
    컨테이너 도킹 시스템.
  6. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항에 있어서,
    컨테이너 도킹 시스템.
  7. 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항에 있어서,
    상기 견인로봇은 2개 이상 마련되는
    컨테이너 도킹 시스템.
  8. 청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항 내지 제 3 항 및 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인식마크는 상기 컨테이너의 식별코드를 더 포함하는
    컨테이너 도킹 시스템.
  9. 청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1 항 내지 제 3 항 및 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상대위치는 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 3차원 상대위치인
    컨테이너 도킹 시스템.
  10. 컨테이너 크레인의 스프레더와,
    상기 스프레더와 결합되고, 상기 스프레더와 결합될 컨테이너의 소정 위치에 마련되는 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하는 비전인식처리부와,
    상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하는 견인로봇을 포함하고,
    상기 견인로봇은
    상기 컨테이너에 착탈가능한 착탈부와,
    일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하는
    컨테이너 크레인.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 비전인식처리부는
    상기 인식마크를 촬영하는 비전촬영부와,
    상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하는
    컨테이너 크레인.
  12. 청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 10 항에 있어서,
    상기 착탈부는 흡착부인
    컨테이너 크레인.
  13. 청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 10 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인식마크는 상기 컨테이너의 식별코드를 더 포함하는
    컨테이너 크레인.
  14. 컨테이너 크레인의 스프레더가 컨테이너 상측으로 이동되고,
    상기 스프레더와 결합되어 있는 비전인식처리부가 상기 컨테이너의 소정 위치에 마련되어 있는 인식마크를 인식하고 상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치를 측정하고,
    상기 스프레더의 소정 위치에 결합되어 있는 견인로봇이 상기 비전인식처리부로부터 상기 상대위치를 전달받아 상기 스프레더를 상기 컨테이너의 결합위치로 견인하고,
    상기 견인로봇은 착탈부와, 일단이 상기 스프레더와 결합되며 타단이 상기 착탈부와 연결되는 로봇팔을 포함하고,
    상기 스프레더가 상기 컨테이너의 결합위치로 견인되는 것은,
    상기 착탈부가 상기 컨테이너의 소정 부위에 결합되어 고정되고,
    상기 착탈부를 기준으로 상기 로봇팔에 의하여 상기 스프레더가 상기 컨테이너의 결합위치로 견인되는
    컨테이너 도킹 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 비전인식처리부는
    상기 인식마크를 촬영하는 비전촬영부와,
    상기 비전촬영부에서 촬영한 영상으로부터 상기 인식마크를 인식하고 상기 상대위치를 측정하는 비전연산부를 포함하고,
    상기 스프레더와 상기 컨테이너의 상대위치의 측정은,
    상기 인식마크의 좌표계와 상기 비전촬영부의 좌표계간의 변환행렬에 의한 좌표계 변환에 의하여 측정되는
    컨테이너 도킹 방법.
  16. 삭제
  17. 청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 14 항에 있어서,
    상기 착탈부는 흡착판인
    컨테이너 도킹 방법.
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