KR102431249B1 - 원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템 - Google Patents

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한종희
류동석
이종광
유승남
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한국원자력연구원
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Abstract

본 발명은, 각각의 모듈 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치되는 복수의 취급인터페이스; 상기 취급인터페이스에 각각 체결 가능하게 구성되는 복수의 취급부와, 상기 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비하고, 상기 취급인터페이스와 상기 취급부가 체결된 상태에서 상기 모듈을 들어올려 이동시키도록 이루어지는 크레인부; 및 상기 취급부와 상기 크레인부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 복수의 상기 취급부 중 적어도 어느 일부는, 상기 제어부에 의해 상기 이동 경로부를 따라 상기 크레인부상에서 위치를 전환하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치를 개시한다.

Description

원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템{REMOTE CONTROLLING APPARATUS AND REMOTE CONTROLLING SYSTEM HAVING THE SAME}
본 발명은 방사성 물질을 다루는 모듈들을 원격으로 취급하는 원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템에 관한 것이다.
핵물질과 같이 방사능 물질을 취급하는 핫셀(hot cell)의 차폐된 공간 내에 설치되는 장치들의 설치, 운전, 유지보수와 같은 작업들은, 기계식 조작기와 크레인 등을 이용하여 원격으로 수행된다.
종래의 경우, 핫셀 내부에 배치되는 장치들의 설치나 유지보수를 위해 장치의 이송이 필요할 경우 장치의 상부에서 접근하는 크레인을 이용하게 되며, 이와 같은 이송 작업을 위해 장치들에는 주로 아이볼트나 너트가 부착되고, 기계식 조작기를 이용하여 슬링이나 체인 등의 달기구의 조작을 통해 크레인으로 이송 작업을 수행한다.
하지만, 이와 같은 방식의 경우, 작업 대상이 되는 장치의 크기나 무게에 따라 사용되는 달기구가 다르게 구비되어야 하며, 유지보수의 용이성을 위해 하나의 장치를 여러 개의 모듈로 제작한 경우, 각각의 모듈에 맞춤 제작된 전용 달기구를 필요로 할 수 있다. 또한 달기구의 체인이나 와이어에 꼬임 등이 발생하거나 다른 모듈에 걸리는 현상이 발생하여 장치를 인양하는 작업이 어려워질 수 있다.
또한, 각각의 장치에 달기구를 체결 또는 해지하는 경우, 원격 조작기를 이용하여 각각의 인양부위마다 체결 또는 해지 작업을 수행해야 하며, 장치의 인양부위가 장치 후편에 있는 경우, 원격으로 조작하기 위한 시야 확보가 어려울 수 있으며 달기구들 간의 간섭으로 인해 원격 조작기로의 접근이 제한되어 체결 및 해지 작업에 많은 어려움이 발생할 수 있다.
본 발명의 일 목적은, 모듈화된 장치에 대한 원격 취급을 보다 효과적으로 수행할 수 있는 원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템을 제공하는 것이다.
이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르는 제어봉 위치지시기는, 각각의 모듈 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치되는 복수의 취급인터페이스; 상기 취급인터페이스에 각각 체결 가능하게 구성되는 복수의 취급부와, 상기 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비하고, 상기 취급인터페이스와 상기 취급부가 체결된 상태에서 상기 모듈을 들어올려 이동시키도록 이루어지는 크레인부; 및 상기 취급부와 상기 크레인부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 복수의 상기 취급부 중 적어도 어느 일부는, 상기 제어부에 의해 상기 이동 경로부를 따라 상기 크레인부상에서 위치를 전환하도록 이루어진다.
한편, 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 일 실시예에 따르는 원격 취급 시스템은, 방사성 물질의 취급이 가능하도록 외부와 차폐된 취급 공간을 내부에 형성하는 핫셀부; 상기 핫셀부 내부에서 상기 방사성 물질을 다루는 복수의 모듈; 및 상기 모듈을 상기 핫셀부 외부에서 원격으로 취급하도록 이루어지는 원격 취급 장치를 포함하고, 상기 원격 취급 장치는, 각각의 상기 모듈 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치되는 복수의 취급인터페이스; 상기 취급인터페이스에 각각 체결 가능하게 구성되는 복수의 취급부와, 상기 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비하고, 상기 취급인터페이스와 상기 취급부가 체결된 상태에서 상기 모듈을 들어올려 이동시키도록 이루어지는 크레인부; 및 상기 취급부와 상기 크레인부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 복수의 상기 취급부 중 적어도 어느 일부는, 상기 제어부에 의해 상기 이동 경로부를 따라 상기 크레인부상에서 위치를 전환하도록 이루어진다.
상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 하나의 장치를 구성하는 모듈 상부에 규격화 가능한 복수의 취급인터페이스가 마련되고, 각각의 모듈을 들어올려 이동시키는 크레인부는, 각각의 취급인터페이스와 대응하는 복수의 취급부와, 복수의 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비한다.
이에 따라, 복수의 모듈마다 각각 다르게 형성되는 복수의 취급인터페이스의 배치 구조에 따라, 취급 대상이 되는 모듈의 해당 취급인터페이스에 대응되게 취급부들의 위치를 전환시킨 다음, 취급인터페이스와 취급부를 체결시킨 상태에서 모듈을 들어올려 이동시킬 수 있다. 결과적으로 종래와 같이 장치의 이송 작업을 위하여 각각의 장치마다 서로 다른 종류의 달기구를 필요로 하지 않으며, 하나의 크레인부 및 크레인부상에 마련되는 복수의 취급부를 제어하여 모듈화된 장치의 설치, 운전, 유지보수 작업에 필요한 취급 과정을 보다 신속하고 안정적으로 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템을 보인 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 모듈의 일 예를 보인 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 크레인부의 일 예를 보인 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 크레인부가 동작하는 일 예를 개념적으로 보인 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 모듈을 평면상에서 바라본 모습을 개념적으로 보인 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 크레인부에서, 취급부가 배치되는 크레인부의 저면을 개념적으로 보인 도면이다.
도 7 내지 도 10은 도 6에 도시된 크레인부의 저면에 대한 다른 일 예들을 개념적으로 보인 도면들이다.
이하, 본 발명에 관련된 원격 취급 장치 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 취급 장치(100) 및 이를 구비하는 원격 취급 시스템(10)을 보인 개념도이다. 도 2는 도 1에 도시된 모듈의 일 예를 보인 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 크레인부(120)의 일 예를 보인 사시도이다. 도 4는 도 3에 도시된 크레인부(120)가 동작하는 일 예를 개념적으로 보인 도면이다. 도 5는 도 2에 도시된 모듈(11)을 평면상에서 바라본 모습을 개념적으로 보인 도면이다. 도 6은 도 3에 도시된 크레인부(120)에서, 취급부(121)가 배치되는 크레인부(120)의 저면을 개념적으로 보인 도면이다. 도 7 내지 도 10은 도 6에 도시된 크레인부(120)의 저면에 대한 다른 일 예들을 개념적으로 보인 도면들이다.
도 1 내지 도 10을 참조하면, 원격 취급 시스템(10)은, 핫셀부(11) 및 원격 취급 장치(100)를 포함한다.
핫셀부(11)는, 핵물질과 같이 원자핵이 붕괴하면서 방사선을 방출하는 방사성 물질의 안전한 취급이 가능하도록, 외부 환경과 차폐된 취급 공간(11a)을 내부에 형성하도록 이루어진다.
핫셀부(11)의 내부에는 상기 방사성 물질을 다루는 복수의 모듈(12)이 배치될 수 있다. 상기 복수의 모듈(12)은 서로 조립되어 하나의 장치를 구성할 수 있다. 복수의 모듈(12) 중 일부는 상기 하나의 장치로부터 분리되어 독립적으로 취급될 수 있다.
상기 취급 공간(11a)에는, 장치를 구성하는 모듈(12) 중 교체되는 모듈(12)의 반입 또는 고장난 모듈(12)의 반출 시, 해당 모듈(12)을 임시적으로 수용하는 모듈 이송부(13)가 마련될 수 있다. 모듈 이송부(13)는 복수로 구비될 수 있다.
원격 취급 장치(100)는, 상기 핫셀부(11)의 외부에서, 핫셀부(11) 내부에 배치되는 모듈(12)을 원격으로 취급하도록 이루어진다.
이하, 상기 원격 취급 장치(100)에 대하여 보다 상세하게 설명한다.
원격 취급 장치(100)는, 취급인터페이스(110), 크레인부(120) 및 제어부(130)를 포함한다.
취급인터페이스(110)는 복수로 구비될 수 있으며, 각각의 상기 모듈(12) 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치될 수 있다. 취급인터페이스(110)는 예를 들어, 코너캐스팅(corner casting)으로 이루어질 수 있다. 복수의 모듈(12)은 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 모듈(12a)과 제2 모듈(12b)로 이루어질 수 있다. 제1 모듈(12a)과 제2 모듈(12b)은 서로 조립되거나 분리되어 각각 독립적으로 취급될 수 있다. 제1 모듈(12a)과 제2 모듈(12b)의 조립과 분리는 서로 역순으로 이루어질 수 있다. 또한, 후술하는 취급인터페이스(110)는 제1 모듈(12a)과 제2 모듈(12b)에 각각 마련되는 제1 취급인터페이스(111)와 제2 취급인터페이스(112)를 구비할 수 있다.
복수의 취급인터페이스(110)는, 각각의 모듈(12)상에 각각 마련되는 제1 취급인터페이스(111), 제2 취급인터페이스(112), 제3 취급인터페이스(113) 및 제4 취급인터페이스(114)로 이루어질 수 있다. 제1 내지 제4 취급인터페이스(111,112,113,114)는 도 5에 도시된 바와 같이 각각 복수로 이루어질 수 있다.
크레인부(120)는, 취급부(121)와 이동 경로부(122)를 구비한다.
취급부(121)는 복수로 이루어질 수 있다. 취급부(121)는 모듈(12)의 상부에 각각 고정 설치되는 취급인터페이스(110)에 각각 체결 가능하게 구성된다. 취급부(121)는 예를 들어, 트위스트록(twist lock)으로 이루어질 수 있으며, 대응하는 취급인터페이스(111)와 인접 시 자동으로 체결 고정되도록 이루어질 수 있다. 복수의 취급부(121)는 후술하는 제어부(130)에 의해 서로 간의 간격, 폭 등이 조절되도록 이루어질 수 있다.
이동 경로부(122)는, 크레인부(120)의 상기 취급부(121)가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하도록 이루어진다. 즉, 이동 경로부(122)는, 취급부(121)가 배치되는 크레인부(120)의 일면에 대하여 전후좌우 사방뿐만 아니라, 상기 전후좌우 방향 사이에 존재하는 가능한 모든 영역에 걸쳐 취급부(121)의 이동 경로를 형성하도록 이루어질 수 있다.
여기에서, 크레인부(120)는 서로 대응하는 취급인터페이스(111)와 취급부(121)가 서로 체결된 상태에서 해당 모듈(12)을 들어올려 다른 위치로 이동시키도록 이루어진다.
또한, 크레인부(120)가 모듈(12)을 이동시키는 동작을 위하여, 크레인부(120)는, 핫셀부(11)의 상부 천장 영역을 따라 이동하는 이송부(120a)를 구비할 수 있다. 이송부(120a)는, 도 1에 도시된 바와 같이 이송부(120a)의 이동 경로를 형성하는 레일부(120a1)를 따라 이동하도록 이루어질 수 있다. 크레인부(120)와 이송부(120a)는, 양단부가 각각 크레인부(120)와 이송부(120a)에 각각 연결되는 인양부(120b)에 의해 연결되도록 이루어질 수 있다. 인양부(120b)는 예를 들어, 와이어(wire)로 이루어질 수 있다.
한편, 크레인부(120)는, 가이드부(123)를 더 구비할 수 있다.
가이드부(123)는 복수의 모듈(12) 중 어느 하나 또는 일부의 이동 시, 모듈(12)의 일부를 감싸 지지하도록 이루어진다. 이에 따라, 모듈(12)의 이동 과정에서 모듈(12)이 흔들리는 등의 움직임을 줄여, 모듈(12)의 이동이 보다 안정적인 상태에서 이루어질 수 있다. 또한, 가이드부(123)는 크레인부(120)의 상승 또는 하강 시, 취급인터페이스(111)와 취급부(121)의 체결에 필요한 위치로 크레인부(120)를 정밀하게 안내하는 기능을 수행할 수 있다.
제어부(130)는, 취급부(121)와 크레인부(120)의 동작을 제어하도록 이루어진다. 제어부(130)는, 도 1에 도시된 바와 같이 핫셀부(11)의 외부에 배치될 수 있다.
여기에서, 크레인부(120)에 구비되는 복수의 상기 취급부(121) 중 적어도 어느 일부는, 제어부(130)에 의해 이동 경로부(122)를 따라 크레인부(120)상에서 위치를 전환하도록 이루어질 수 있다.
한편, 크레인부(120)에 마련되는 상기 이동 경로부(122)는 취급부(121)가 이동하는 상기 경로가 연속되게 형성되도록 이루어질 수 있다. 예를 들어 이동 경로부(122)의 상기 경로는, 도 6에 도시된 바와 같이 끊이지 않고 이어지게 형성될 수 있다. 이와 달리, 도 7에 도시된 이동 경로부(122)의 상기 경로는, 도 6에 도시된 이동 경로부(122)와 유사하게 하나의 경로를 형성하지만, 상기 경로의 양단부가 서로 단절된 형태를 갖도록 이루어질 수 있다.
여기에서, 복수의 상기 취급부(121)는 이동 경로부(122)에 형성되는 연속된 하나의 상기 경로를 공유하도록 이루어질 수 있다.
한편, 이동 경로부(122)는 복수로 구비될 수 있다. 복수의 이동 경로부(122)는 크레인부(120)의 서로 다른 영역에 대하여 상기 경로를 각각 형성하고, 도 8, 도 9, 도 10에 도시된 바와 같이, 각각의 상기 경로가 서로 분리되어 불연속되게 형성되도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 복수의 상기 취급부(121)는 복수의 상기 이동 경로부(122)를 따라 각각 이동하도록 이루어질 수 있다. 도 8 내지 도 10에서 복수의 취급부(121)는 각각의 이동 경로부(122) 마다 하나씩 배치되는 것으로 도시되었으나, 각각의 이동 경로부(122)마다 하나가 아닌 복수로 배치될 수 있다.
한편, 이동 경로부(122)의 적어도 일부는, 도 10에 도시된 바와 같이, 이동 경로부(122)의 상기 경로가 곡선으로 이루어질 수 있다. 이에 따라 이동 경로부(122)를 따라 이동 가능한 취급부(121)의 이동 범위를 보다 다양하게 구현할 수 있다. 또한, 본 발명의 도면에서는 도시되지 않았으나, 복수의 이동 경로부(122) 중 어느 일부는 상기 경로가 곡선으로 이루어질 수 있으며, 다른 일부는 상기 경로에 곡선이 포함되지 않는 형태로 이루어져서, 직선 형태의 상기 경로와 곡선 형태의 상기 경로가 혼합된 형태를 갖도록 이루어질 수 있다.
한편, 도 4를 참조하면, 크레인부(120)에 구비되는 복수의 취급부(121)는, 모듈(12)과 마주하는 크레인부(120)의 일면으로부터 멀어지거나 가까워지게 이동 가능하도록 이루어질 수 있다. 복수의 취급부(121)가 크레인부(120)의 일면으로부터 멀어지거나 가까워지게 이동하는 동작은 각각 독립적으로 이루어질 수 있다. 즉, 복수의 취급부(121) 중 어느 일부만 크레인부(120)의 일면으로부터 멀어지거나 가까워지게 이동하고, 나머지 다른 일부는 이동하는 동작 없이 위치를 유지하도록 이루어질 수 있다.
이에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이 복수의 모듈(12)에 각각 마련되는 취급인터페이스(110)의 높이가 모듈(12)마다 다르게 형성되는 경우에도, 취급부(121)와 취급인터페이스(110)의 체결을 효과적으로 수행할 수 있다. 즉, 크레인부(120)의 높이를 그대로 유지한 상태에서, 취급부(121)의 높이만 조절하여 취급부(121)와 취급인터페이스(110)의 체결을 완료할 수 있다.
예를 들어, 복수의 모듈(12)에 마련되는 취급인터페이스(110)는, 제1 높이(h1)를 형성하는 제1 취급인터페이스(111)와 제1 높이(h1)보다 낮은 제2 높이(h2)를 형성하는 제2 취급인터페이스(112)로 이루어질 수 있다. 여기에서, 제2 취급인터페이스(112)와 체결부(121)의 결합 과정 중, 취급부(121)들이 배치되는 크레인부(120)의 저면과 제1 취급인터페이스(111)가 서로 맞닿아 취급부(121)를 제2 취급인터페이스(112)에 접근시키는 동작에 제한이 발생하는 경우, 취급부(121)를 크레인부(120)의 일면으로부터 멀어지게 이동시켜, 체결 시 요구되는 거리만큼 취급부(121)를 제2 취급인터페이스(112)에 인접하게 배치시킬 수 있다.
또한, 복수의 취급부(121)의 일단부는, 도 4에 도시된 바와 같이 취급부(121)의 타단부를 중심으로 틸트(tilt)되어 각도가 조절되도록 이루어질 수 있다. 그리고, 복수의 취급부(121)는, 모듈(12)과 마주하는 크레인부(120)의 일면에 대하여 교차하는 방향으로 형성되는 회전축(121a)을 중심으로 회전 가능하도록 이루어질 수도 있다.
이와 같은 취급부(121)의 구성에 의하면, 크레인부(120)에 의해 모듈(12)이 이동하는 과정에서, 모듈(12)의 수평 상태를 보다 정밀하게 제어 가능하여, 모듈(12)의 이동 작업이 보다 안정적으로 이루어질 수 있다.
한편, 크레인부(120)의 일단부는, 도 4에 도시된 바와 같이 크레인부(120)의 타단부를 중심으로 틸트(tilt)되어 각도가 조절되도록 이루어질 수 있다.
또한, 크레인부(120)는 모듈(12)과 마주하는 크레인부(120)의 일면의 반대쪽 타면에 대하여 교차하는 방향으로 형성되는 회전축(120b1)을 중심으로 회전 가능하도록 이루어질 수 있다.
이와 같은 크레인부(120)의 구성에 의하면, 크레인부(120)의 자세를 보다 다양하게 구현 가능하여, 모듈(12)의 취급하는 제어 동작을 보다 정밀하게 구현할 수 있다.
전술한 내용은 단지 예시적인 것에 불과하며, 설명된 실시예들의 범주 및 기술적 사상을 벗어남이 없이, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 수정들이 이루어질 수 있다. 전술한 실시예들은 개별적으로 또는 임의의 조합으로 구현될 수 있다.
10 : 원격 취급 시스템
11: 핫셀부
11a : 취급 공간
12 : 모듈
13 : 모듈 이송부
100 : 원격 취급 장치
110 : 취급인터페이스
111 : 제1 취급인터페이스
112 : 제2 취급인터페이스
113 : 제3 취급인터페이스
114 : 제4 취급인터페이스
120 : 크레인부
120a : 이송부
120a1 : 레일부
120b : 인양부
121 : 취급부
122 : 이동 경로부
130 : 제어부

Claims (11)

  1. 각각의 모듈 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치되는 복수의 취급인터페이스;
    상기 취급인터페이스에 각각 체결 가능하게 구성되는 복수의 취급부와, 상기 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비하고, 상기 취급인터페이스와 상기 취급부가 체결된 상태에서 상기 모듈을 들어올려 이동시키도록 이루어지는 크레인부; 및
    상기 취급부와 상기 크레인부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    복수의 상기 취급부 중 적어도 어느 일부는, 상기 제어부에 의해 상기 이동 경로부를 따라 상기 크레인부상에서 위치를 전환하도록 이루어지고,
    상기 크레인부의 일단부는, 상기 크레인부의 타단부를 중심으로 틸트(tilt) 되어 각도가 조절되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로부는 상기 경로가 연속되게 형성되도록 이루어지고,
    복수의 상기 취급부는, 상기 이동 경로부에 형성되는 연속된 하나의 상기 경로를 공유하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로부는 복수로 구비되고, 상기 크레인부의 서로 다른 영역에 대하여 상기 경로를 각각 형성하며, 각각의 상기 경로가 서로 분리되어 불연속되게 형성되도록 이루어지고,
    복수의 상기 취급부는, 복수의 상기 이동 경로부를 따라 각각 이동하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    복수의 상기 취급부는, 상기 모듈과 마주하는 상기 크레인부의 일면으로부터 멀어지거나 가까워지게 이동 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    복수의 상기 취급부의 일단부는, 상기 취급부의 타단부를 중심으로 틸트(tilt) 되어 각도가 조절되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    복수의 상기 취급부는, 상기 모듈과 마주하는 상기 크레인부의 일면에 대하여 교차하는 방향으로 형성되는 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 크레인부는, 상기 모듈과 마주하는 상기 크레인부의 일면의 반대쪽 타면에 대하여 교차하는 방향으로 형성되는 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 크레인부는, 상기 모듈의 이동 시 상기 모듈의 일부를 감싸 지지하도록 이루어지는 가이드부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로부의 적어도 일부는, 상기 경로가 곡선으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 장치.
  11. 방사성 물질의 취급이 가능하도록 외부와 차폐된 취급 공간을 내부에 형성하는 핫셀부;
    상기 핫셀부 내부에서 상기 방사성 물질을 다루는 복수의 모듈; 및
    상기 모듈을 상기 핫셀부 외부에서 원격으로 취급하도록 이루어지는 원격 취급 장치를 포함하고,
    상기 원격 취급 장치는,
    각각의 상기 모듈 상부의 서로 다른 위치에 각각 고정 설치되는 복수의 취급인터페이스;
    상기 취급인터페이스에 각각 체결 가능하게 구성되는 복수의 취급부와, 상기 취급부가 전방위(omnidirectional)로 이동 가능하게 경로를 형성하는 이동 경로부를 구비하고, 상기 취급인터페이스와 상기 취급부가 체결된 상태에서 상기 모듈을 들어올려 이동시키도록 이루어지는 크레인부; 및
    상기 취급부와 상기 크레인부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
    복수의 상기 취급부 중 적어도 어느 일부는, 상기 제어부에 의해 상기 이동 경로부를 따라 상기 크레인부상에서 위치를 전환하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격 취급 시스템.
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