JP2023040090A - 着地面上のコンテナのための着地ソリューションを生成するための方法およびシステム背景 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、その全体が基準により本明細書に組み込まれる、2017年11月24日に提出された米国仮出願第62/590,443号、および2018年2月6日に提出された米国仮出願第62/626,990号の開示に基づいており、その出願日の優先権とその利益を主張している。
無人搬送車両両(AGV):AGVは、ISOコンテナをポートの領域間で移送するように設計されたポート機器である。車両は上部からの積み込みおよび積み降ろしができるように設計されており、ローカルまたはリモートのいずれかのオペレータがいないセンサを使用してポートの周囲を移動する。積み降ろしされたAGVを示す例が図1に示されている。
一実施形態によると、本発明の物理システムは、少なくとも3つの主要コンポーネントから構成される。第1のコンポーネントは、センサの視野内の物理オブジェクトの測定点を生成し、それらを他のコンポーネントに報告できる測定デバイス(複数可)である。第2のコンポーネントは、測定デバイス(複数可)を駆動し、着地位置を生成するために複数の測定点の分析を実行する本発明のソフトウェアプログラムコンポーネントを実行するために使用できる単数または複数のコンピューティングデバイスである。システムの最後のコンポーネントは、コンピューティングデバイス(複数可)によって提供された着地位置を使用してコンテナの着地を実行するデバイス、すなわち、いくつかのコンテナ荷役機器である。
実施形態によると、使用されるシステムおよび方法の動作が、以下に定義される。
クレーン運動の持続時間中、システムは測定点を収集し、それらをポイントクラウドに連結して、クレーンの下のシーンの視野、好ましくはクレーンの下の完全なシーンを取得するが、部分的なシーンを取得することもできる。このシステムは、特定の用途のために所望されるシーンの量を取得するために戦略的に配置された1つ以上の、好ましくは複数のセンサを備えている。測定点は、1つ以上の測定デバイス、好ましくはクレーンの周囲に取り付けられた複数の測定デバイスから取得され、測定点は、クレーンの動作基準系内の3Dポイントまたは外部デバイスの外部座標系としてシステムに報告される。
次いで、システムはシーン(ポイントクラウド)を分析して、ジョブが有効かどうかを判断する。システムは、シャーシ、コンテナ、原動機、障害物などを探し、陸側のアイテムおよび場所がジョブ要求と一致しているかどうか、また、(障害物がない状態で)動作できることを判断する。
a.システムに既知のシャーシ変数のカタログが装備されている場合、現在のシャーシポイントクラウドデータを処理し、既知の変数と比較して最適なものを見つける。結果的に、そのクラウドの中心からのターゲットオフセットを持つモデルのポイントクラウドがもたらされる。「相対的な着地位置の作成:システムの教育」を参照されたい。
次いで、クレーンの動作座標系の「着地面の積荷に対する着地ソリューションの生成方法」セクションで説明されている方法を使用して、システムがシャーシの着地面とうまく噛合するようにどこにコンテナを配置するかに関する着地ソリューションを生成する。
実施形態によると、着地面分析に使用される方法は、以下の段階で完了する。
A.将来の参照用に、コンテナを配置する場所をシステムに教育し、格納されたモデルのポイントクラウドを作成する。
実施形態では、「教育」は、クレーンおよびセンサ(測定デバイス)を使用して、クレーンの動作基準系内の着地面上の積荷の場所を決定し、次いで、積み降ろされたシャーシのスーパーサンプリングされた測定点のセットを収集し、2つの情報をシステムに保存するプロセスである。
表1:ISOコンテナの仕様
実施形態によると、本発明のシステムはまた、着地面に非常に近い位置にあるクレーンから離れて配置された測定装置から得られたより高い解像度のデータを使用して、図27に示すように、ガイド、ターゲット、隆起したツイストロック、または陥凹したツイストロックなどのシャーシ上の主要な特徴を使用してコンテナの着地位置を見つけることができる。
「相対的な着地位置の作成:システムの教育」セクションでは、それぞれの表面が受け入れることができる最大のコンテナの着地位置、および、表面が受け入れることができる他のすべてのコンテナの関連するオフセットを中心とした測定点の収集を作成して保存する方法を定義した。システムに複数のモデルが格納されると、所与の動作に適用する正しいモデルを選択する方法が必要になる。このセクションでは、所与の現在の測定点セットの選択動作を実行して、格納されているモデルの最良の適合一致を選択するためにシステムで実行される手順の概要を説明する。
1.ボクセルフィルタ
A.X-Yのポイント
B.Y-Zのポイント
C.X-Yの値
2.現在の走査に穴埋め技術を適用するが、データ品質が低いと予想される
3.各モデルの長さクラスを確立する(10フィート、20フィート、40フィート、45フィート、プラスサイズなど)
4.次のトピックで、現在の走査のモデルクラウドに最も類似した長さクラスの各アイテムを比較する。
A.2つの配列間の類似性チェックにより、各シャーシの特徴を比較する
B.類似性信頼スコアを生成する
C.適格信頼スコアが最も高いモデルが最良の一致として選択される
一実施形態において、測定点モデルを作成する上記で定義された方法は、システムが高解像度での表面特徴の分析を使用していない限り、コンテナ荷役機器の着地面でコンテナの着地ソリューションを生成する先駆けである。適切なモデルが選択されるか、または「高解像度での表面特徴の分析」の場合に生成されると、モデルは次に定義されている方法に渡され、そのモデルを、ソリューションを生成するために現在のシャーシのクレーンに配置されている測定デバイス(複数可)によって収集された測定点と組み合わせて使用する。以下の方法では、反復最近傍点(ICP)と呼ばれる十分に研究されたプロセス(Besl、Paul J.、N. D McKay(1992)「A Method for Registration of 3-D Shapes」iEEE Trans.on Pattern Analysis and Machine Intelligence.Los Alamitos,CA,USA:iEEE Computer Society.14(2):239-256を参照)を使用して、測定点モデルに関連付けられた相対位置を、クレーンの動作基準系の絶対位置に変換する。
船の大型化および輸送ラインの統合により、コンテナターミナル間の競争は非常に激しくなっている。過去10年間だけで、船舶のサイズは、2008年の4,000 20フィートコンテナ換算(TEU)未満の平均容量から、アジア北ヨーロッパの貿易ルートの現在の平均13,772TEUまでほぼ倍増した。世界最大の船舶は21,413TEUを保持することができ、現在注文されている少なくとも18,000TEUの容量を持つ57の超大型コンテナ船がある。さらに、環境への影響は、規制の増加と排出量の削減への動機とともに、世界中でますます懸念されている。コンテナターミナルが大型の船舶を引き付け、競争力を維持したい場合、二酸化炭素排出量を削減しながら、ターミナルのスループットおよび効率を改善する必要がある。陸側自動化は、これらの目標を達成するための具体的なソリューションを提供する。
Claims (59)
- ISOコンテナの着地ソリューションを決定する方法であって、
ターゲット機器またはシャーシを走査して、1つ以上のツイストロックなどの前記ターゲット機器またはシャーシの着地面の特徴が区別可能であるポイントクラウドを生成することと、
プロセッサによって前記ポイントクラウドを分析して、前記特徴および/またはツイストロックの場所を決定することと、
前記特徴および/またはツイストロックの場所に基づいて、前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の中心を決定することと、を含む、方法。 - 前記プロセッサが、前記ターゲット機器もしくはシャーシの前記着地面の極小値および極大値、ならびに/またはモデル畳み込みなどの技術を使用して、隆起および陥凹した特徴ならびに/またはツイストロックの場所を決定する、請求項1に記載の方法。
- 前記走査することが、1つ以上のカメラ、LiDAR、ソナー、もしくは光学センサ、またはそれらの組み合わせを使用して実行される、請求項1または2に記載の方法。
- ターゲット機器の着地面上のオブジェクトに対する着地場所を決定する方法であって、
コンテナなどの第1のオブジェクトが積み込まれたシャーシなどのターゲット機器を提供することと、
空間内の前記第1のオブジェクトまたはコンテナの1つ以上の座標を生成することと、
前記ターゲット機器またはシャーシから前記第1のオブジェクトまたはコンテナを取り除いて、前記ターゲット機器またはシャーシの着地面を明らかにすることと、
前記ターゲット機器またはシャーシを走査し、前記ターゲット機器またはシャーシ着地面のモデルを生成することと、
前記第1のオブジェクトまたはコンテナの前記1つ以上の座標に基づいて、前記モデル内の前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の中心を決定することにより、前記第1のオブジェクトまたはコンテナの前記ターゲット機器またはシャーシ上の着地場所を決定することと、を含む、方法。 - 1つ以上のオブジェクトまたはコンテナオフセットを決定して、前記ターゲット機器またはシャーシ着地面上の付加的な着地場所を識別することをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記1つ以上のオフセットが、
1つ以上の第2のオブジェクトまたはコンテナを前記ターゲット機器またはシャーシ着地面に配置することと、
空間内の前記第2のオブジェクトまたはコンテナの1つ以上の座標を生成することと、
前記第2のオブジェクトまたはコンテナの前記1つ以上の座標に基づいて、前記第2のオブジェクトまたはコンテナが、前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記中心からオフセットされる距離を決定することと、によって決定される、請求項5に記載の方法。 - 任意の数の着地位置が1つ以上のオフセットから決定され、例えば、前記1つ以上のコンテナオフセットが、前部コンテナオフセット、後部コンテナオフセット、または前部および後部コンテナオフセットの両方を含む、請求項5または6に記載の方法。
- 前記第1のオブジェクトまたはコンテナの前記着地場所および前記1つ以上のオフセットを格納して、前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面に対する複数の着地場所を表すモデルのライブラリを作成することをさらに含む、請求項5または6に記載の方法。
- 前記生成することが、1つ以上のカメラ、LiDAR、ソナー、もしくは光学センサ、またはそれらの組み合わせを含む、1つ以上の測定デバイスによって実行される、請求項5または6に記載の方法。
- 前記ターゲット機器またはシャーシが、無人搬送車両(AGV)シャーシ、AGVラック、爆弾カートシャーシ、鉄道車両、ストリートシャーシ、またはカセットである、請求項5または6に記載の方法。
- 前記コンテナが、国際標準化機構(ISO)に従って形状設定およびサイズ設定された輸送コンテナである、請求項5または6に記載の方法。
- 前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記モデルが、データの3Dポイントクラウドによって表される、請求項5または6に記載の方法。
- 前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記モデルが、前記ターゲット機器またはシャーシを1回または複数回、例えば、2~20回、例えば、3~18回、または4~15回、または5~10回走査することから生成される、請求項5または6に記載の方法。
- 前記モデルが、1回走査することから、かつ、高解像度データを達成する方法で走査することによって生成される、請求項5または6に記載の方法。
- シャーシなどのターゲット機器の着地面上で、コンテナなどのオブジェクトに対する着地場所を決定する方法であって、
第1のターゲット機器またはシャーシを走査し、前記第1のターゲット機器またはシャーシのモデルを提供することと、
前記第1のターゲット機器またはシャーシの前記モデルを1つ以上の基準ターゲット機器またはシャーシと比較して、どの基準ターゲット機器またはシャーシが、選択された一致度内で前記第1のターゲット機器またはシャーシに一致するかを識別することと、
前記一致する基準ターゲット機器またはシャーシの既知のオブジェクトまたはコンテナ着地場所を、前記第1のターゲット機器またはシャーシのオブジェクトまたはコンテナ着地場所のプロキシとして使用することと、を含む、方法。 - 前記コンテナが、ISO輸送コンテナである、請求項15に記載の方法。
- 前記走査することが、カメラ、LiDAR、ソナー、もしくは光学センサ、またはそれらの組み合わせのうちの1つ以上を使用して実行される、請求項15または16に記載の方法。
- 前記第1のターゲット機器またはシャーシの前記モデル、および前記基準ターゲット機器またはシャーシが、データの3Dポイントクラウドによって表される、請求項15または16に記載の方法。
- 前記比較することが、前記第1のターゲット機器またはシャーシの長さの指定された範囲内の長さを有する1つ以上の基準ターゲット機器またはシャーシを識別すること、および/あるいは、ボクセルフィルタを使用して、前記基準ターゲット機器またはシャーシと前記第1のターゲット機器またはシャーシとの間の類似性を識別すること、を含む、請求項15または16に記載の方法。
- 前記ボクセルフィルタが、前記3Dデータクラウドの1つ以上の次元にわたってデータを比較する、請求項19に記載の方法。
- 前記ボクセルフィルタが、x-、y、および/またはz-値の任意の組み合わせを比較する、請求項19に記載の方法。
- 前記一致する基準ターゲット機器シャーシの前記既知のオブジェクトまたはコンテナ着地場所が、
第1の基準オブジェクトまたはコンテナが積み込まれた基準ターゲット機器またはシャーシを提供することと、
空間内の前記第1の基準オブジェクトまたはコンテナの1つ以上の座標を生成することと、
前記第1の基準オブジェクトまたはコンテナを前記基準ターゲット機器またはシャーシから取り除いて、前記基準ターゲット機器またはシャーシの着地面を明らかにすることと、
前記基準ターゲット機器またはシャーシを走査し、前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面のモデルを生成することと、
前記第1の基準オブジェクトまたはコンテナの前記1つ以上の座標に基づいて、前記モデル内の前記基準ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の中心を決定することにより、前記基準ターゲット機器またはシャーシ上の前記第1の基準オブジェクトまたはコンテナに対する着地場所を決定することと、によって決定される、請求項15または16に記載の方法。 - コンテナ荷役機器の動作基準系内のターゲット機器またはシャーシの配向を決定する方法であって、
基準ターゲット機器またはシャーシを表すデータポイントクラウドを提供することと、
現在のターゲット機器またはシャーシを表すデータポイントクラウドを提供することと、
前記基準ターゲット機器またはシャーシデータポイントクラウドをコンテナ荷役機器の動作基準系内の予想される仮想位置に位置づけることと、
前記基準ターゲット機器またはシャーシの着地面の第1の中心および前記現在のターゲット機器またはシャーシの着地面の第2の中心を、それらのそれぞれのデータポイントクラウド内で推定することと、
前記第1の中心を前記第2の中心と位置合わせすることによって、第1の位置合わせを実行することと、
XYZ座標などで、前記第1の中心の場所から前記第2の中心の場所への、前記第1の位置合わせを達成するために必要な任意の平行移動(複数可)を決定することと、
前記基準ターゲット機器またはシャーシの前記着地面と前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面を別の方法で位置合わせすることにより、少なくとも1回の第2の位置合わせを実行することと、
第2の位置合わせを達成するために必要とされる、XYZ軸(複数可)周囲などの前記基準シャーシデータポイントクラウドの任意の回転(複数可)を決定することと、
前記平行移動(複数可)および/または回転(複数可)を使用して、前記コンテナ荷役機器の前記動作基準系内の前記現在のターゲット機器またはシャーシの実際の配向を推定することと、を含む、方法。 - 前記少なくとも1回の第2の位置合わせの1回以上が、反復最近傍点技術を使用して実行される、請求項23に記載の方法。
- 前記現在のターゲット機器またはシャーシを表す前記データポイントクラウドのノイズの多いデータが低減されるか、または除去されて、フィルタリングされた現在のターゲット機器またはシャーシポイントクラウドを提供する、請求項23または24に記載の方法。
- 前記フィルタリングされた現在のターゲット機器またはシャーシポイントクラウドの最大および最小測定点が、前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面の前記中心を推定するために使用される、請求項25に記載の方法。
- ターゲット機器またはシャーシの位置および配向に従って、ISO輸送コンテナのターゲット機器またはシャーシ上の着地位置を識別する方法であって、
コンテナ荷役機器の基準系に配列されている現在のターゲット機器またはシャーシ着地面のポイントクラウドモデルを取得することと、
基準ターゲット機器またはシャーシ着地面のポイントクラウドモデルを、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルと位置合わせすることと、
前記位置合わせの結果として、前記基準系内に一連の座標を生成することであって、前記座標が、前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面にISO輸送コンテナを配置するための着地位置を表す、生成することと、を含む、方法。 - 前記位置合わせが、
前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面を、前記コンテナ荷役機器の前記基準系の予想される位置および配向で位置づけること、を含む、請求項27に記載の方法。 - 前記位置合わせが、
前記現在のターゲット機器またはシャーシポイントクラウドモデル内の前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面の第1の中心を決定することと、
前記基準ターゲット機器またはシャーシポイントクラウドモデル内の前記基準ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の第2の中心を決定することと、
前記第1および第2の中心を位置合わせすることにより、進路位置合わせを取得することと、
前記現在のシャーシポイントクラウドモデルの対応する点と前記基準シャーシポイントクラウドモデルの点との間の距離を反復的に最小化することにより、精密な位置合わせを取得して、前記精密な位置合わせに到達することと、を含む、請求項27または28に記載の方法。 - 前記距離を反復的に最小化することが、反復最近傍点(ICP)アルゴリズムを含む、請求項29に記載の方法。
- ISO輸送コンテナを保持できるターゲット機器またはシャーシのタイプを識別する方法であって、
現在のターゲット機器またはシャーシ着地面のポイントクラウドモデルを取得することと、
前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルを1つ以上の基準ターゲット機器またはシャーシ着地面と比較して、どの基準ターゲット機器またはシャーシ着地面が、選択された一致度内で前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面に一致するかを識別することか、または、
前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルを分析して、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルが関連付けられているターゲット機器またはシャーシのタイプを識別することか、を含む、方法。 - ニューラルネットワークおよび基準ターゲット機器またはシャーシ着地面のサンプルを使用して、一致するターゲット機器またはシャーシクラウドが何であるかを前記ニューラルネットワークに教育することをさらに含む、請求項31に記載の方法。
- 前記比較が、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデル、および前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルのうちの1つ以上から取得したメタデータを比較することを含む、請求項31に記載の方法。
- 前記比較することおよび/または分析することが、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面と前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面のうちの1つ以上との間、かつ/または、前記現在のターゲット機器もしくはシャーシ着地面と既知のターゲット機器またはシャーシ着地面との間の表面特性における類似性または差異を識別するように実行される、請求項31に記載の方法。
- 前記比較することおよび/または分析することが、
連続または不連続面、
データ異常、
着地面特徴のタイプ、
ガーダ、クロスメンバ、サポート、および/もしくはガイドなどの1つ以上の着地面特徴の有無、
同様の着地面特徴に対して、もしくは互いに対して、もしくは別の基準点に対して、ガーダ、クロスメンバ、サポート、および/もしくはガイドなどの1つ以上の着地面特徴の間隔、
ガーダ、クロスメンバ、サポート、および/もしくはガイドなどの着地面特徴の実際の、もしくは相対的な形状、寸法(複数可)、および/もしくはサイズ、ならびに/または、
ベンド、ステップダウン、ワーピング、および/もしくはランプなどの1つ以上の着地面プロファイルの1つ以上の特性、
またはこれらのうちの1つ以上の組み合わせ、のうちの1つ以上を識別するために実行される、請求項33に記載の方法。 - 前記メタデータが、ボクセルフィルタから取得される、請求項33に記載の方法。
- 前記ボクセルフィルタが、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルおよび/または前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルのうちの1つ以上を、それぞれが3D空間をカバーする一連のボックスとして分析するように動作する、請求項36に記載の方法。
- 前記メタデータが、
各ボックス内のいくつかのポイントか、
X-Y平面のボックスのそれぞれの最大Z座標値か、または、
特定のボックスが占有されているかどうか、を含む、請求項37に記載の方法。 - 前記メタデータが、
バイナリ類似性比較、
前記クラウドポイントモデル(複数可)のX-Y平面において視認可能なポイントを有するボックスの数に基づくなどして、クロスメンバおよびそれらの場所を探すこと、
前記シャーシの前記長さに沿って最大値を測定し、特定のシャーシを定義する、関心対象のそれらの最大値オブジェクトを呼び出すこと、
またはこれらのうちの1つ以上の組み合わせ、によって比較される、請求項37に記載の方法。 - 前記バイナリ類似性比較が、前記基準ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルからの前記メタデータから、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルからのメタデータを差し引いて、各比較のエラーに到達することを含む、請求項39に記載の方法。
- 前記メタデータが、バイナリ列比較によって比較される、請求項37に記載の方法。
- 前記バイナリ列比較が、
前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面に関して、かつ、各基準ターゲット機器またはシャーシ着地面に関して、各列の占有ボックスの数を合計して、一連の列合計に到達させることと、
前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面と各基準ターゲット機器またはシャーシ着地面との間で前記一連の列合計を比較して、各比較のエラーに到達させることと、を含む、請求項41に記載の方法。 - コンテナ荷役機器と、
前記コンテナ荷役機器の上または近くに配置された1つ以上の測定デバイスと、
1つ以上のプロセッサと、
請求項1、12、20、24、および28のいずれか一項に記載の方法を実行するために、前記1つ以上のプロセッサに命令するように構成された一連のコンピュータ実行可能命令を含むメモリと、を備える、システム。 - 前記メモリが、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に格納される、請求項43に記載のシステム。
- 前記1つ以上の測定デバイスが、カメラ、LiDAR、ソナー、もしくは光学センサ、またはそれらのうちの1つ以上の組み合わせを備える、請求項43または44に記載のシステム。
- 前記コンテナ荷役機器が、
モーションコントロールシステムと、
スプレッダなどのコンテナ持ち上げ装置と、を備える、請求項43または44に記載のシステム。 - 前記1つ以上の測定デバイスが、前記コンテナ荷役機器またはその可動部分に配置される、請求項43に記載のシステム。
- オブジェクトを着地面に着地させる方法であって、
ターゲット機器またはシャーシを走査することと、
前記ターゲット機器またはシャーシのモデルを提供することと、
前記モデルを1つ以上の基準機器またはシャーシと比較することと、
前記1つ以上の基準機器またはシャーシのどれが、選択された一致度内で前記ターゲット機器またはシャーシに一致するかを識別することと、
前記一致する基準機器またはシャーシ上の既知の着地場所の高さをプロキシとして使用して、前記ターゲット機器またはシャーシ上のターゲット着地場所の高さを決定することと、
オブジェクトまたはコンテナをある速度で降ろすことによって、前記オブジェクトまたは前記コンテナを前記ターゲット着地場所に着地させることと、次いでプロキシによって決定されたとおり、前記オブジェクトまたはコンテナが前記ターゲット着地場所の高さに近づくにつれて前記速度を下げることと、を含む、方法。 - 前記オブジェクトまたはコンテナが、ISO輸送コンテナである、請求項48に記載の方法。
- 前記走査することが、カメラ、LiDAR、ソナー、もしくは光学センサ、またはそれらの組み合わせのうちの1つ以上を使用して実行される、請求項48または49に記載の方法。
- 前記ターゲット機器またはシャーシおよび前記基準機器またはシャーシの前記モデルが、データの3Dポイントクラウドによって表される、請求項48または49に記載の方法。
- 前記比較することが、前記ターゲット機器またはシャーシの長さの指定された範囲内の長さを有する1つ以上の基準機器またはシャーシを識別すること、および/あるいは、ボクセルフィルタを使用して前記基準機器またはシャーシと前記ターゲット機器またはシャーシとの間の類似性を識別すること、を含む、請求項48または49に記載の方法。
- 前記ボクセルフィルタが、前記3Dデータクラウドの1つ以上の次元にわたってデータを比較する、請求項52に記載の方法。
- 前記ボクセルフィルタが、x-、y-、および/またはz-値の任意の組み合わせを比較する、請求項52に記載の方法。
- ISO輸送コンテナをターゲット機器またはシャーシ上に着地させる方法であって、
コンテナ荷役機器の基準系に配列されている現在のターゲット機器またはシャーシ着地面のポイントクラウドモデルを取得することと、
基準機器またはシャーシの着地面のポイントクラウドモデルを、前記現在のターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルと位置合わせすることと、
前記位置合わせの結果として、前記基準系内に一連の座標を生成し、これにより、座標が、前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面にISO輸送コンテナを配置するための、そのターゲット着地場所、およびその高さを表すことと、
前記ISO輸送コンテナをある速度で降ろすことによって、前記ISO輸送コンテナを前記現在のターゲット機器またはシャーシの前記着地面に着地させることと、次いで前記ISO輸送コンテナが前記ターゲット着地場所の高さに近づくにつれて前記速度を下げることと、を含む、方法。 - 前記位置合わせが、
前記基準機器またはシャーシの着地面を、前記コンテナ荷役機器の前記基準系内の予想される位置および配向で位置づけることを含む、請求項55に記載の方法。 - ISO輸送コンテナを着地させる方法であって、
ターゲット機器またはシャーシ着地面のポイントクラウドモデルを取得することと、
前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルを1つ以上の基準機器またはシャーシ着地面と比較して、どの基準機器またはシャーシ着地面が、選択された一致度内で前記ターゲット機器またはシャーシ着地面に一致するかを識別することか、または、
前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルを分析して、前記ターゲット機器またはシャーシ着地面の前記ポイントクラウドモデルが関連付けられている機器またはシャーシのタイプを識別することと、
前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の少なくとも高さを決定することと、
ISO輸送コンテナをある速度で降ろすことによって、前記ISO輸送コンテナを前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面に着地させることと、次いで前記ISO輸送コンテナが前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の高さに近づくにつれて前記速度を下げることと、を含む、方法。 - オブジェクトまたはコンテナを着地面に着地させる方法であって、
基準機器またはシャーシを表すデータポイントクラウドを提供することと、
ターゲット機器またはシャーシを表すデータポイントクラウドを提供することと、
前記基準機器またはシャーシデータポイントクラウドを、コンテナ荷役機器の動作基準系内の予想される仮想位置に位置づけることと、
前記基準機器またはシャーシの着地面の第1の中心および前記ターゲット機器またはシャーシの着地面の第2の中心を、それらのそれぞれのデータポイントクラウド内で推定することと、
前記第1の中心を前記第2の中心と位置合わせすることによって、第1の位置合わせを実行することと、
XYZ座標などで、前記第1の中心の場所から前記第2の中心の場所への、前記第1の位置合わせを達成するために必要な任意の平行移動(複数可)を決定することと、
前記基準機器またはシャーシの前記着地面と前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面を別の方法で位置合わせすることにより、少なくとも1回の第2の位置合わせを実行することと、
前記第2の位置合わせを達成するために必要とされる、XYZ軸(複数可)の周囲などの前記基準シャーシデータポイントクラウドの任意の回転(複数可)を決定することと、
前記平行移動(複数可)および/または回転(複数可)を使用して、前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の実際の高さを推定することと、
オブジェクトまたはコンテナをある速度で降ろすことによって、前記オブジェクトまたはコンテナを前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面に着地させることと、次いで前記オブジェクトまたはコンテナが前記ターゲット機器またはシャーシの前記着地面の高さに近づくにつれて前記速度を下げることと、を含む、方法。 - 前記オブジェクトまたはコンテナが、ISO輸送コンテナである、請求項58に記載の方法。
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