JPH0218295A - コンテナクレーン装置並びにコンテナクレーン装置の運転法 - Google Patents

コンテナクレーン装置並びにコンテナクレーン装置の運転法

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JPH0218295A
JPH0218295A JP1123019A JP12301989A JPH0218295A JP H0218295 A JPH0218295 A JP H0218295A JP 1123019 A JP1123019 A JP 1123019A JP 12301989 A JP12301989 A JP 12301989A JP H0218295 A JPH0218295 A JP H0218295A
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JP
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container
spreader
container crane
rope support
lifting rope
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Application number
JP1123019A
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English (en)
Inventor
Hans Tax
ハンス・タツクス
Klaus Hoesler
クラウス・ヘスラー
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TAX ING GmbH
Original Assignee
TAX ING GmbH
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Publication date
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    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/04Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/002Container cranes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、コンテナを種々の設置場所の間で置き換える
のに、特に一方はコンテナ運搬船の船体内又は甲板にお
ける設置場所と他方は埠頭又は埠頭に沿って走行する搬
送部材における設置場所との間で置き換えるのに用いら
れるコンテナクレーン装置であって、このためにコンテ
ナクレーン装置が少なくとも1つの水平軸線に沿って走
行機構を介して走行可能な持上げロープ支持体と、持上
げロープ支持体の持上げロープに懸架されてロープ持上
げ機構を介して高さ調節可能なコンテナ受容フレーム(
以後スプレッダと呼ぶ)とを備えている形式のものに関
する。
従来の技術 ]ンテナ船が増々大型になるにつれてコンテナ船の積込
みおよび積降ろしのために使用されるクレーン装置も次
第に大型になっている。従ってクレーン操作員は必然的
に増々危険な個所、即ちそれぞれの設置場所、つまり船
室内へのスプレッダもしくはコンテナの走入個所から遠
ざけられるようになる。このばあいクレーン操作員の視
角も増々不十分なものとなる。それというのもクレーン
操作員はほぼ垂直に下を見なければならず、このばあい
クレーン操作員は遠近法的に見ることができなくなるか
らである。それ故クレーン操作員は船室始端に配置され
たガイVからコンテナもしくはスプレッダがまだどれだ
け離れているのか知ることができない。更に、持上げロ
ープに懸架されたスプレッダが不可避な揺動運動を受け
かつ頻繁に風の作用により偏位させられることによって
困難性が増大する。極めて熟練したクレーン操作員のみ
が、揺動問題を回避できるように予測して操作すること
ができるに過ぎない。
発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は、クレーン操作員にとってそれぞれの設
置場所、特に船室内へのスプレッダもしくはコンテナの
走入が容易にされるようなりレーン装置を提供すること
にある。
問題点を解決するための手段 前記課題は本発明によれば、持上げロープ支持体および
スプレッダに、協働する揺動減衰手段が設けられていて
、これら揺動減衰手段が持上げロープ支持体にスプレッ
ダが接近したばあい互いに係合するようになっているこ
とによって解決された。
発明の作用効果 クレーン装置の本発明の構成によって、スプレッダの降
下運動を開始する前に持上げロープ支持体をその都度接
近走行させるべき設置場所に相応する位置にもたらしか
つ降下運動を開始する前にスプレッダの揺動運動を抑え
ることができるという運転法が可能になる。この運転法
では持上げロープ支持体は降下運動を開始する際に、理
想的な降下条件でスプレッダもしくはコンテナが位置的
に正確に設置場所、即ち特に船室入口に達するように、
調節される。更に降下運動開始時に揺動運動はスプレッ
ダと持上げロープ支持体と、の揺動減衰手段を係合させ
ることによって抑えられるので、これによって降下過程
9著しい揺動運動が生じないようにすることができる。
このばあいスプレッダもしくはコンテナは場合によって
生ずる風圧のみを受けるに過ぎない。しかしこのばあい
すでに、クレーン操作員は風圧によるずれにのみ注意を
払えばよいので、著しく負担を軽減される。
別の本発明による構成では、順次接近走行させるべき設
置場所の位置座標差に相応して持上げロープ支持体の水
平軸線に沿った走行ステップを実施するために走行機構
用の切換えステップ制御装置が設けられていて、このば
あいそれぞれの位置座標差に相応する切換えステップは
それぞれ、先行した切換えステップを実施するばあいそ
の時支配する不変と仮定される風状態を考慮して設置場
所に適合したスプレッダ位置が得られるような持上げロ
ープ支持体位置から出発して行なわれる。この構成は、
順次行なわれる両降下過程の間で風状態が通常著しく変
化しないという考えに基づいている。つまりクレーン操
作員が最初に必要であれば繰り返し試みることによって
設置場所においてコンテナもしくはスプレッダを制御し
たばあいには、スプレッダと持上げロープ支持体との間
でその都度支配する風がどんなずれを生ぜしめるかが確
認される。今やクレーン操作員は、持上げ(:I−プ支
持体の位置を記憶シ2、このばあい持上げロープ支持体
は第1の降下過程において設置場所に対するスプレッダ
もしくはコンテナの位置的に適合した位置に向けて案内
され、かつこの位置から出発して次ぎの切換えステップ
をそれぞれ第1および第2の降下時に接近走行させるべ
き設置場所の間の座標差に相応した切換えステップ長さ
で行なうことができる。風状態が不変であるばあい、ス
プレッダは必然的に第2の降下時にも位置的に適合され
て当該設置場所にもたらされる。両降下過程の間で風状
態が多少変化したばあいですら、クレーン操作員によっ
て実施されねばならない修正作業は比較的わずかである
クレーン操作員の作業を容易にすることを目的とした別
の解決策では、スプレッダの経路内で障害物および/ま
たは設置場所制限部を検出するために遠隔識別システム
が設けられていて、この遠隔識別システムが、設置場所
制限部もしくは障害物において反射するビームを発信す
るためのパルス式の指向ビーム発信器、反射ビム受信器
および設置場所制限部もしくは障害物の少なくとも1つ
の位置座標に関する情報を検出するための伝播時間測定
装置を有していて、このばあい前記情報が持上げ機構、
走行機構および/またはスゾレツダ回転機栴を制御する
のに用いられるようになっている。
このばあい指向ビーム発信器とは特に電磁的なビームを
発信するものをかつこのばあい特にパルスレーデ−を仮
定していて、このパルスレーデ−は特に密なビーム限界
を可能するため有利である。同時に特に簡単には別の電
磁的なビームおよび必要であれば音波、特に超音波も可
能である。
どんな識別課題が遠隔識別システムに付与されるかとは
無関係に次ぎのような問題が生ずる。
つまり遠隔識別システムはスプレッダの下面に設けるこ
とができない。それというのもこの下面にはコンテナが
連結されるからである。このことは、遠隔識別システム
を予期されるコンテナ輪郭の外部でスプレッダに設けね
ばならないことを意味している。遠隔識別システムにそ
れぞれのコンテナによって制限されない視角を与えるた
めに遠隔識別システムはコンテナ輪郭ひいてはスプレッ
ダ輪郭の外部に設けられねばならない。しかしこれによ
って、それぞれのコンテナ輪郭に密に適合された船室に
積込むばあい特に、スプレッダ輪郭から突出した遠隔識
別システムが船室内に走入する際に船室の側方の制限部
に衝突するという困難性を生ぜしめる。それ故、遠隔識
別システムはスプレッダにおいてコンテナ輪郭の外部の
識別個所と戻された位置との間で調節可能であり、この
戻された位置で設置場所制限部、例えば船のコンテナ収
容筒内にスプレッダもしくはコンテナが走入され得るよ
うになっている。
クレーン操作員に課せられた問題の1つは、コンテナも
しくはスプレッダが船室の上端に接近したばあいもしく
は船室の底部又はすでに船室内に置かれたコンテナの上
面に接近したばあいに、ソフトな衝突もしくは載置を可
能にするために、降下速度を減少されねばならないとい
うことにある。この問題点は降下速度の増大に伴って増
々重大になってbる。この問題点は、クリープ速度に接
続して大きな安全間隔で作業させることによって解決で
きない。それというのもこれによって運転効率が矢張り
低下するからである。それ散開の構成では、遠隔識別シ
ステムがその都度の設置場所の載置面からのスプレッダ
もしくはコンテナの垂直間隔を検出するためにおよび/
または筒として構成された設置場所制限部の上端からの
スプレッダもしくはコンテナの間隔を検出するために用
いられる。これによって持上げ機構を直接制御するのに
用いられる信号が得られる。しかも間隔測定結果をクレ
ーン操作員に配属された表示機械で表示できるので、ク
レーン操作員は手動で持上げ機構を適当に操作すること
ができる。このばあい、クレーン操作員のためにスプレ
ッダのその都度の高さを表示するため既存のいわゆる深
度・測定器が使用され、この測定器はスプレッダの高さ
を持上げロープの巻き取り状態の関数として生ぜしめる
。しかしこれによって持上げロープ支持体に対するスプ
レッダの高さのみが検出されるが、船室の上端に対する
もしくは船室の底部又はすでに存在するコンテナに対す
るスプレッダの特に重要な高さは検出されない。他面で
は前述の形式の深度・測定器によって、コンテナがすで
に船室内を占めているばあいでも、つまり上述の理由か
ら遠隔識別システムが戻し位置を占めかつそれ故垂直間
隔測定のために最早使用できないばあいでも、高さ測定
を実施できる。それ故、持上げロープの巻き取り状態に
よって制御される間隔測定器(以後深度・測定器と呼ぶ
)が設けられているばあい、この測定器が遠隔識別シス
テムの間隔測定結果によって校正可能であることが、提
案されている。
この構成では次ぎの可能性が得られる。つまり、スプレ
ッダが船室の上方で高く位置していてかつ遠隔識別シス
テムが引出された運転位置を占めている限りは、船室の
底部であれまたすでに船室に位置するコンテナの上面で
あれ、船室の上端からのおよびそれぞれの設置場所の底
部からのスプレッダの間隔を測定できる。このばあい深
度・測定器は校正されるので、この測定器は測定時点で
、遠隔識別システムによって検出されるように間隔値を
表示する。この−産性なわれる校正後に更に深度・測定
器は限界高さ位置からのスプレッダ又はコンテナの実際
の間隔値を表示する。
更に本発明によればクレーン操作員の作業を容易にする
ために、指向ビーム発信器に走査駆動装置が配属されて
いてかつこの走査駆動装置が指向ビームのその都度の位
置に関する位置座標を計算器に供給し、この計算器には
同時に伝播時間ひいては遠隔制御情報が供給されるよう
釦なっていて、このばあい計算器は前記情報から設置場
所制限部のプロフィルに対して相対的な水平方向でのス
プレッダもしくはコンテナの位置に関する情報を供給し
、この情報が走行機構駆動装置を制御するのに使用可能
である。このばあい計算器から得られた情報は直接走行
機構駆動装置を制御するのに用いられる。このばあい持
上げロープ支持体は計算器から得られた情報に基づいて
強制的に、スプレッダもしくはコンテナが正確に設置場
所に、つまり特に船室の収容筒内に達するように、制御
される。この制御は、持上げロープ支持体の修正運動が
できるだけわずかな加速度で生ぜしめられかつ、修正運
動によって揺動運動が励起されないようにするため制動
されるように実施され、このような揺動運動は修正され
ねばならずかつ比較的わずかな与えられた修正時間に基
づき最早修正し難いものである。。このばあい遠隔識別
のために本発明で使用されるシステムは種々の調整技術
的な措置の使用を可能にする。従って例えば簡単な微分
回路によって設置場所、つまり収容筒入口に対するスプ
レッダの水平方向の相対速度を規定しかつこの速度情報
を考慮して制御命令を申し分なく修正することができる
。このばあい選択的に、計算器から得られた情報をクレ
ーン操作員の場所で結像機械を制御するのに用いること
ができ、この結像機械は設置場所制限部のプロフィルに
対して相対的なスプレッダもしくはコンテナの位置を表
出する。このばあい例えば、ビルPシルムに船室入口の
プロフィルおよびコンテナ輪郭又は少なくとも1つの中
心点を表出させることができる。コンテナ輪郭および船
室輪郭が表出されるばあい、クレーン操作員はこの表出
に基づいて水平方向で全ての並進運動を目的通り制御し
て実施でき、つまり例えばクレーンジブに沿った持上げ
ロープ支持体の運動(1,座標軸線)又はクレーン軌道
に沿ったクレーンの運動(2,座標軸線)を実施できる
。更にこのような表出のばあいクレーン操作員は、スプ
レッダ又は持上げロープ支持体に回転可能性が与えられ
いる限りにおいて、回転修正をも実施できる。高さに関
する上述の表示を直接ビルドシルム内でも表出すること
ができ、ビルドンルムは船室のプロフィルおよびコンテ
ナを表示する。更にピルドシルム内でその都度の持上げ
速度および/または走行速度をも明確に表出することが
できる。
船室プロフィルの縁部を識別するために、前記縁部は遠
隔識別システムによって、走査過程中伝播時間の跳びが
生じたばあいに確認される。
この瞬間には跳びの前もしくは後で伝播時間の絶対値が
測定されかつ像として表出される。
走査するために有利には、指向ビームを旋回させること
ができる。このことは例えば、走査駆動装置が指向ビー
ム経路内に位置する偏向鏡を旋回させるのに用いられる
ことによって行なわれる。この走査運動は一平面内で行
なわれる。
このばあい設置場所のプロフィルコーナを表出するため
に2つの遠隔識別システムが必要である。しかも互いに
直交する2つの平面内で重畳された走査運動を実施でき
るので(指向ビームの円運動に相応する)、遠隔識別シ
ステムよってプロフィルの所定のコーナを表出できる。
設置場所のプロフィル全体を検出するために、少なくと
も2つのコーナが表出されねばならない。
更にクレーン装置の有利な構成では、持上げロープ支持
体に対するスプレッダ位置を識別するために位置決め識
別システムが設けられていて、この位置決め識別システ
ムが持上げロープ支持体において反射されるビームを発
信するためのパルス式の指向ビーム発信器、反射ビーム
受、信器および持上げロープ支持体に対するスプレッダ
位置の少なくとも1つの位置座標に関する情報を検出す
るための伝播時間測定装置を有していて、このばあい前
記位置情報は付加的に持上げ機構又は走行機構を制御す
るのに用いられる。このようにして例えば、持上げロー
プ支持体に対するスプレッダのその都度の位置から、風
の作用を検出できる。風の作用が検出されたばあいには
、この風の作用を所定位置を制御する際に基本的に前取
って考慮できるので、コンテナ位置と設置場所のプロフ
ィルとの比較によって得られる修正は別の作用のみを、
例えば揺動のみを考慮すればよい。更に位置決め識別シ
ステムによってスプレッダと持上げロープ支持体との間
の水平方向の相対速度に関する情報を生せしめることが
できる。このばあい設置場所のプロフィルに対するスプ
レッダの相対的な水平方向の運動速度の減法式の重畳に
よって船の横揺れ運動が検出されひいてはこの横揺れ運
動が別の制御値として計算器内に供給される。このばあ
い持上げロープ支持体の修正運動が特にそれぞれの限界
個所への接近の最終段階でできるだけわずかに抑えられ
かつできるだけわずかな加速および速度で実施できるよ
うにする。
実施例 第1図では、コンテナ船12が接岸される港湾設備の埠
頭10が図示されている。埠頭にはコンテナクレーン1
4が設置されていて、このコンテナクレーンは埠頭の長
手方向に対して平行に、即ち図平面に対して垂直方向に
軌道に沿って走行可能である。コンテナクレーンはクレ
ーンブリッジ16を支持していて、このクレーンブリッ
ジに沿って2つの走行トロリ18゜20が走行可能であ
り、これら走行トロリは持上げロープ支持体である。そ
れぞれの走行トロリには持上げロープ22を介してスプ
レッダ24が懸架されていて、このスプレッダはコンテ
ナを解離可能に受容するために構成されている。走行ト
ロリ18はコンテナ船12からコンテナを積降ろしする
のにかつコンテナ船にコンテナを積込むのに用いられる
。クレーンブリッジでは走行トロIJ18,20の横で
一対の別個の軌道に沿ってトランスファトロリ25が走
行可能であり、このトランスファトロリは図平面におい
てそれぞれの走行トロ!718,20によって覆われる
。所属のスプレッダを有する走行トロリ18はトランス
ファトロリからコンテナ船へのおよびコンテナ船からト
ランスファトロリへの運搬を行なう。所属のスプレッダ
を有する走行トロリ20はトランスファトロリ25と埠
頭10もしくは搬送部材26との間でのコンテナの運搬
を行ない、この搬送部材は埠頭に沿つて走行可能である
。トランスファトロリ25は両走行トロ1J18,20
との間でクレーンブリッジ16に沿った運搬を行なう。
第2図では走行トロリ18の下側部分を拡大図で図示し
ている。この走行トロリには持上げロープ22を介して
スプレッダ24が懸架されている。このスプレッダはコ
ンテナを連結するために連結部材28を有している。ス
プレッダには円錐形の揺動減衰面31が設けられていて
、この揺動減衰面はスプレッダが完全に引き上げられた
ばあい走行トロリ18の適合した揺動減衰面32に係合
する。更に第2図から明らかなように、コンテナ30は
船室のコンテナ収容筒34内に装入される。このコンテ
ナ収容筒の幅すはコンテナの幅b′に相応している。所
定の長さでコンテナ収容筒は成形リプ36によって分割
されているので、連続して位置する2つの成形リプ対の
間でそれぞれ1つのコンテナが装入される。コンテナ収
容筒の高さに応じて多数のコンテナ30が重ねられて設
けられる。
コンテナ30をコンテナ収容筒34内に装入しようとす
るばあいには、走行トロリ18はそれぞれのコンテナ収
容筒に接近走行させられる。
図平面に対して垂直方向にずらされたコンテナ収容筒に
接近走行させるばあいにはコンテナクレーン14全体が
第1図でみて図平面に対して垂直方向に走行させられる
コンテナを所定のコンテナ収容筒内に降下させようとす
るばあ込、まず走行トロリ18がこのコンテナ収容筒に
相応する位置にもたらされる。この走行運動中重畳され
て持上げ運動が行なわれるので、走行時間および持上げ
時間は必然的に付加的に重畳されるのではなく、むしろ
オーバーラツプされる。しかし、コンテナ収容筒の方向
でスプレッダ24の降下を開始するばあいには走行トロ
リ18の揺動減衰面32とスプレッダの揺動減衰面31
との係合によって揺動運動が抑えられることが、重要で
ある。つまりスプレッダ24の降下運動は、走行トロリ
18がその都度接近走行させるべきコンテナ収容筒に相
応する位置に達した後で始めて開始されればよめ。換言
すれば、走行トロリ18の走行運動終了後まだ揺動減衰
面31と32とが接触していなければならない。このば
あい次いで行なわれるスプレッダ降下時にスプレッダ2
4は揺動振動しないか又はいずれにせよりずかに揺動振
動するに過ぎず、しかも有利にはコンテナ30は衝撃な
くコンテナ収容筒の上縁部のところを通過できる。
更に第2図は基準縮尺ではなく、実際には持上げロープ
22の持上げロープ長さは極めて著しく長い。このばあ
いコンテナがコンテナ収容筒34の上端に達する前に2
0m乃至25mの自由な振り子長さが見積もられる。
第2図から明らかなように、順次接近走行させられねば
ならない種々のコンテナ収容筒34が並べて配置されて
いる。従来では風の作用は考慮されてなかった。しかし
自由な振り子長さが大きいばあいこの風の作用は無視で
きない、特にコンテナが降下過程時にスプレッダ24に
懸架されかつ風に対して比較的大きな作用面を成すばあ
いには、無視できない。更に、順次行なわれる雨降下過
程の間で風の状態が例外的にのみ突然変わることを経験
した。それ故、1つのコンテナ収容筒に装填した後で別
のコンテナ収容筒を装填しようとするばあい、支配する
コンスタントと仮定される風状態において第1のコンテ
ナ収容筒34の上級部とコンテナ30とが正確に整合さ
せられるような走行トロリ位置から出発して、走行トロ
リ18は連続するコンテナ収容筒間でピッチ間隔tに相
応して走行させられる。このようにして、ピッチ寸法t
だけ走行トロリを走行させた後でコンテナ30が再び正
確に新たなコンテナ収容筒34内を占めるというチャン
スが得られる。このばあい更にコンテナ収容筒の上端に
はガイド面38が設けられているが、このガイド面のた
めには制限されたメペースのみが使用されるにすぎない
第1a図は第1図とは、トランスファトロリ25が省か
れていることが異なっている。このばあい両走行トロ1
J118,120はコンテナ船からコンテナ収容プラッ
トホーム140−のコンテナ運搬を行ない、このコンテ
ナ収容プラットホームは緩衝蓄圧部材としてクレーンフ
レーム114に取り付けられている。走行トロリ120
はプラットホームと埠頭区域の載置場所との間でのコン
テナ運搬を行なう。この実施例のばあいにも前述の方法
を同様に適用できる。
この方法は、クレーン操作員がそれぞれの置き換え過程
において必ずしもスプレッダを走行トロリに当接するま
で引き上げるのではなく、むしろ実際に制御し得ない揺
動運動が生じたばあいにのみスプレッダを走行トロリに
当接するまで引き上げるように適用することもできる。
それ故、有利な状態では、必要であれば走行運動および
昇降運動を重畳して、まずコンテナを最短距離で1つの
設置場所Aから1つの設置場所Bに走行させることもで
きる。
更に第6図では持上げロープ222を介して走行トロリ
218に懸架されているスプレッダにおいてコンテナを
図示している。更に第3図で図示されているようにコン
テナ収容筒234はコンテナを積み込まれるか又は積み
降ろされる。このばあいスプレッダ224には遠隔識別
システム244が配置されていて、各遠隔識別システム
はパルスレーf−244a、(lti向鏡244bおよ
び反射ビーム受信器244Cを有している。
第4図で図示されているように、偏向鏡244bは旋回
モータ(図示せず)によって互いに直交する2つの旋回
軸線244d、244eを中心として旋回させられる。
レーず−パルスは指向ビーム246としてコンテナ収容
筒234の制限縁248、すでにコンテナ収容筒内を占
めるコンテナの上面230aおよびこのようなコンテナ
が存在しないばあいコンテナ収容筒の底部234aに浴
びせられる。この衝突個所ではレーず一パルスが反射さ
れかつ次いで反射ビーム受信器244Cに当たる。伝播
時間を測定することによってレーデ−パルスのその都度
の伝播距離が測定される。このようにして制限縁248
、上面230aもしくは底部234aからのスプレッダ
224の垂直間隔が規定される。
更に偏向鏡224bの旋回運動に基づいてコンテナ収容
筒234の制限縁248のプロフィルを走査できる。伝
播時間の跳びが生じたばあい、このことは上縁部248
とコンテナ収容筒234との間の縁部を越えたことを意
味する。
この時点では遠隔識別システム244と上縁部248と
の間の間隔に相応してその都度の短い伝播時間ひいては
その都度の短い伝播時間距離が固持されねばならない。
同時にこの時点では偏向鏡の角度位置が固持されねばな
らない。このばあいこの角度位置情報および伝播時間情
報に基づき計算器はコンテナ収容筒上側の制限縁248
に対するスプレッダ224の相対位置を規定できる。
第5図では更にパルスレーず一244a、反射ビーム受
信器244bおよび伝播時間測定器244fが図示され
ている。伝播時間測定器244fは伝播時間ひいては距
離情報を計算器250に供給する。更に第5図では偏向
鏡用の走査駆動装置244gが図示されていて、この走
査駆動装置には角度測定器244hが配属されている。
角度測定器Vi偏向鏡のその都度の角度位置に関する情
報を計算器250に供給する。
伝播時間の跳びが生じた瞬間に伝播時間情報および角度
情報が計算器に供給され、このはあい計算器はそれぞれ
越えられる縁部の位置座標を規定する。このような多数
の位置座標に基づいてコーナでプロフィルが規定される
。第5図では2つの遠隔識別システムIおよび■が図示
されているので、コンテナ収容筒のプロフィルの2つの
コーナを検出できる。このことは基本的に、コンテナ収
容筒のプロフィルに対するスプレッダもしくはコンテナ
の相対位置を規定するのに十分である。例えば互いに対
角方向で向き合う2つのコーナにそれぞれ1つの遠隔識
別システムを配属される。
計算器の出力部にはピルドシルム252が位置していて
、このピルドシルム上にはコンテナ収容筒のプロフィル
の4つのコーナが写し出される。これら4つのコーナは
234W、234x、234yおよび234zで示され
ている。
同時に十字線254によって示されたスプレッダの中心
点が図示されている。コーナ234W−234Zの並進
運動的なずれに基づき、クレーン走行機構および走行ト
ロリ走行機構にどんな修正運動を与えねばならないかが
検出される。
クレーン操作員の前にはピルドシルムの横で切換えパネ
ル256が設けられていて、この切換えパネル上には種
々の走行および持上げ過程用の手動操作機構、即ち、ク
レーン走行機構260を制御する、つま)第1図の平面
に対して垂直方向でコンテナクレーンを運動させるため
に走行機構を制御する手動操作機構258が設けられて
いる。更に、第1図においてクレーンブリッジ16に沿
って走行トロリを運動させる走行トロリ走行機構264
を制御するための手動操作機#g262が設けられてい
る。クレーン操作員は、4つのコーナの中心が十字線2
54の中心と合致する位置に4つのコーナ234.、−
234zが来るように、両手動操作機構を操作できる。
付加的に、走行トロリの回転機構276を制御する手動
操作機構2γ4が設けられていて、これによシコンテナ
はコンテナ収容筒の入口に対して正しい角度位置に回転
させられる。回転運動はピルドシルムで追跡される。前
記の正確な角度位置は、両コーナ234wおよび234
Xの結合線が水平にピルドシルム上に現れたばあいに得
られる。
計算器は高さ表示器270に接続された別の出力部に作
用する。この高さ表示器において面248および230
aに対するスプレッダの相対高さが表示されるので、ク
レーン操作員は、前記面に接近したさいにクレーン操作
員が手動操作機構266を操作することによって何時降
下速度をクリープ速度に減少させるかを、知ることがで
きる。手動操作機構266はロープ持上げ機構268に
接続されている。
当然、表示マーク224.248および230aをビー
ルドシルム内に写し出すか又はピルドシルムで数値的な
値として表出させることもできる。
更に、高さ表示器を持上げロープドラム288から制御
される通常の深度・測定器278と組合わせることもで
きる。これによって次のことが得られる。
第3図から明らかなように、遠隔識別システム244は
スプレッダ224の輪郭およびコンテナ230の輪郭か
ら突出している。コンテナがコンテナ収容筒内に降下さ
せられる前に、遠隔識別システムが制限縁に衝突しない
ようにするために、遠隔識別システムは第3図で図示し
た位置からスプレッダ輪郭内部に位置する位置に戻され
ねばならない。しかしこのばあい、すでにコンテナ収容
筒内に降下させられた別のコンテナ230の上面230
aからのコンテナ230の間隔を遠隔識別システム24
4によって規定することはできない。このばあい深度・
測定器278に切換えることができる。第6図による位
置から遠隔識別システムを戻す直前に、遠隔識別システ
ムはこの時点で検出した高さ間隔値を深度・測定器に伝
達しかつこの測定器において前取ってレーず−によって
検出された値に校正される。この校正は維持されるので
、これ以後深度・測定器は高さ間隔表示器270を制御
しかつこの高さ間隔表示器は面230a 。
234a又は制限縁248に対するコンテナの高さ間隔
を表示する。
クレーン操作員は切換えボード290において、存在す
るコンテナ収容筒に相応する種々の押しボタンを操作す
ることもできる。クレーン走行機構および走行トロリ走
行機構からはそれぞれ1つのフィードバック導[292
,294が記憶装置296.298に案内されている。
この記憶装置内ではそれぞれ最後の降下過程の際に支配
する風の強さに関する情報が記憶されるので、クレーン
走行機構260および走行トロリ走行機構264のため
にユニット290内で制御信号が形成されたばあい風の
強さが考慮される二、即ち先行した降下過程の際に、コ
ンテナが丁度コンテナ収容筒に達したばあいに走行トロ
リもしくはクレーンフレームが占めるような位置から出
発してそれぞれぎツチ長さだけずらされる。
第6図による回路はほぼ第5図による回路に相応してい
る。第5図と同じ構成部材にはそれぞれ100だけ増し
た同じ符号が付されている。
まずもう−変温3図を参照する。第3図では遠隔識別シ
ステム244の横に位置決め識別システム399が設け
られていて、この位置決め識別システムは遠隔識別シス
テム244と同様にスプレッダに対して相対的に運動可
能な支持体に配置されていてかつ走行トロリに対して相
対的なスプレッダの位置を確認するのに用いられる。第
6図によればこの位置決め識別システムは指向ビーム発
信器399 a、反射ビーム受信器399b%走査駆動
装置399gおよび角度測定器399h並びに伝播時間
測定器399fから構成されている。伝播時間測定器3
99fおよび角度測定器399hの出力信号は付加的に
計算器350にかけられる。計算器350の出力信号は
直接走行トロリ走行機構364、クレーン走行[136
0、持上げ機構368およびスプレッダ回転機構376
にかけられる。
座標信号発生器390は同様に計算器の入力部に位置し
ている。計算器内にはサブユニット397.395が収
容されていて、このサブユニットはスプレッダの揺動速
度およびコンテナ船の横揺れ速度を規定するのに用いら
れる。揺動速度はサブユニット39γ内で微分作業によ
って簡単に得られ、このばあい所定時間に応じたコンテ
ナ収容筒の入口部に対して相対的なスプレッダのその都
度の相対位置の第1の導関数が形成される。横揺れ速度
はサブユニット395内でサブユニット397内で得ら
れた信号を使用して得られ、このばあい付加的に所定時
間に応じた走行トロリに対するスプレッダ位置の相対位
置が微分されかつ次いで減法式の重畳によって所定時間
に応じた両サブユニット397゜395内で得られた両
導関数が互いに重畳される。
このようにして矢張り位置決め識別システムにおいて得
られた情報に基づいて風速が検出されかつ制御のため利
用される。更にコンテナ船の横揺れ速度は走行機構制御
において考慮することができる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すものであって、第1図は埠
頭に接岸されたコンテナ船を積み荷する際のクレーン装
置を示す図、第1a図は第1図の変化実施例図、第2図
は第1図の部分拡大図、第6図は遠隔識別システムを有
するスプレッダを示す図、第4図は三次元的な走査をす
る偏向鏡の配置形式を示す図、第5図はコンテナ偏位を
ピルドシルムで表出する遠隔識別システムのブロック図
、第6図は持上げ機構および走行機構を直接制御する遠
隔識別システムのブロック図である。 10・・・埠頭、12・・・コンテナ船、14・・・コ
ンテナクレーン、16・・・コンテナブリッジ、18゜
20.118,120,218・・・走行トロリ、22
.222・・・持上げロープ、224・・・スゾレトラ
ンス7ア ラダ、25・・・智極トロリ、26・・・搬送部材、2
8・・・連結部材、30.230・・・コンテナ、31
.32・・・揺動緩衝面、34.234・・・コンテナ
収容筒、36・・・成形リブ、114・・・クレーンフ
レーム、140・・・コンテナ収容フ0ラットホーム、
234 a−底部、234−.234X。 234y、234z・・・コーナ、244・・・遠隔識
別システム、244a・・・パルスレース−244b・
・・偏向鏡、244c・・・反射ビーム受信器、224
d、224.、、、旋回軸線、244f・・・伝播時間
測定器、244g・・・走を駆動装置、244h・・・
角度測定器、246・・・指向ビーム、248・・・制
限縁、250.350・・・計算器、252・・・ビル
ドシルム、254・・・十字線、256・・・切換えパ
ネル、258.262.266゜274・・・手動操作
機構、260・・・クレーン走行機構、268・・・持
上げ機構、270・・・高さ表示器、276・・・回転
機構、278・・・深度・測定機、288・・・持上げ
ロープドラム、290・・・切換エボード、292.2
94・・・フィードバック導線、296.298・・・
記憶装置、360・・・クレーン走行機構、368・・
−走行トロIJ 、36 B・・・持上げ機構、395
,397・・・サブユニット、399・・・位置決め識
別システム、399a・・・指向ビーム発信器、399
b・・・反射ビーム受信器、399f・・・伝播時間測
定器、399g・・・走査・駆動装置。399h・・・
角度測定器。 Fig、1 Fig、 1α

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、コンテナ(30)を種々の設置場所の間で置き換え
    るのに用いられるコンテナクレーン装置であつて、この
    ためにコンテナクレーン装置が少なくとも1つの水平軸
    線(16)に沿つて走行機構(264)を介して走行可
    能な持上げロープ支持体(18)と、持上げロープ支持
    体の持上げロープ(22)に懸架されてロープ持上げ機
    構を介して高さ調節可能なスプレッダとしてのコンテナ
    受容フレーム(24)とを備えている形式のものにおい
    て、持上げロープ支持体(18)およびスプレッダ(2
    4)に、協働する揺動減衰手段(31、32)が設けら
    れていて、これら揺動減衰手段が持上げロープ支持体に
    スプレッダが接近したばあい互いに係合するようになつ
    ていることを特徴とするコンテナクレーン装置。 2、順次接近走行させるべき設置場所の位置座標差に相
    応して持上げロープ支持体(18)の水平軸線(16)
    に沿つた走行ステップを実施するために走行機構(26
    4)用の切換えステップ制御装置(290)が設けられ
    ていて、その都度の位置座標差に相応する切換えステッ
    プ(t)がそれぞれ、先行する切換えステップを実施す
    るばあいその時支配する不変と仮定される風状態を考慮
    して設置場所に適合したスプレッダ位置が得られるよう
    な持上げロープ支持体位置から出発して行なわれるよう
    になつている、請求項1記載のコンテナクレーン装置。 3、スプレッダ(24)もしくはコンテナの経路内で障
    害物および/または設置場所制限部(248、230a
    )を検出するためにスプレッダ(24)に遠隔識別シス
    テム(244)が設けられていて、この遠隔識別システ
    ムが設置場所制限部(248、230a)もしくは障害
    物において反射するビーム(246)を発信するための
    パルス式の指向ビーム発信器(244a)、反射ビーム
    受信器(244c)および設置場制限部もしくは障害物
    の少なくとも1つの位置座標に関する情報を検出するた
    めの伝播時間測定装置(244f)を備えていて、前記
    情報が持上げ機構(268)、走行機構(264)およ
    び/またはスプレッダ回転機構(276)を制御するの
    に用いられる、請求項1記載のコンテナクレーン装置4
    、遠隔識別システム(244)がスプレッダにおいてコ
    ンテナ輪郭外部の識別個所と戻された位置との間で調節
    可能であり、この戻された位置で設置場所制限部(24
    8、230a)、例えば船(12)のコンテナ収容筒(
    234)内へのスプレッダもしくはコンテナの走入が可
    能にされている、請求項3記載のコンテナクレーン装置
    。 5、遠隔識別システム(244)がその都度の設置場所
    の載置面(230a)からのスプレッダもしくはコンテ
    ナの垂直間隔を検出するためにおよび/または筒(23
    4)として構成された設置場所制限部(248、230
    a)の上端(248)からのスプレッダもしくはコンテ
    ナの垂直間隔を検出するために用いられる、請求項4記
    載のコンテナクレーン装置。 6、垂直間隔測定結果が持上げ機構(268)を直接制
    御するのに用いられる、請求項5記載のコンテナクレー
    ン装置。 7、間隔測定結果がクレーン操作員に配属された表示機
    械(270)で表示されるようになつている、請求項5
    記載のコンテナクレーン装置。 8、持上げロープ(222)の巻き取り状態によつて制
    御される深度・測定器としての間隔測定器(278)が
    設けられているばあい、この測定器が遠隔識別システム
    (244)の間隔測定結果によつて校正可能である、請
    求項5から7までのいずれか1項記載のコンテナクレー
    ン装置。 9、指向ビーム発信器(244a)に走査駆動装置(2
    44g)が配属されていてかつこの走査駆動装置が指向
    ビーム(246)のその都度の位置に関する位置座標を
    計算器(250)に供給し、この計算器に同時に伝播時
    間ひいては遠隔制御情報が供給されるようになつていて
    、更に計算器が前記情報から設置場所制限部のプロフィ
    ル(248)に対して相対的な水平方向でのスプレッダ
    もしくはコンテナの位置に関する情報を供給し、この情
    報が走行機構駆動装置(264)を制御するのに使用可
    能である、請求項5から8までのいずれか1項記載のコ
    ンテナクレーン装置。 10、計算器(350)から得られた情報が直接走行機
    構駆動装置(364)を制御するのに用いられる、請求
    項9記載のコンテナクレーン装置。 11、計算器(250)から得られた情報がクレーン操
    作員の位置で結像機械(252)を制御するのに用いら
    れ、この結像機械が設置場所制限部(248、230a
    )のプロフィル(248)に対して相対的なスプレッダ
    もしくはコンテナの位置を表出するようになつている請
    求項9記載のコンテナクレーン装置。 12、走査駆動装置(244g)が指向ビーム(246
    )を旋回させるのに用いられる、請求項9から11まで
    のいずれか1項記載のコンテナクレーン装置。 13、走査駆動装置が指向ビーム経路内に位置する偏向
    鏡(244b)を旋回させるのに用いられる、請求項1
    2記載のコンテナクレーン装置。 14、持上げロープ支持体(218)に対するスプレッ
    ダ位置を検出するために位置決め識別システム(399
    )が設けられていて、この位置決め識別システムが持上
    げロープ支持体において反射されるビームを発信するた
    めのパルス式の指向ビーム発信器(399a)、反射ビ
    ーム受信器(399b)および持上げロープ支持体に対
    するスプレッダ位置の少なくとも1つの位置座標に関す
    る情報を検出するための伝播時間測定装置(399f)
    を 有していて、この位置情報が付加的に持上げ機構(36
    8)又は走行機構(364)を制御するのに用いられる
    、請求項5から13までのいずれか1項記載のコンテナ
    クレーン装置。 15、スプレッダ(24)の降下運動を開始する前に持
    上げロープ支持体(18)をその都度接近走行させるべ
    き設置場所に相応する位置にもたらし、かつ降下運動を
    開始する前にスプレッダの揺動運動を抑えることを特徴
    とする、請求項1から14までのいずれか1項記載のコ
    ンテナクレーン装置の運転法。
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