JPH0218295A

JPH0218295A - コンテナクレーン装置並びにコンテナクレーン装置の運転法

Info

Publication number: JPH0218295A
Application number: JP1123019A
Authority: JP
Inventors: Hans Tax; ハンス・タツクス; Klaus Hoesler; クラウス・ヘスラー
Original assignee: TAX ING GmbH
Current assignee: TAX ING GmbH
Priority date: 1988-05-18
Filing date: 1989-05-18
Publication date: 1990-01-22
Also published as: DE58908789D1; EP0342655A2; DE3816988A1; US5048703A; EP0342655A3; EP0342655B1; HK123095A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、コンテナを種々の設置場所の間で置き換える
のに、特に一方はコンテナ運搬船の船体内又は甲板にお
ける設置場所と他方は埠頭又は埠頭に沿って走行する搬
送部材における設置場所との間で置き換えるのに用いら
れるコンテナクレーン装置であって、このためにコンテ
ナクレーン装置が少なくとも１つの水平軸線に沿って走
行機構を介して走行可能な持上げロープ支持体と、持上
げロープ支持体の持上げロープに懸架されてロープ持上
げ機構を介して高さ調節可能なコンテナ受容フレーム（
以後スプレッダと呼ぶ）とを備えている形式のものに関
する。

従来の技術］ンテナ船が増々大型になるにつれてコンテナ船の積込
みおよび積降ろしのために使用されるクレーン装置も次
第に大型になっている。従ってクレーン操作員は必然的
に増々危険な個所、即ちそれぞれの設置場所、つまり船
室内へのスプレッダもしくはコンテナの走入個所から遠
ざけられるようになる。このばあいクレーン操作員の視
角も増々不十分なものとなる。それというのもクレーン
操作員はほぼ垂直に下を見なければならず、このばあい
クレーン操作員は遠近法的に見ることができなくなるか
らである。それ故クレーン操作員は船室始端に配置され
たガイＶからコンテナもしくはスプレッダがまだどれだ
け離れているのか知ることができない。更に、持上げロ
ープに懸架されたスプレッダが不可避な揺動運動を受け
かつ頻繁に風の作用により偏位させられることによって
困難性が増大する。極めて熟練したクレーン操作員のみ
が、揺動問題を回避できるように予測して操作すること
ができるに過ぎない。

発明が解決しようとする問題点本発明の課題は、クレーン操作員にとってそれぞれの設
置場所、特に船室内へのスプレッダもしくはコンテナの
走入が容易にされるようなりレーン装置を提供すること
にある。

問題点を解決するための手段前記課題は本発明によれば、持上げロープ支持体および
スプレッダに、協働する揺動減衰手段が設けられていて
、これら揺動減衰手段が持上げロープ支持体にスプレッ
ダが接近したばあい互いに係合するようになっているこ
とによって解決された。

発明の作用効果クレーン装置の本発明の構成によって、スプレッダの降
下運動を開始する前に持上げロープ支持体をその都度接
近走行させるべき設置場所に相応する位置にもたらしか
つ降下運動を開始する前にスプレッダの揺動運動を抑え
ることができるという運転法が可能になる。この運転法
では持上げロープ支持体は降下運動を開始する際に、理
想的な降下条件でスプレッダもしくはコンテナが位置的
に正確に設置場所、即ち特に船室入口に達するように、
調節される。更に降下運動開始時に揺動運動はスプレッ
ダと持上げロープ支持体と、の揺動減衰手段を係合させ
ることによって抑えられるので、これによって降下過程
９著しい揺動運動が生じないようにすることができる。

このばあいスプレッダもしくはコンテナは場合によって
生ずる風圧のみを受けるに過ぎない。しかしこのばあい
すでに、クレーン操作員は風圧によるずれにのみ注意を
払えばよいので、著しく負担を軽減される。

別の本発明による構成では、順次接近走行させるべき設
置場所の位置座標差に相応して持上げロープ支持体の水
平軸線に沿った走行ステップを実施するために走行機構
用の切換えステップ制御装置が設けられていて、このば
あいそれぞれの位置座標差に相応する切換えステップは
それぞれ、先行した切換えステップを実施するばあいそ
の時支配する不変と仮定される風状態を考慮して設置場
所に適合したスプレッダ位置が得られるような持上げロ
ープ支持体位置から出発して行なわれる。この構成は、
順次行なわれる両降下過程の間で風状態が通常著しく変
化しないという考えに基づいている。つまりクレーン操
作員が最初に必要であれば繰り返し試みることによって
設置場所においてコンテナもしくはスプレッダを制御し
たばあいには、スプレッダと持上げロープ支持体との間
でその都度支配する風がどんなずれを生ぜしめるかが確
認される。今やクレーン操作員は、持上げ（：Ｉ−プ支
持体の位置を記憶シ２、このばあい持上げロープ支持体
は第１の降下過程において設置場所に対するスプレッダ
もしくはコンテナの位置的に適合した位置に向けて案内
され、かつこの位置から出発して次ぎの切換えステップ
をそれぞれ第１および第２の降下時に接近走行させるべ
き設置場所の間の座標差に相応した切換えステップ長さ
で行なうことができる。風状態が不変であるばあい、ス
プレッダは必然的に第２の降下時にも位置的に適合され
て当該設置場所にもたらされる。両降下過程の間で風状
態が多少変化したばあいですら、クレーン操作員によっ
て実施されねばならない修正作業は比較的わずかである
。

クレーン操作員の作業を容易にすることを目的とした別
の解決策では、スプレッダの経路内で障害物および／ま
たは設置場所制限部を検出するために遠隔識別システム
が設けられていて、この遠隔識別システムが、設置場所
制限部もしくは障害物において反射するビームを発信す
るためのパルス式の指向ビーム発信器、反射ビム受信器
および設置場所制限部もしくは障害物の少なくとも１つ
の位置座標に関する情報を検出するための伝播時間測定
装置を有していて、このばあい前記情報が持上げ機構、
走行機構および／またはスゾレツダ回転機栴を制御する
のに用いられるようになっている。

このばあい指向ビーム発信器とは特に電磁的なビームを
発信するものをかつこのばあい特にパルスレーデ−を仮
定していて、このパルスレーデ−は特に密なビーム限界
を可能するため有利である。同時に特に簡単には別の電
磁的なビームおよび必要であれば音波、特に超音波も可
能である。

どんな識別課題が遠隔識別システムに付与されるかとは
無関係に次ぎのような問題が生ずる。

つまり遠隔識別システムはスプレッダの下面に設けるこ
とができない。それというのもこの下面にはコンテナが
連結されるからである。このことは、遠隔識別システム
を予期されるコンテナ輪郭の外部でスプレッダに設けね
ばならないことを意味している。遠隔識別システムにそ
れぞれのコンテナによって制限されない視角を与えるた
めに遠隔識別システムはコンテナ輪郭ひいてはスプレッ
ダ輪郭の外部に設けられねばならない。しかしこれによ
って、それぞれのコンテナ輪郭に密に適合された船室に
積込むばあい特に、スプレッダ輪郭から突出した遠隔識
別システムが船室内に走入する際に船室の側方の制限部
に衝突するという困難性を生ぜしめる。それ故、遠隔識
別システムはスプレッダにおいてコンテナ輪郭の外部の
識別個所と戻された位置との間で調節可能であり、この
戻された位置で設置場所制限部、例えば船のコンテナ収
容筒内にスプレッダもしくはコンテナが走入され得るよ
うになっている。

クレーン操作員に課せられた問題の１つは、コンテナも
しくはスプレッダが船室の上端に接近したばあいもしく
は船室の底部又はすでに船室内に置かれたコンテナの上
面に接近したばあいに、ソフトな衝突もしくは載置を可
能にするために、降下速度を減少されねばならないとい
うことにある。この問題点は降下速度の増大に伴って増
々重大になってｂる。この問題点は、クリープ速度に接
続して大きな安全間隔で作業させることによって解決で
きない。それというのもこれによって運転効率が矢張り
低下するからである。それ散開の構成では、遠隔識別シ
ステムがその都度の設置場所の載置面からのスプレッダ
もしくはコンテナの垂直間隔を検出するためにおよび／
または筒として構成された設置場所制限部の上端からの
スプレッダもしくはコンテナの間隔を検出するために用
いられる。これによって持上げ機構を直接制御するのに
用いられる信号が得られる。しかも間隔測定結果をクレ
ーン操作員に配属された表示機械で表示できるので、ク
レーン操作員は手動で持上げ機構を適当に操作すること
ができる。このばあい、クレーン操作員のためにスプレ
ッダのその都度の高さを表示するため既存のいわゆる深
度・測定器が使用され、この測定器はスプレッダの高さ
を持上げロープの巻き取り状態の関数として生ぜしめる
。しかしこれによって持上げロープ支持体に対するスプ
レッダの高さのみが検出されるが、船室の上端に対する
もしくは船室の底部又はすでに存在するコンテナに対す
るスプレッダの特に重要な高さは検出されない。他面で
は前述の形式の深度・測定器によって、コンテナがすで
に船室内を占めているばあいでも、つまり上述の理由か
ら遠隔識別システムが戻し位置を占めかつそれ故垂直間
隔測定のために最早使用できないばあいでも、高さ測定
を実施できる。それ故、持上げロープの巻き取り状態に
よって制御される間隔測定器（以後深度・測定器と呼ぶ
）が設けられているばあい、この測定器が遠隔識別シス
テムの間隔測定結果によって校正可能であることが、提
案されている。

この構成では次ぎの可能性が得られる。つまり、スプレ
ッダが船室の上方で高く位置していてかつ遠隔識別シス
テムが引出された運転位置を占めている限りは、船室の
底部であれまたすでに船室に位置するコンテナの上面で
あれ、船室の上端からのおよびそれぞれの設置場所の底
部からのスプレッダの間隔を測定できる。このばあい深
度・測定器は校正されるので、この測定器は測定時点で
、遠隔識別システムによって検出されるように間隔値を
表示する。この−産性なわれる校正後に更に深度・測定
器は限界高さ位置からのスプレッダ又はコンテナの実際
の間隔値を表示する。

更に本発明によればクレーン操作員の作業を容易にする
ために、指向ビーム発信器に走査駆動装置が配属されて
いてかつこの走査駆動装置が指向ビームのその都度の位
置に関する位置座標を計算器に供給し、この計算器には
同時に伝播時間ひいては遠隔制御情報が供給されるよう
釦なっていて、このばあい計算器は前記情報から設置場
所制限部のプロフィルに対して相対的な水平方向でのス
プレッダもしくはコンテナの位置に関する情報を供給し
、この情報が走行機構駆動装置を制御するのに使用可能
である。このばあい計算器から得られた情報は直接走行
機構駆動装置を制御するのに用いられる。このばあい持
上げロープ支持体は計算器から得られた情報に基づいて
強制的に、スプレッダもしくはコンテナが正確に設置場
所に、つまり特に船室の収容筒内に達するように、制御
される。この制御は、持上げロープ支持体の修正運動が
できるだけわずかな加速度で生ぜしめられかつ、修正運
動によって揺動運動が励起されないようにするため制動
されるように実施され、このような揺動運動は修正され
ねばならずかつ比較的わずかな与えられた修正時間に基
づき最早修正し難いものである。。このばあい遠隔識別
のために本発明で使用されるシステムは種々の調整技術
的な措置の使用を可能にする。従って例えば簡単な微分
回路によって設置場所、つまり収容筒入口に対するスプ
レッダの水平方向の相対速度を規定しかつこの速度情報
を考慮して制御命令を申し分なく修正することができる
。このばあい選択的に、計算器から得られた情報をクレ
ーン操作員の場所で結像機械を制御するのに用いること
ができ、この結像機械は設置場所制限部のプロフィルに
対して相対的なスプレッダもしくはコンテナの位置を表
出する。このばあい例えば、ビルＰシルムに船室入口の
プロフィルおよびコンテナ輪郭又は少なくとも１つの中
心点を表出させることができる。コンテナ輪郭および船
室輪郭が表出されるばあい、クレーン操作員はこの表出
に基づいて水平方向で全ての並進運動を目的通り制御し
て実施でき、つまり例えばクレーンジブに沿った持上げ
ロープ支持体の運動（１，座標軸線）又はクレーン軌道
に沿ったクレーンの運動（２，座標軸線）を実施できる
。更にこのような表出のばあいクレーン操作員は、スプ
レッダ又は持上げロープ支持体に回転可能性が与えられ
いる限りにおいて、回転修正をも実施できる。高さに関
する上述の表示を直接ビルドシルム内でも表出すること
ができ、ビルドンルムは船室のプロフィルおよびコンテ
ナを表示する。更にピルドシルム内でその都度の持上げ
速度および／または走行速度をも明確に表出することが
できる。

船室プロフィルの縁部を識別するために、前記縁部は遠
隔識別システムによって、走査過程中伝播時間の跳びが
生じたばあいに確認される。

この瞬間には跳びの前もしくは後で伝播時間の絶対値が
測定されかつ像として表出される。

走査するために有利には、指向ビームを旋回させること
ができる。このことは例えば、走査駆動装置が指向ビー
ム経路内に位置する偏向鏡を旋回させるのに用いられる
ことによって行なわれる。この走査運動は一平面内で行
なわれる。

このばあい設置場所のプロフィルコーナを表出するため
に２つの遠隔識別システムが必要である。しかも互いに
直交する２つの平面内で重畳された走査運動を実施でき
るので（指向ビームの円運動に相応する）、遠隔識別シ
ステムよってプロフィルの所定のコーナを表出できる。

設置場所のプロフィル全体を検出するために、少なくと
も２つのコーナが表出されねばならない。

更にクレーン装置の有利な構成では、持上げロープ支持
体に対するスプレッダ位置を識別するために位置決め識
別システムが設けられていて、この位置決め識別システ
ムが持上げロープ支持体において反射されるビームを発
信するためのパルス式の指向ビーム発信器、反射ビーム
受、信器および持上げロープ支持体に対するスプレッダ
位置の少なくとも１つの位置座標に関する情報を検出す
るための伝播時間測定装置を有していて、このばあい前
記位置情報は付加的に持上げ機構又は走行機構を制御す
るのに用いられる。このようにして例えば、持上げロー
プ支持体に対するスプレッダのその都度の位置から、風
の作用を検出できる。風の作用が検出されたばあいには
、この風の作用を所定位置を制御する際に基本的に前取
って考慮できるので、コンテナ位置と設置場所のプロフ
ィルとの比較によって得られる修正は別の作用のみを、
例えば揺動のみを考慮すればよい。更に位置決め識別シ
ステムによってスプレッダと持上げロープ支持体との間
の水平方向の相対速度に関する情報を生せしめることが
できる。このばあい設置場所のプロフィルに対するスプ
レッダの相対的な水平方向の運動速度の減法式の重畳に
よって船の横揺れ運動が検出されひいてはこの横揺れ運
動が別の制御値として計算器内に供給される。このばあ
い持上げロープ支持体の修正運動が特にそれぞれの限界
個所への接近の最終段階でできるだけわずかに抑えられ
かつできるだけわずかな加速および速度で実施できるよ
うにする。

実施例第１図では、コンテナ船１２が接岸される港湾設備の埠
頭１０が図示されている。埠頭にはコンテナクレーン１
４が設置されていて、このコンテナクレーンは埠頭の長
手方向に対して平行に、即ち図平面に対して垂直方向に
軌道に沿って走行可能である。コンテナクレーンはクレ
ーンブリッジ１６を支持していて、このクレーンブリッ
ジに沿って２つの走行トロリ１８゜２０が走行可能であ
り、これら走行トロリは持上げロープ支持体である。そ
れぞれの走行トロリには持上げロープ２２を介してスプ
レッダ２４が懸架されていて、このスプレッダはコンテ
ナを解離可能に受容するために構成されている。走行ト
ロリ１８はコンテナ船１２からコンテナを積降ろしする
のにかつコンテナ船にコンテナを積込むのに用いられる
。クレーンブリッジでは走行トロＩＪ１８，２０の横で
一対の別個の軌道に沿ってトランスファトロリ２５が走
行可能であり、このトランスファトロリは図平面におい
てそれぞれの走行トロ！７１８，２０によって覆われる
。所属のスプレッダを有する走行トロリ１８はトランス
ファトロリからコンテナ船へのおよびコンテナ船からト
ランスファトロリへの運搬を行なう。所属のスプレッダ
を有する走行トロリ２０はトランスファトロリ２５と埠
頭１０もしくは搬送部材２６との間でのコンテナの運搬
を行ない、この搬送部材は埠頭に沿つて走行可能である
。トランスファトロリ２５は両走行トロ１Ｊ１８，２０
との間でクレーンブリッジ１６に沿った運搬を行なう。

第２図では走行トロリ１８の下側部分を拡大図で図示し
ている。この走行トロリには持上げロープ２２を介して
スプレッダ２４が懸架されている。このスプレッダはコ
ンテナを連結するために連結部材２８を有している。ス
プレッダには円錐形の揺動減衰面３１が設けられていて
、この揺動減衰面はスプレッダが完全に引き上げられた
ばあい走行トロリ１８の適合した揺動減衰面３２に係合
する。更に第２図から明らかなように、コンテナ３０は
船室のコンテナ収容筒３４内に装入される。このコンテ
ナ収容筒の幅すはコンテナの幅ｂ′に相応している。所
定の長さでコンテナ収容筒は成形リプ３６によって分割
されているので、連続して位置する２つの成形リプ対の
間でそれぞれ１つのコンテナが装入される。コンテナ収
容筒の高さに応じて多数のコンテナ３０が重ねられて設
けられる。

コンテナ３０をコンテナ収容筒３４内に装入しようとす
るばあいには、走行トロリ１８はそれぞれのコンテナ収
容筒に接近走行させられる。

図平面に対して垂直方向にずらされたコンテナ収容筒に
接近走行させるばあいにはコンテナクレーン１４全体が
第１図でみて図平面に対して垂直方向に走行させられる
。

コンテナを所定のコンテナ収容筒内に降下させようとす
るばあ込、まず走行トロリ１８がこのコンテナ収容筒に
相応する位置にもたらされる。この走行運動中重畳され
て持上げ運動が行なわれるので、走行時間および持上げ
時間は必然的に付加的に重畳されるのではなく、むしろ
オーバーラツプされる。しかし、コンテナ収容筒の方向
でスプレッダ２４の降下を開始するばあいには走行トロ
リ１８の揺動減衰面３２とスプレッダの揺動減衰面３１
との係合によって揺動運動が抑えられることが、重要で
ある。つまりスプレッダ２４の降下運動は、走行トロリ
１８がその都度接近走行させるべきコンテナ収容筒に相
応する位置に達した後で始めて開始されればよめ。換言
すれば、走行トロリ１８の走行運動終了後まだ揺動減衰
面３１と３２とが接触していなければならない。このば
あい次いで行なわれるスプレッダ降下時にスプレッダ２
４は揺動振動しないか又はいずれにせよりずかに揺動振
動するに過ぎず、しかも有利にはコンテナ３０は衝撃な
くコンテナ収容筒の上縁部のところを通過できる。

更に第２図は基準縮尺ではなく、実際には持上げロープ
２２の持上げロープ長さは極めて著しく長い。このばあ
いコンテナがコンテナ収容筒３４の上端に達する前に２
０ｍ乃至２５ｍの自由な振り子長さが見積もられる。

第２図から明らかなように、順次接近走行させられねば
ならない種々のコンテナ収容筒３４が並べて配置されて
いる。従来では風の作用は考慮されてなかった。しかし
自由な振り子長さが大きいばあいこの風の作用は無視で
きない、特にコンテナが降下過程時にスプレッダ２４に
懸架されかつ風に対して比較的大きな作用面を成すばあ
いには、無視できない。更に、順次行なわれる雨降下過
程の間で風の状態が例外的にのみ突然変わることを経験
した。それ故、１つのコンテナ収容筒に装填した後で別
のコンテナ収容筒を装填しようとするばあい、支配する
コンスタントと仮定される風状態において第１のコンテ
ナ収容筒３４の上級部とコンテナ３０とが正確に整合さ
せられるような走行トロリ位置から出発して、走行トロ
リ１８は連続するコンテナ収容筒間でピッチ間隔ｔに相
応して走行させられる。このようにして、ピッチ寸法ｔ
だけ走行トロリを走行させた後でコンテナ３０が再び正
確に新たなコンテナ収容筒３４内を占めるというチャン
スが得られる。このばあい更にコンテナ収容筒の上端に
はガイド面３８が設けられているが、このガイド面のた
めには制限されたメペースのみが使用されるにすぎない
。

第１ａ図は第１図とは、トランスファトロリ２５が省か
れていることが異なっている。このばあい両走行トロ１
Ｊ１１８，１２０はコンテナ船からコンテナ収容プラッ
トホーム１４０−のコンテナ運搬を行ない、このコンテ
ナ収容プラットホームは緩衝蓄圧部材としてクレーンフ
レーム１１４に取り付けられている。走行トロリ１２０
はプラットホームと埠頭区域の載置場所との間でのコン
テナ運搬を行なう。この実施例のばあいにも前述の方法
を同様に適用できる。

この方法は、クレーン操作員がそれぞれの置き換え過程
において必ずしもスプレッダを走行トロリに当接するま
で引き上げるのではなく、むしろ実際に制御し得ない揺
動運動が生じたばあいにのみスプレッダを走行トロリに
当接するまで引き上げるように適用することもできる。

それ故、有利な状態では、必要であれば走行運動および
昇降運動を重畳して、まずコンテナを最短距離で１つの
設置場所Ａから１つの設置場所Ｂに走行させることもで
きる。

更に第６図では持上げロープ２２２を介して走行トロリ
２１８に懸架されているスプレッダにおいてコンテナを
図示している。更に第３図で図示されているようにコン
テナ収容筒２３４はコンテナを積み込まれるか又は積み
降ろされる。このばあいスプレッダ２２４には遠隔識別
システム２４４が配置されていて、各遠隔識別システム
はパルスレーｆ−２４４ａ、（ｌｔｉ向鏡２４４ｂおよ
び反射ビーム受信器２４４Ｃを有している。

第４図で図示されているように、偏向鏡２４４ｂは旋回
モータ（図示せず）によって互いに直交する２つの旋回
軸線２４４ｄ、２４４ｅを中心として旋回させられる。

レーず−パルスは指向ビーム２４６としてコンテナ収容
筒２３４の制限縁２４８、すでにコンテナ収容筒内を占
めるコンテナの上面２３０ａおよびこのようなコンテナ
が存在しないばあいコンテナ収容筒の底部２３４ａに浴
びせられる。この衝突個所ではレーず一パルスが反射さ
れかつ次いで反射ビーム受信器２４４Ｃに当たる。伝播
時間を測定することによってレーデ−パルスのその都度
の伝播距離が測定される。このようにして制限縁２４８
、上面２３０ａもしくは底部２３４ａからのスプレッダ
２２４の垂直間隔が規定される。

更に偏向鏡２２４ｂの旋回運動に基づいてコンテナ収容
筒２３４の制限縁２４８のプロフィルを走査できる。伝
播時間の跳びが生じたばあい、このことは上縁部２４８
とコンテナ収容筒２３４との間の縁部を越えたことを意
味する。

この時点では遠隔識別システム２４４と上縁部２４８と
の間の間隔に相応してその都度の短い伝播時間ひいては
その都度の短い伝播時間距離が固持されねばならない。

同時にこの時点では偏向鏡の角度位置が固持されねばな
らない。このばあいこの角度位置情報および伝播時間情
報に基づき計算器はコンテナ収容筒上側の制限縁２４８
に対するスプレッダ２２４の相対位置を規定できる。

第５図では更にパルスレーず一２４４ａ、反射ビーム受
信器２４４ｂおよび伝播時間測定器２４４ｆが図示され
ている。伝播時間測定器２４４ｆは伝播時間ひいては距
離情報を計算器２５０に供給する。更に第５図では偏向
鏡用の走査駆動装置２４４ｇが図示されていて、この走
査駆動装置には角度測定器２４４ｈが配属されている。

角度測定器Ｖｉ偏向鏡のその都度の角度位置に関する情
報を計算器２５０に供給する。

伝播時間の跳びが生じた瞬間に伝播時間情報および角度
情報が計算器に供給され、このはあい計算器はそれぞれ
越えられる縁部の位置座標を規定する。このような多数
の位置座標に基づいてコーナでプロフィルが規定される
。第５図では２つの遠隔識別システムＩおよび■が図示
されているので、コンテナ収容筒のプロフィルの２つの
コーナを検出できる。このことは基本的に、コンテナ収
容筒のプロフィルに対するスプレッダもしくはコンテナ
の相対位置を規定するのに十分である。例えば互いに対
角方向で向き合う２つのコーナにそれぞれ１つの遠隔識
別システムを配属される。

計算器の出力部にはピルドシルム２５２が位置していて
、このピルドシルム上にはコンテナ収容筒のプロフィル
の４つのコーナが写し出される。これら４つのコーナは
２３４Ｗ、２３４ｘ、２３４ｙおよび２３４ｚで示され
ている。

同時に十字線２５４によって示されたスプレッダの中心
点が図示されている。コーナ２３４Ｗ−２３４Ｚの並進
運動的なずれに基づき、クレーン走行機構および走行ト
ロリ走行機構にどんな修正運動を与えねばならないかが
検出される。

クレーン操作員の前にはピルドシルムの横で切換えパネ
ル２５６が設けられていて、この切換えパネル上には種
々の走行および持上げ過程用の手動操作機構、即ち、ク
レーン走行機構２６０を制御する、つま）第１図の平面
に対して垂直方向でコンテナクレーンを運動させるため
に走行機構を制御する手動操作機構２５８が設けられて
いる。更に、第１図においてクレーンブリッジ１６に沿
って走行トロリを運動させる走行トロリ走行機構２６４
を制御するための手動操作機＃ｇ２６２が設けられてい
る。クレーン操作員は、４つのコーナの中心が十字線２
５４の中心と合致する位置に４つのコーナ２３４．、−
２３４ｚが来るように、両手動操作機構を操作できる。

付加的に、走行トロリの回転機構２７６を制御する手動
操作機構２γ４が設けられていて、これによシコンテナ
はコンテナ収容筒の入口に対して正しい角度位置に回転
させられる。回転運動はピルドシルムで追跡される。前
記の正確な角度位置は、両コーナ２３４ｗおよび２３４
Ｘの結合線が水平にピルドシルム上に現れたばあいに得
られる。

計算器は高さ表示器２７０に接続された別の出力部に作
用する。この高さ表示器において面２４８および２３０
ａに対するスプレッダの相対高さが表示されるので、ク
レーン操作員は、前記面に接近したさいにクレーン操作
員が手動操作機構２６６を操作することによって何時降
下速度をクリープ速度に減少させるかを、知ることがで
きる。手動操作機構２６６はロープ持上げ機構２６８に
接続されている。

当然、表示マーク２２４．２４８および２３０ａをビー
ルドシルム内に写し出すか又はピルドシルムで数値的な
値として表出させることもできる。

更に、高さ表示器を持上げロープドラム２８８から制御
される通常の深度・測定器２７８と組合わせることもで
きる。これによって次のことが得られる。

第３図から明らかなように、遠隔識別システム２４４は
スプレッダ２２４の輪郭およびコンテナ２３０の輪郭か
ら突出している。コンテナがコンテナ収容筒内に降下さ
せられる前に、遠隔識別システムが制限縁に衝突しない
ようにするために、遠隔識別システムは第３図で図示し
た位置からスプレッダ輪郭内部に位置する位置に戻され
ねばならない。しかしこのばあい、すでにコンテナ収容
筒内に降下させられた別のコンテナ２３０の上面２３０
ａからのコンテナ２３０の間隔を遠隔識別システム２４
４によって規定することはできない。このばあい深度・
測定器２７８に切換えることができる。第６図による位
置から遠隔識別システムを戻す直前に、遠隔識別システ
ムはこの時点で検出した高さ間隔値を深度・測定器に伝
達しかつこの測定器において前取ってレーず−によって
検出された値に校正される。この校正は維持されるので
、これ以後深度・測定器は高さ間隔表示器２７０を制御
しかつこの高さ間隔表示器は面２３０ａ　。

２３４ａ又は制限縁２４８に対するコンテナの高さ間隔
を表示する。

クレーン操作員は切換えボード２９０において、存在す
るコンテナ収容筒に相応する種々の押しボタンを操作す
ることもできる。クレーン走行機構および走行トロリ走
行機構からはそれぞれ１つのフィードバック導［２９２
，２９４が記憶装置２９６．２９８に案内されている。

この記憶装置内ではそれぞれ最後の降下過程の際に支配
する風の強さに関する情報が記憶されるので、クレーン
走行機構２６０および走行トロリ走行機構２６４のため
にユニット２９０内で制御信号が形成されたばあい風の
強さが考慮される二、即ち先行した降下過程の際に、コ
ンテナが丁度コンテナ収容筒に達したばあいに走行トロ
リもしくはクレーンフレームが占めるような位置から出
発してそれぞれぎツチ長さだけずらされる。

第６図による回路はほぼ第５図による回路に相応してい
る。第５図と同じ構成部材にはそれぞれ１００だけ増し
た同じ符号が付されている。

まずもう−変温３図を参照する。第３図では遠隔識別シ
ステム２４４の横に位置決め識別システム３９９が設け
られていて、この位置決め識別システムは遠隔識別シス
テム２４４と同様にスプレッダに対して相対的に運動可
能な支持体に配置されていてかつ走行トロリに対して相
対的なスプレッダの位置を確認するのに用いられる。第
６図によればこの位置決め識別システムは指向ビーム発
信器３９９　ａ、反射ビーム受信器３９９ｂ％走査駆動
装置３９９ｇおよび角度測定器３９９ｈ並びに伝播時間
測定器３９９ｆから構成されている。伝播時間測定器３
９９ｆおよび角度測定器３９９ｈの出力信号は付加的に
計算器３５０にかけられる。計算器３５０の出力信号は
直接走行トロリ走行機構３６４、クレーン走行［１３６
０、持上げ機構３６８およびスプレッダ回転機構３７６
にかけられる。

座標信号発生器３９０は同様に計算器の入力部に位置し
ている。計算器内にはサブユニット３９７．３９５が収
容されていて、このサブユニットはスプレッダの揺動速
度およびコンテナ船の横揺れ速度を規定するのに用いら
れる。揺動速度はサブユニット３９γ内で微分作業によ
って簡単に得られ、このばあい所定時間に応じたコンテ
ナ収容筒の入口部に対して相対的なスプレッダのその都
度の相対位置の第１の導関数が形成される。横揺れ速度
はサブユニット３９５内でサブユニット３９７内で得ら
れた信号を使用して得られ、このばあい付加的に所定時
間に応じた走行トロリに対するスプレッダ位置の相対位
置が微分されかつ次いで減法式の重畳によって所定時間
に応じた両サブユニット３９７゜３９５内で得られた両
導関数が互いに重畳される。

このようにして矢張り位置決め識別システムにおいて得
られた情報に基づいて風速が検出されかつ制御のため利
用される。更にコンテナ船の横揺れ速度は走行機構制御
において考慮することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は埠
頭に接岸されたコンテナ船を積み荷する際のクレーン装
置を示す図、第１ａ図は第１図の変化実施例図、第２図
は第１図の部分拡大図、第６図は遠隔識別システムを有
するスプレッダを示す図、第４図は三次元的な走査をす
る偏向鏡の配置形式を示す図、第５図はコンテナ偏位を
ピルドシルムで表出する遠隔識別システムのブロック図
、第６図は持上げ機構および走行機構を直接制御する遠
隔識別システムのブロック図である。１０・・・埠頭、１２・・・コンテナ船、１４・・・コ
ンテナクレーン、１６・・・コンテナブリッジ、１８゜
２０．１１８，１２０，２１８・・・走行トロリ、２２
．２２２・・・持上げロープ、２２４・・・スゾレトラ
ンス７アラダ、２５・・・智極トロリ、２６・・・搬送部材、２
８・・・連結部材、３０．２３０・・・コンテナ、３１
．３２・・・揺動緩衝面、３４．２３４・・・コンテナ
収容筒、３６・・・成形リブ、１１４・・・クレーンフ
レーム、１４０・・・コンテナ収容フ０ラットホーム、
２３４　ａ−底部、２３４−．２３４Ｘ。２３４ｙ、２３４ｚ・・・コーナ、２４４・・・遠隔識
別システム、２４４ａ・・・パルスレース−２４４ｂ・
・・偏向鏡、２４４ｃ・・・反射ビーム受信器、２２４
ｄ、２２４．、、、旋回軸線、２４４ｆ・・・伝播時間
測定器、２４４ｇ・・・走を駆動装置、２４４ｈ・・・
角度測定器、２４６・・・指向ビーム、２４８・・・制
限縁、２５０．３５０・・・計算器、２５２・・・ビル
ドシルム、２５４・・・十字線、２５６・・・切換えパ
ネル、２５８．２６２．２６６゜２７４・・・手動操作
機構、２６０・・・クレーン走行機構、２６８・・・持
上げ機構、２７０・・・高さ表示器、２７６・・・回転
機構、２７８・・・深度・測定機、２８８・・・持上げ
ロープドラム、２９０・・・切換エボード、２９２．２
９４・・・フィードバック導線、２９６．２９８・・・
記憶装置、３６０・・・クレーン走行機構、３６８・・
−走行トロＩＪ　、３６　Ｂ・・・持上げ機構、３９５
，３９７・・・サブユニット、３９９・・・位置決め識
別システム、３９９ａ・・・指向ビーム発信器、３９９
ｂ・・・反射ビーム受信器、３９９ｆ・・・伝播時間測
定器、３９９ｇ・・・走査・駆動装置。３９９ｈ・・・
角度測定器。Ｆｉｇ、１Ｆｉｇ、　１α

Claims

【特許請求の範囲】１、コンテナ（３０）を種々の設置場所の間で置き換え
るのに用いられるコンテナクレーン装置であつて、この
ためにコンテナクレーン装置が少なくとも１つの水平軸
線（１６）に沿つて走行機構（２６４）を介して走行可
能な持上げロープ支持体（１８）と、持上げロープ支持
体の持上げロープ（２２）に懸架されてロープ持上げ機
構を介して高さ調節可能なスプレッダとしてのコンテナ
受容フレーム（２４）とを備えている形式のものにおい
て、持上げロープ支持体（１８）およびスプレッダ（２
４）に、協働する揺動減衰手段（３１、３２）が設けら
れていて、これら揺動減衰手段が持上げロープ支持体に
スプレッダが接近したばあい互いに係合するようになつ
ていることを特徴とするコンテナクレーン装置。２、順次接近走行させるべき設置場所の位置座標差に相
応して持上げロープ支持体（１８）の水平軸線（１６）
に沿つた走行ステップを実施するために走行機構（２６
４）用の切換えステップ制御装置（２９０）が設けられ
ていて、その都度の位置座標差に相応する切換えステッ
プ（ｔ）がそれぞれ、先行する切換えステップを実施す
るばあいその時支配する不変と仮定される風状態を考慮
して設置場所に適合したスプレッダ位置が得られるよう
な持上げロープ支持体位置から出発して行なわれるよう
になつている、請求項１記載のコンテナクレーン装置。３、スプレッダ（２４）もしくはコンテナの経路内で障
害物および／または設置場所制限部（２４８、２３０ａ
）を検出するためにスプレッダ（２４）に遠隔識別シス
テム（２４４）が設けられていて、この遠隔識別システ
ムが設置場所制限部（２４８、２３０ａ）もしくは障害
物において反射するビーム（２４６）を発信するための
パルス式の指向ビーム発信器（２４４ａ）、反射ビーム
受信器（２４４ｃ）および設置場制限部もしくは障害物
の少なくとも１つの位置座標に関する情報を検出するた
めの伝播時間測定装置（２４４ｆ）を備えていて、前記
情報が持上げ機構（２６８）、走行機構（２６４）およ
び／またはスプレッダ回転機構（２７６）を制御するの
に用いられる、請求項１記載のコンテナクレーン装置４
、遠隔識別システム（２４４）がスプレッダにおいてコ
ンテナ輪郭外部の識別個所と戻された位置との間で調節
可能であり、この戻された位置で設置場所制限部（２４
８、２３０ａ）、例えば船（１２）のコンテナ収容筒（
２３４）内へのスプレッダもしくはコンテナの走入が可
能にされている、請求項３記載のコンテナクレーン装置
。５、遠隔識別システム（２４４）がその都度の設置場所
の載置面（２３０ａ）からのスプレッダもしくはコンテ
ナの垂直間隔を検出するためにおよび／または筒（２３
４）として構成された設置場所制限部（２４８、２３０
ａ）の上端（２４８）からのスプレッダもしくはコンテ
ナの垂直間隔を検出するために用いられる、請求項４記
載のコンテナクレーン装置。６、垂直間隔測定結果が持上げ機構（２６８）を直接制
御するのに用いられる、請求項５記載のコンテナクレー
ン装置。７、間隔測定結果がクレーン操作員に配属された表示機
械（２７０）で表示されるようになつている、請求項５
記載のコンテナクレーン装置。８、持上げロープ（２２２）の巻き取り状態によつて制
御される深度・測定器としての間隔測定器（２７８）が
設けられているばあい、この測定器が遠隔識別システム
（２４４）の間隔測定結果によつて校正可能である、請
求項５から７までのいずれか１項記載のコンテナクレー
ン装置。９、指向ビーム発信器（２４４ａ）に走査駆動装置（２
４４ｇ）が配属されていてかつこの走査駆動装置が指向
ビーム（２４６）のその都度の位置に関する位置座標を
計算器（２５０）に供給し、この計算器に同時に伝播時
間ひいては遠隔制御情報が供給されるようになつていて
、更に計算器が前記情報から設置場所制限部のプロフィ
ル（２４８）に対して相対的な水平方向でのスプレッダ
もしくはコンテナの位置に関する情報を供給し、この情
報が走行機構駆動装置（２６４）を制御するのに使用可
能である、請求項５から８までのいずれか１項記載のコ
ンテナクレーン装置。１０、計算器（３５０）から得られた情報が直接走行機
構駆動装置（３６４）を制御するのに用いられる、請求
項９記載のコンテナクレーン装置。１１、計算器（２５０）から得られた情報がクレーン操
作員の位置で結像機械（２５２）を制御するのに用いら
れ、この結像機械が設置場所制限部（２４８、２３０ａ
）のプロフィル（２４８）に対して相対的なスプレッダ
もしくはコンテナの位置を表出するようになつている請
求項９記載のコンテナクレーン装置。１２、走査駆動装置（２４４ｇ）が指向ビーム（２４６
）を旋回させるのに用いられる、請求項９から１１まで
のいずれか１項記載のコンテナクレーン装置。１３、走査駆動装置が指向ビーム経路内に位置する偏向
鏡（２４４ｂ）を旋回させるのに用いられる、請求項１
２記載のコンテナクレーン装置。１４、持上げロープ支持体（２１８）に対するスプレッ
ダ位置を検出するために位置決め識別システム（３９９
）が設けられていて、この位置決め識別システムが持上
げロープ支持体において反射されるビームを発信するた
めのパルス式の指向ビーム発信器（３９９ａ）、反射ビ
ーム受信器（３９９ｂ）および持上げロープ支持体に対
するスプレッダ位置の少なくとも１つの位置座標に関す
る情報を検出するための伝播時間測定装置（３９９ｆ）
を有していて、この位置情報が付加的に持上げ機構（３６
８）又は走行機構（３６４）を制御するのに用いられる
、請求項５から１３までのいずれか１項記載のコンテナ
クレーン装置。１５、スプレッダ（２４）の降下運動を開始する前に持
上げロープ支持体（１８）をその都度接近走行させるべ
き設置場所に相応する位置にもたらし、かつ降下運動を
開始する前にスプレッダの揺動運動を抑えることを特徴
とする、請求項１から１４までのいずれか１項記載のコ
ンテナクレーン装置の運転法。