DE19502421C2

DE19502421C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Transport einer Last

Info

Publication number: DE19502421C2
Application number: DE19502421A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Dipl Ing Wichner
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1995-01-26
Filing date: 1995-01-26
Publication date: 1997-03-27
Anticipated expiration: 2015-01-27
Also published as: DE59606672D1; DE19502421A1; EP0805777B1; WO1996022936A1; GR3035672T3; EP0805777A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transport einer Last mittels eines Krans von einer Startposition über Hindernisse hinweg zu einer Zielposition, wobei die Steuerung des Trans portvorgangs wahlweise manuell oder automatisch erfolgen kann. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vor richtung bestehend aus einem Kran mit einer Einrichtung zur wahlweisen manuellen oder automatischen Steuerung des Trans portvorgangs und mit einer Einrichtung zur Erfassung der Transportbewegung.

Mit modernen Krananlagen ist es möglich, Lasten, wie z. B. Container, vollautomatisch und pendelungsfrei über vorhandene Hindernisse hinweg von einer Startposition zu einer Zielposi tion zu transportieren. Voraussetzung hierfür ist jedoch, daß das durch die Lage und Größe der Hindernisse gegebene Höhen profil bekannt ist. Dies ist z. B. bei einem in einer Hafen anlage eingesetzten Containerkran auf der Landseite der Fall, da die dortigen Hindernisse, wie z. B. quer zur Transport richtung verlaufende Quertrager des Krans oder Sicherheits höhen, bekannt sind. Über dem zu be- oder entladenden Schiff ist dagegen das Höhenprofil der Hindernisse unbekannt, was eine Automatisierung des Transportvorganges ohne zusätzliche Maßnahmen erschwert und große Sicherheitsrisiken birgt.

Aus der DE 31 09 784 A1 ist eine Einrichtung zum Betrieb eines Greiferkrans einer Verladebrücke zum Be- oder Entladen eines Schiffes bekannt, bei der auf dem Bildschirm eines Videoempfangers die Istposition des Greifers innerhalb eines die zulassigen Sollpositionen begrenzenden Arbeitsbereiches angezeigt wird. Diese Einrichtung dient speziell zum Beladen des Schiffes mit Schüttgut oder zum Entladen von Schüttgut aus dem Schiff, wozu die Lukenkanten des Schiffes als Balken auf dem Bildschirm abgebildet sind. Weiterhin wird in der DE 38 16 988 A1 eine Containerkrananlage beschrieben, bei der Pendelbewegungen während des Absenkens des sogenannten Spreaders dadurch unterdrückt werden, daß der Spreader nach Erreichen der jeweiligen Sollposition des Hubseilträgers in pendeldämpfende Berührung mit der Laufkatze gebracht wird.

Schließlich ist aus der DE 40 05 066 A1 ein Containerkran bekannt, der an seiner Laufkatze einen Entfernungsmesser in Form eines Laser-Distanzmeßgerates aufweist, mit dem eine optische Abtastung des Höhenprofils der Hindernisse möglich ist. Aufgrund des so erfaßten Höhenprofils und mittels der über Wegaufnehmer an dem Kranausleger, der Laufkatze und dem Hubwerk kontinuierlich erfaßten Lastposition läßt sich der Transportvorgang automatisch durchführen, ohne daß es zu Kollisionen zwischen der Last und den Hindernissen kommt.

Die optische Abtastung des Höhenprofils der Hindernisse er fordert jedoch einen relativ hohen Hardware- und Softwareauf wand.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, mit ge ringerem Aufwand einen automatischen Lasttransport zu ermög lichen.

Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren der eingangs angegebenen Art innerhalb eines vorgegebenen Bereichs mit unbekannten oder wechselnden Hin dernissen bei manueller Steuerung des Transportvorganges die dabei ausgeführte Transportbewegung erfaßt und zur Ermittlung einer freien Transportzone herangezogen wird und daß die au tomatische Steuerung des Transportvorganges in den vorgegebe nen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone beschränkt ist.

Bezüglich der eingangs angegebenen Vorrichtung wird die Auf gabe gelöst durch eine Speichereinrichtung zur Speicherung der bei manueller Steuerung des Transportvorganges in einem vorgegebenen Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hinder nissen erfaßten Transportbewegung, eine Einrichtung zur Er mittlung einer freien Transportzone aus der erfaßten Trans portbewegung und durch Mittel zur Beschränkung der automati schen Steuerung des Transportvorganges in dem vorgegebenen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone.

Innerhalb des vorgegebenen Bereichs mit den unbekannten Hin dernissen ist also anfangs keine automatische Steuerung des Transportvorganges möglich, weil hierfür noch keine freie Transportzone ermittelt worden ist. Zur Ermittlung der freien Transportzone muß der Kranführer manuell einen Transportvor gang mit oder ohne Last in dem vorgegebenen Bereich durchfüh ren. Aufgrund der dabei erfaßten Transportbewegung wird für die Strecke bis zu dem Ziel, bis zu dem der manuell gesteuer te Transportvorgang erfolgte, eine freie Transportzone ermit telt. Innerhalb dieser freien Transportzone ist dann eine au tomatische Steuerung des Transportvorganges möglich.

Beim Verfahren des Krans oder seines Auslegers ändert sich die Umgebung des Krans mit den Hindernissen in bezug auf den Transportweg für die Last. Nach einem Abschalten des Krans oder in längeren Betriebspausen können sich die Hindernisse in der Umgebung des Krans ändern, wenn z. B. ein anderes Schiff an dem Kai anlegt oder die Container im Arbeitsbereich des Krans anderweitig an- und abtransportiert werden. Daher werden in vorteilhafter Weise Änderungen der Kranposition, ein Abschalten des Krans und/oder längere Betriebspausen au tomatisch erfaßt und bewirken eine Ungültigerklärung der er mittelten freien Transportzone. Der Kranführer muß also zu nächst wieder einen manuell gesteuerten Transportvorgang durchführen, wobei aufgrund der dabei erfaßten Transportbewe gung eine neue freie Transportzone für eine automatische Steuerung des Transportvorganges ermittelt wird.

Durch das Aufnehmen oder Absetzen von Lasten ändert sich das Höhenprofil der Hindernisse im Arbeitsbereich des Krans. Da her ist im Rahmen der Erfindung vorgesehen, beim Absenken der Last auf die Zielposition und/oder beim Aufnehmen der Last den vertikalen Transportweg zu erfassen und die untere Grenze der freien Transportzone in Abhängigkeit von dem erfaßten vertikalen Transportweg zu korrigieren. Der Absetz- oder Auf nahmevorgang kann manuell oder beim Vorhandensein von Ein richtungen zur optischen Erfassung der Lastumgebung automa tisch gesteuert werden.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird im folgenden auf die Figur der Zeichnung Bezug genommen, die einen Container kran mit einem zu be- oder entladenden Containerschiff zeigt.

Auf einem Kai 1 einer Hafenanlage steht ein Containerkran 2, der ein Containerschiff 3 be- oder entladen soll. Der Kran 2 weist einen Ausleger 4 auf, entlang dessen eine Laufkatze 5 in x-Richtung verfahrbar ist. Die Laufkatze 5 trägt ein Hub werk 6, an dem über Seile 7 ein Lastaufnahmerahmen 8 (Spreader) für die zu transportierende Last 9, hier ein Con tainer, hängt. Der Kran 2 ist quer zur Verfahrrichtung der Laufkatze 5 auf Schienen 10 entlang des Kais 1 in z-Richtung verfahrbar. In gleicher Richtung verlaufen zwischen den Kran beinen 11 und 12 Fahrspuren 13 für Containertransportfahr zeuge, zwischen denen und dem Schiff 3 die Container, z. B. 9, zu transportieren sind.

Beim Transport des Containers 9 ist insbesondere ein Querträ ger 14 zwischen den wasserseitigen Kranbeinen 12 sicher zu überqueren, was jedoch für eine automatische Steuerung des Transportvorganges kein Problem ist, da die Lage des Querträ gers 14 bekannt ist. Wasserseitig der Kranbeine 12 erstreckt sich jedoch ein Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hin dernissen, die im wesentlichen von dem Schiff 3 mit den geladenen Containern 15 gebildet werden. Um Lasten auch in die sem Bereich automatisch ohne Kollisionsrisiko transportieren zu können, wird, wie im folgenden erläutert wird, für diesen Bereich eine freie Transportzone ermittelt, innerhalb derer eine automatische Steuerung des Transportvorganges möglich ist.

Zunächst ist die freie Transportzone noch unbekannt, so daß automatische Transportfahrten zu Zielen wasserseitig und un terhalb eines Startpunktes 16 mit den Koordinaten x_s, y_s au tomatisch verhindert werden. Wird dies dennoch versucht, so wird automatisch der Startpunkt 16 angefahren. Um zukünftige automatisch gesteuerte Transportvorgänge auf der Wasserseite zu ermöglichen, muß der Kranfahrer durch manuelle Steuerung des Transportvorganges den Lastaufnahmerahmen 8 mit der Last 9, gegebenenfalls auch ohne die Last 9, entlang eines von ihm zu bestimmenden Transportweges 17 zu einem Ziel 18 bewegen. Dabei wird die Transportbewegung durch Wegstreckenaufnehmer an der Laufkatze 5 und dem Hubwerk 6 automatisch erfaßt und in einer Speichereinrichtung abgespeichert. Aus der erfaßten Transportbewegung wird automatisch eine freie Transportzone 19 bestimmt, die entsprechend den gestrichelten Linien nach unten durch den Transportweg 17 und wasserseitig durch die Koordinate x_z des angefahrenen Ziels 18 begrenzt ist. Die un tere Grenze der freien Transportzone 19 kann beispielsweise auch durch den Scheitelpunkt des erfaßten Transportweges 17 festgelegt werden, wie dies durch die strichpunktierte Linie 20 verdeutlicht ist. Jetzt sind automatisch gesteuerte Trans portvorgänge innerhalb der freien Transportzone 19 bis zu der x-Koordinate x_z möglich.

Soll die Last automatisch zu einem Ziel jenseits der Koordi nate x_z transportiert werden, so muß der Kranführer wiederum zunächst eine manuell gesteuerte Transportfahrt über die Ko ordinate x_z hinaus durchführen, um der Speichereinrichtung das Lernen einer neuen freien Transportzone jenseits der Ko ordinate x_z zu ermöglichen.

Um die ermittelte freie Transportzone 19 an den sich ändern den Ladezustand des Schiffs 3 anzupassen, wird bei einem Ab senken einer Last 9 auf die jeweilige Zielposition oder bei einem Aufnehmen der Last 9 die untere Grenze der freien Transportzone 19 in Abhängigkeit von dem mittels des Wegauf nehmers an dem Hubwerk 6 erfaßten vertikalen Transportweg korrigiert.

Die aktuell ermittelte freie Transportzone wird automatisch gelöscht, wenn die Möglichkeit besteht, daß sie nicht mehr gültig sein könnte. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Kran 2 entlang der Schienen 10 verfahren wird, wenn der Kranausleger 4 angehoben wird, wenn der Kran 2 abgeschaltet wird oder nach längeren Betriebspausen. Im ersten Fall ist davon auszugehen, daß eine neue Containerbay auf dem Schiff 3 angefahren wird, während in den drei letztgenannten Fällen die Möglichkeit besteht, daß ein anderes Schiff zum Be- oder Entladen an dem Kai 1 anliegt.

Claims

1. Verfahren zum Transport einer Last (9) mittels eines Krans (2) von einer Startposition über Hindernisse (14, 15) hinweg zu einer Zielposition (18), wobei die Steuerung des Transportvorganges wahlweise manuell oder automatisch erfol gen kann, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs mit unbekannten oder wechselnden Hindernissen (15) bei manueller Steuerung des Transportvorganges die dabei ausgeführte Transportbewe gung (17) erfaßt und zur Ermittlung einer freien Transport zone (19) herangezogen wird und daß die automatische Steue rung des Transportvorgangs in dem vorgegebenen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone (19) beschränkt ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Änderungen der Kranposition, ein Abschalten des Krans (2) und/oder längere Betriebspausen automatisch erfaßt wer den und eine Ungültigerklärung der ermittelten freien Trans portzone (19) bewirken.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Absenken der Last (9) auf die Zielposition (18) und/oder beim Aufnehmen der Last (9) der vertikale Trans portweg erfaßt wird und daß die untere Grenze der freien Transportzone (19) in Abhängigkeit von dem erfaßten vertika len Transportweg korrigiert wird.

4. Vorrichtung zum Transport einer Last (9) von einer Start position über Hindernisse (14, 15) hinweg zu einer Zielposi tion (18), bestehend aus einem Kran (2) mit einer Einrich tung zur wahlweisen manuellen oder automatischen Steuerung des Transportvorganges und mit einer Einrichtung zur Erfas sung der Transportbewegung, gekennzeichnet durch eine Speichereinrichtung zur Speicherung der bei manueller Steuerung des Transportvorganges in einem vorgege benen Bereich mit unbekannten oder wechselnden Hindernissen (15) erfaßten Transportbewegung (17), eine Einrichtung zur Ermittlung einer freien Transportzone (19) aus der erfaßten Transportbewegung (17) und Mittel zur Beschränkung der auto matischen Steuerung des Transportvorganges in dem vorgegebe nen Bereich auf die ermittelte freie Transportzone (19).