DE19931301B4

DE19931301B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Kranlasthakens

Info

Publication number: DE19931301B4
Application number: DE1999131301
Authority: DE
Inventors: Erwin Morath
Original assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date: 1999-07-07
Filing date: 1999-07-07
Publication date: 2005-08-18
Anticipated expiration: 2019-07-08
Also published as: FR2796058A1; FR2796058B1; DE19931301A1; GB0016458D0; GB2353515B; GB2353515A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verändern der Position eines Lasthakens (7) eines Kranes, wobei die zur Bewegung des Lasthakens vorgesehenen Antriebselemente so angesteuert werden, daß der Lasthaken (7) entlang eines vorgegebenen Weges bewegt wird; sowie eine Vorrichtung zum Verändern der Position des Lasthakens (7) eines Kranes mit einem ersten Antriebselement, mit welchem der Lasthaken (7) in einer ersten Richtung bewegt werden kann; einem zweiten Antriebselement, mit welchem der Lasthaken (7) in einer zweiten Richtung bewegt werden kann; und einer Steuervorrichtung, mit welcher die Bewegungen des ersten und zweiten Antriebselements so koordiniert werden können, daß der Lasthaken entlang eines vorgegebenen Weges bewegt werden kann.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Führen eines Kranlasthakens.

Zum Bewegen eines Kranlasthakens sind verschiedene Antriebselemente vorgesehen, wie z.B. das Hubwerk zum Anheben und Absenken der Last, das Wippwerk zum Verstellen eines Kranauslegers oder das Drehwerk um den Kran zu drehen. Soll eine Last mit dem Lasthaken aufgenommen werden, so werden die einzelnen Antriebe getrennt voneinander vom Kranführer betätigt, d.h. es wird z.B. eine an dem Kranhaken befestigte Last zunächst mittels der Betätigung des Hubwerkes aufgenommen. Anschließend wird durch Betätigung des Drehwerkes die Last in ihrer angehobenen Stellung auf einer Kreisbahn um den Kranmittelpunkt bewegt. Danach wird die Last z.B. durch die Bewegung des Wippwerkes, und anschließende Bewegung des Hubwerkes wieder abgesetzt. Hierzu müssen vom Kranführer also mehrere Winden und Antriebselemente betätigt werden. Wenn eine Last z.B. auf einem horizontalen Weg zum Kran hin befördert werden soll, so muß der Kranführer das Wippwerk so betätigen, daß z.B. der Nadelausleger des Kranes in eine steilere Position verfahren wird, wobei das Hubwerk so nachgesteuert werden muß, daß die durch die Vergrößerung des Winkels des Nadelauslegers bewirkte Anhebung der Last in etwa wieder ausgeglichen wird. Ein solcher Vorgang erfordert eine hohe Konzentration des Kranführers, welcher unter Umständen nicht mehr aufmerksam genug den Baubetrieb um sich herum beobachten kann, was zu gefährlichen Situationen führen kann. Ist dem Kranführer z.B. durch eine Gebäudekante die Sicht verdeckt, so ist es fast unmöglich eine aufgenommene Last entlang einer horizontalen Geraden zu bewegen.

Aus der Zeitschrift F + H fordern und heben (1991 zu Nr. 11, Seiten 925 – 927 ist eine automatische Zielsteuerung von Doppellenkerwippdrehkranen bekannt, die eine Automatikfahrt, d. h. ein automatisches Bewegen des Greifers des Krans erlaubt. Wird es für einen Kranbetrieb betrieben bei dem beispielsweise beim Be- und Entladen von Schiffen immer derselbe Weg des Lasthakens bzw. Greifers abgefahren werden muss, wird der gewünschte Weg vom Kranführer nur einmal abgefahren um mittels der Steuerung diesen Weg abzuspeichern und reproduzierbar zur Verfügung zu stellen.

Aus der DE 195 02 421 C2 ist ein Verfahren zum Transport einer Last von einer Startposition über Hindernisse hinweg zu einer Zielposition beschrieben, bei der die Hindernisse automatisch erfasst werden. Die DD 141295 beschreibt bereits eine Steuerung für Kräne, mit Hilfe derer der Lasthaken entlang einer frei wählbaren Leitlinie in einem Arbeitsbereich bewegbar ist. Hier werden Koordinatenwerte eines festgelegten und eines variablen Koordinatensystems miteinander verrechnet. Aus der Siemens-Zeitschrift (1975), Seiten 93 – 98 ist eine Pendeldämpfung für Kranhaken bekannt. Um bei ständig wiederkehrenden Fahrwegen, wie beispielsweise beim Entladen von Schiffen den schnellsten Weg zurück zur Luke des Schiffes zu fahren, wird die Position beim Ausfahren aus der Luke gespeichert. Die hier beschriebene Steuerung beschränkt sich jedoch darauf, nach dem Entladen des Greifers automatisch zurück zum gespeicherten Punkt zu fahren. Ein frei wählbarer Sollweg ist hier nicht einstellbar.

Aus der DE 2117420A ist ein Verfahren zum Erzielen eines horizontalen Lastweges an Kränen bekannt.

Es ist die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verändern der Position des Lasthakens eines Kranes vorzuschlagen, mit welchen der Lasthaken von einem Kranführer auf einfache Weise verfahren werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 2, sowie einem Kran gemäß des Anspruchs 10 bzw. des Anspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Gemäß der Erfindung werden die einzelnen Antriebselemente, vorzugsweise mindestens zwei, wie z.B. verschiedene Winden, mit welchen ein Lasthaken bewegt werden kann, so angesteuert, daß der Lasthaken entlang eines vorgegebenen Weges bewegt wird. Ein Kranführer gibt z.B. über einen Steuerhebel nur vor, daß er den Lasthaken in einer waagerechten Richtung verfahren will, wobei dann z.B. Hubwerk und Wippwerk so angesteuert werden, daß die durch ein Wippen eines Kranauslegers über das Wippwerk verursachte Höhenänderung des Lasthakens durch eine entsprechende Ansteuerung des Hubwerkes ausgeglichen wird. Hubwerk und Wippwerk werden also z.B. in Kombination so angesteuert, daß die Höhenauslenkung des Lasthakens bedingt durch das Wippen des Kranauslegers über das Wippwerk als Störgröße angesehen wird, welche über entsprechende Betätigung des Hubwerkes nachgeregelt wird.

Hierbei kann z.B. aus dem momentanen Winkel eines bzw. mehrerer Kranausleger berechnet werden, wie die Lastwinde angesteuert werden muß, um ein Nachstellen des Kranhakens zu ermöglichen, so daß der Kranhaken in einer horizontalen Ebene bewegt wird.

Es ist jedoch auch möglich einen beliebigen Weg vorzugeben, welcher vom Lasthaken durchfahren werden soll, wie z.B. eine kontinuierliche Steigung oder das Abfahren eines bestimmten Umgebungsprofiles, welches z.B. in eine Kransteuerung eingegeben worden ist. Die einzelnen Antriebselemente des Kranlasthakens werden dabei in Kombination so angesteuert, daß der vorgegebene Weg möglichst genau eingehalten wird. Durch eine kombinierte bzw. aufeinander abgestimmte Ansteuerung von Hub-, Wipp- und Drehwerk ist es z.B. möglich den Lasthaken so zu führen, daß er waagerecht auf einer Geraden an dem Standpunkt des Kranes vorbeibewegt wird. Dabei kann auch eine Last am Lasthaken hängen, wobei geeignete Traglastgrenzwerte des Kranes vorteilhaft beim Bewegen des Lasthakens berechnet werden.

Vorteilhaft wird bei der Bestimmung bzw. Berechnung der jeweiligen Ansteuersignale für die Antriebselemente auch die Durchbiegung des bzw. der Ausleger, insbesondere unter Last, berücksichtigt, insbesondere schon im voraus, d.h. vor Durchführen der geplanten Bewegung, berechnet, so daß diese Störgröße eliminiert werden kann. Hierzu kann z.B. eine Interpolation zwischen vorher eingespeicherten Lastzuständen des Kranes durchgeführt werden, um die für den jeweiligen Fall interessanten Durchbiegungswerte zu erhalten.

Bevorzugt werden zur Steuerung des Lasthakens das Hub-, Wipp- und Drehwerk des Kranes angesteuert, wobei in Abhängigkeit vom zu durchfahrenden vorgegebenen Weg auch nur einer oder zwei der vorgenannten Antriebe angesteuert werden können. Natürlich können auch weitere Antriebselemente in die Steuerung zur Führung des Lasthakens mit einbezogen werden.

Es ist vorteilhaft zur Berechnung der Ansteuersignale für die Antriebselemte des Lasthakens die Signale geeigneter Sensoren zu verwenden, wie z.B. Winkelgeber, Windeninkrementalgeber und Längengeber, oder auch Lastsensoren, welche an geeigneten Stellen des Kranes angebracht werden können, so daß durch diese Sensorsignale der Momentanzustand des Kranes ermittelt werden kann.

Obwohl es für die praktische Anwendung häufig vorteilhaft ist einen Lasthaken in einer waagerechten Ebene zu bewegen, können auch andere Wege vorgegeben werden, welche der Lasthaken durchfahren soll. Dabei kann die Steuerung z.B. so ausgeführt werden, daß ein bestimmtes Antriebselement, wie z.B. das Wippwerk in eine gewünschte Richtung bewegt wird, und andere Antriebselemente, wie z.B. das Hub- und Drehwerk so angesteuert werden, daß diese automatisch nach- bzw. mitfahren, um so die Bewegung des Lasthakens entlang des vorgegebenen Weges zu erhalten.

Bevorzugt kann die Position des Lasthakens über ein x-y-z-Koordinatensystem bestimmt werden, wobei dann z.B. der Kranführer an einer Bedieneinheit die x-, y- und z-Koordinaten des Zielpunktes für den Lasthaken angibt und in Abhängigkeit von den vorgegebenen Koordinaten der Lasthaken automatisch auf einer geraden Linie von der momentanen Position zu der durch die Eingabe spezifizierten Position bewegt wird. Dabei können z.B. auch Gebäudeprofile und ähnliches berücksichtigt werden, welche in der Kransteuerung gespeichert sind, so daß der Lasthaken so angesteuert wird, daß diese Gebäudeprofile bei der Wahl des Weges umfahren werden. Z.B. kann eine Last vom Boden aufgenommen werden, entlang der Außenwand eines Gebäudes nach oben befördert werden und auf der Oberseite des Gebäudes in einer waagerechten Richtung bewegt werden, ohne daß der Kranführer die einzelnen Bewegungen explizit ausführt. Es genügt in diesem Fall z.B., daß in einem vorgegebenen Koordinatensystem das Gebäudeprofil eingegeben ist und der Zielpunkt des Lasthakens vom Kranführer ebenfalls in die Steuerung eingegeben wird.

Bevorzugt kann eine bestimmte Position des Lasthakens auch z.B. in der Kransteuerung gespeichert werden. Sollen z.B. mehrmals hintereinander Lasten zwischen zwei festen Punkten bewegt werden, so können diese festen Punkte zunächst durch die Steuerung des Kranführers mit dem Lasthaken angefahren wer den, wobei dann die momentane Position des Lasthakens z.B. durch eine Speichertaste in die Steuerung eingegeben wird. Dem Kranführer ist es nach einer solchen Speicherung einfach möglich, z.B. durch Drücken entsprechender Tasten für fest eingespeicherte Positionen, den Lasthaken zu diesen Positionen zu verfahren, was von der Steuerung dann automatisch durchgeführt werden kann.

Vorteilhaft wird das Ballastelement an die jeweilige Position bzw. Belastung des Lasthakens angepaßt. Dies kann z.B. durch eine stufenlose Teleskopierung des Lastelements in horizontaler Ebene erfolgen. Es ist auch möglich, das Ballastelement an einen Derrickausleger anzuhängen, welcher stufenlos verschwenkt bzw. teleskopiert werden kann, um somit über die Veränderung des Lasthebels eine an den jeweiligen Lastfall angepaßte Ballastierung vorzunehmen.

Eine Vorrichtung zum Verändern der Position des Lasthaken eines Kranes gemäß der Erfindung weist ein erstes Antriebselement auf, mit welchem der Lasthaken in einer ersten Richtung, wie z.B. in radialer Richtung bezüglich des Standpunktes des Kranes, in vertikaler Richtung oder auf einem Kreisbogen um den Kran bewegt werden kann. Weiterhin ist ein zweites Antriebselement vorgesehen, mit welchem der Lasthaken in einer zweiten Richtung bewegt werden kann, wobei die einzelnen Antriebselemente unabhängig voneinander betrieben werden können. Zusätzlich ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, mit welcher die Bewegungen der einzelnen Antriebselemente so koordiniert bzw. aufeinander abgestimmt werden, daß der Lasthaken entlang eines vorgegebenen Weges bewegt werden kann. Natürlich können auch zusätzliche Antriebselemente vorgesehen sein, welche in die Steuerung entsprechend integriert werden können.

Vorteilhaft sind Sensorelemente vorgesehen, mit welchen die Konfiguration des Kranes, wie z.B. der Wippwinkel bestimmter Ausleger, oder der konkrete Lastzustand ermittelt werden kann. Diese Sensorsignale, mit welchen z.B. auch die Durchbiegung einzelner Kranausleger bestimmt werden kann, können der Steuervorrichtung zugeführt werden, um die Bewegung des Lasthakens geeignet in Abhängigkeit von dem Momentanzustand des Kranes festzulegen.

Vorteilhaft können bei der Steuervorrichtung Funktionstasten für bestimmte vordefinierte Bewegungen des Lasthakens, wie z.B. eine horizontale Bewegung oder eine Bewegung entlang eines fest eingespeicherten Weges vorgesehen sein. Der Kranführer muß dann nur noch die entsprechende Funktionstaste betätigen, um den Lasthaken von seiner momentanen Position in die gewünschte Richtung bzw. zu einem vorgegebenen Ort entlang einer spezifizierten Bahn zu bewegen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand zweier Figuren erläutert. Es zeigen:
1 einen Raupenkran; und
2 die schematische Darstellung eines Kranes mit Lasthaken bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt einen Raupenkran mit Hauptausleger 1, Nadelausleger 2 und Derrickausleger 3 mit angehängtem Ballastelement 6, wobei das Ballastelement 6 durch eine Verschiebeeinheit 9 oder ein Wippen des Derrick-Auslegers 3 verstellt werden kann. Es ist auch möglich zwei Ballastelemente 6 und 6' an dem Kran vorzusehen, wobei mindestens eines davon stufenlos verstellbar sein kann.
Zur Bestimmung der momentanen Stellung des Kranes ist ein Winkelsensor 4 zur Ermittlung des Wippwinkels des Nadelauslegers 2 vorgesehen, sowie Winkelsensoren 4' zur Ermittlung der Lage von Hauptausleger 1 und Derrickausleger 3. An der Spitze des Nadelauslegers 2 ist ein Lastsensor 5 angebracht. Soll wie in 1 gezeigt eine Last von der Position A zu der Position B auf der Oberseite eines Gebäudes 8 bewegt werden, so ist dies für den Kranführer problematisch, da diesem durch das Gebäude 8 die Sicht auf die jeweiligen Positionen A, B verdeckt ist. Gemäß der Erfindung ist es möglich mit dem Lasthaken 7 zunächst die Position A anzufahren, was z.B. auch durch Einweisung über Funk eines auf der Oberseite des Gebäudes 8 stehenden Arbeiters erfolgen kann. Befindet sich der Lasthaken 7 in der Position A, so muß der Kranführer lediglich der Steuerung eingeben, daß der Lasthaken 7 nach Anheben der Last in der Position A waagerecht zur Position B verfahren werden muß, wobei die Position B auch seitlich versetzt neben der Position A liegen kann. Ein auf der Oberseite des Gebäudes 8 stehender Arbeiter kann z.B. die Entfernung der Positionen A und B bzw. deren Koordinaten an den Kranführer durchgeben. Die erfindungsgemäße Steuerung steuert dann z.B. Hub-, Wipp- und Drehwerk des Kranes so an, daß sich der Lasthaken 7 von der Position A zur Position B in einer waagerechten Ebene bewegt, ohne daß der Kranführer die momentane Position des Lasthakens einsehen muß. Die Steuerung erfolgt automatisch, so daß auch Lasten von dem Kran in einem Bereich befördert werden können, welcher nicht vollständig vom Kranführer eingesehen werden kann.
2 zeigt schematisch drei Betriebszustände eines Kranes, wobei der Lasthaken 7 von der Spitze des Hauptauslegers 1 herabhängt. Wird der Hauptausleger 1 aus seiner steilsten Stellung a) langsam abgesenkt – Positionen b) und c) – so wird über das Hubwerk die vertikale Auslenkung des Kranhakens 7 konstant gehalten, d.h. das Hubwerk wird so angesteuert, daß sich der Kranhaken 7 mit Verringerung des Wippwinkels des Hauptauslegers 1 in einer horizontalen Ebene bewegt. Hierbei kann auch die Durchbiegung des Hauptauslegers 1 berücksichtigt werden, welche entweder direkt gemessen wird oder anhand von eingespeicherten Lastzuständen durch Interpolation bzw. Extrapolation berechnet wird. Ebenso kann der Kranhaken 7 aus der Position c) in die Position a) verfahren werden, wobei das Hubwerk dann in entgegengesetzter Richtung zu dem oben beschriebenen Vorgang die Länge des Seils über dem Kranhaken 7 vergrößert.

Claims

Verfahren zum Verändern der Position eines Lasthakens (7) eines Kranes, der einen Kranausleger (1, 2), an dem der Lasthaken (7) angelenkt ist, ein Hubwerk zum Anheben und Absenken des Lasthakens (7) relativ zu dem Kranausleger (1, 2) , ein Wippwerk zum Wippen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine horizontale Achse, ein Drehwerk zum Drehen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine vertikale Achse, sowie eine Steuervorrichtung zur Steuerung der Betätigung des Hubwerks, Wippwerks und Drehwerks aufweist, wobei das Verfahren den Schritt aufweist, zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke zu betätigen, um den Lasthaken (7) entlang eines Sollweges mit einer horizontalen Komponente zu bewegen, wobei der Sollweg in die Steuervorrichtung, ohne vorhergehendes Anfahren und Abspeichern eines Fahrweges, eingegeben wird und die Steuerungsvorrichtung automatisch die zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des eingegebenen Wegs betätigt, um den Lasthaken entlang dem Sollweg zu bewegen, und wobei eine Durchbiegung des Kranauslegers (1,2) unter Last bestimmt und für die automatische Ansteuerung der zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke durch die Steuerungsvorrichtung berücksichtigt wird.
Verfahren zum Verändern der Position eines Lasthakens (7) eines Kranes, der einen Kranausleger (1, 2), an dem ein Lasthaken (7) angelenkt ist, ein Hubwerk zum Anheben und Absenken des Lasthakens (7) relativ zu dem Kranausleger (1, 2), ein Wippwerk zum Wippen des Kranauslegers mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine horizontale Achse, ein Drehwerk zum Drehen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine vertikale Achse, sowie eine Steuerungsvorrichtung zur Steuerung der Betätigung des Hubwerks, Wippwerks und Drehwerks aufweist, wobei das Verfahren den Schritt umfaßt, zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke zu betätigen, um den Lasthaken (7) entlang einem Sollweg mit einer horizontalen Komponente zu einem Zielpunkt zu bewegen, wobei der Zielpunkt in die Steuerungsvorrichtung, ohne vorhergehendes Anfahren und Abspeichern einer Position, eingegeben wird, die Steuerungsvorrichtung automatisch den Sollweg des Lasthakens (7) zu dem Zielpunkt bestimmt und die Steuerungsvorrichtung automatisch die zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des bestimmten Weges betätigt, um den Lasthaken (7) entlang dem bestimmten Weg zu dem Zielpunkt zu bewegen, und wobei eine Durchbiegung des Kranauslegers (1, 2) unter Last bestimmt und für die automatische Ansteuerung der zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke durch die Steuerungsvorrichtung berücksichtigt wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Steuerungsvorrichtung den Sollweg zu dem Zielpunkt als Gerade festlegt.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Steuerungsvorrichtung den Sollweg in Abhängigkeit von Gebäudeabschnitten oder anderen Hindernissen, die in der Steuerungsvorrichtung gespeichert sind, festlegt, um den Lasthaken (7) um die Gebäudeabschnitte und Hindernisse herumzubewegen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Signale von Sensorelementen am Kran zur Bestimmung der Durchbiegung des Kranauslegers verwendet und zum Ansteuern des Hubwerks, Wippwerks und Drehwerks berücksichtigt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sollweg in einer horizontalen Ebene liegt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der vorgegebene Weg über ein x, y, z Koordinatensystem spezifiziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bestimmte Positionen des Sollwegs durch Anfahren und Speichern der Positionen festgelegt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Kran ferner ein Ballastelement aufweist, wobei das Ballastelement in Abhängigkeit eines der Parameter momentane Lage des Lasthakens (7), momentane auf den Lasthaken (7) wirkende Last und Gesamtbelastung des Kranes bewegt wird.
Kran mit einem Kranausleger (1, 2), einem an dem Kranausleger angelenkten Lasthaken (7), einem Hubwerk zum Anheben und Absenken des Lasthakens (7) relativ zu dem Kranausleger, einem Wippwerk zum Wippen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine horizontale Achse, ei nem Drehwerk zum Drehen des Kranauslegers (1,2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine vertikale Achse sowie mit einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung der Betätigung der Hub-, Wipp- und Drehwerke, die derart ausgebildet ist, daß sie zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke betätigt, um den Lasthaken (7) entlang einem Sollweg mit horizontaler Komponente zu bewegen, wobei die Steuerungsvorrichtung eine Funktionstaste zur Eingabe des Sollwegs besitzt und die Steuerungsvorrichtung derart ausgebildet ist, daß sie automatisch die zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des eingegebenen Sollwegs betätigt, um den Lasthaken (7) entlang dem Sollweg zu bewegen, und wobei Sensorelemente (4, 5), mit denen eine Durchbiegung des Kranauslegers (1, 2) unter Last bestimmbar ist, vorgesehen und mit der Steuerungsvorrichtung verbunden sind, und die Steuerungsvorrichtung die Durchbiegung des Kranauslegers (1, 2) bei der automatischen Betätigung der zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des eingegebenen Sollwegs berücksichtigt.
Kran mit einem Kranausleger (1, 2), einem an dem Kranausleger angelenkten Lasthaken (7), einem Hubwerk zum Anheben und Absenken des Lasthakens (7) relativ zu dem Kranausleger, einem Wippwerk zum Wippen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine horizontale Achse, einem Drehwerk zum Drehen des Kranauslegers (1, 2) mit dem daran angelenkten Lasthaken (7) um eine vertikale Achse, einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung der Betätigung der Hub-, Wipp- und Drehwerke sowie einer Einrichtung zur Betätigung von zumindest zweien der Hub-, Wipp- und Drehwerke, um den Lasthaken (7) entlang einem Sollweg mit horizontaler Komponente zu einem Zielpunkt zu bewegen, wobei eine Bedieneinheit zur Eingabe des Zielpunktes vorgesehen ist und die Steuerungsvorrichtung derart ausgebildet ist, daß sie automatisch den Sollweges in Abhängigkeit des eingegebenen Zielpunktes bestimmt sowie automatisch die zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des bestimmten Sollweges betätigt, um den Lasthaken (7) entlang dem Sollweg zu bewegen, und wobei Sensorelemente (4, 5), mit denen eine Durchbiegung des Kranauslegers (1,2) unter Last bestimmbar ist, vorgesehen und mit der Steuerungsvorrichtung verbunden sind, und die Steuerungsvorrichtung die Durchbiegung des Kranauslegers (1, 2) bei der automatischen Betätigung der zumindest zwei der Hub-, Wipp- und Drehwerke in Abhängigkeit des eingegebenen Sollwegs berücksichtigt.
Kran nach Anspruch 12, wobei die Steuerungsvorrichtung eine Einrichtung aufweist zur Bestimmung des Sollweges als Gerade zu dem Zielpunkt.
Kran nach Anspruch 12, wobei die Steuerungsvorrichtung eine Einrichtung aufweist zur Bestimmung des Sollweges in Abhängigkeit von Gebäudeabschnitten und anderen Hindernissen, die in der Steuerungsvorrichtung gespeichert sind, um den Lasthaken (7) um die Gebäudeabschnitte und Hindernisse herum zu bewegen.