FR2669317A1 - Mouvements automatiques de levage synchronises guides par capteurs. - Google Patents
Mouvements automatiques de levage synchronises guides par capteurs. Download PDFInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
Domaine d'application Une manutention aérienne repère (13) transporte plusieurs mouvements de levage. Le palonnier repère (6) est suspendu aux brins de levage Il comporte un dispositif de préhension de la charge repère (11). La charge peut être une pièce, un container de pièces, un outillage, une association de pièces et d'outillages. Objet On utilise plusieurs mouvements coordonnés de levage guidés par des capteurs, pour prendre manutentionner et positionner une charge. Les capteurs fixés sur le palonnier servent à mesurer l'horizontalité de la charge repère (3),la force de traction des brins de levage repère (2) et la position du palonnier dans l'espace repère (1). Dans une version de base, on incline la charge, pour obtenir des corrections de position dans le plan horizontal. La figure: 3-1 représente une vue en perspective du dispositif. Une variante avec 3 ou 4 mouvements supplémentaires, permet de rendre indépendants les mouvements de translation, par rapport aux mouvements de rotation du palonnier. La figure: 3-3 représente une vue en perspective du dispositif.
Description
Dispositif de levage dont les mouvements automatiques synchronisés, sont guidés par des capteurs .
Domaine d'application
Une manutention aérienne, associée à des mouvements de levage
pneumatique ou électrique,
permet le transport d'une charge à l'intérieur d'un atelier
ou d'un atelier à un autre .
Une manutention aérienne, associée à des mouvements de levage
pneumatique ou électrique,
permet le transport d'une charge à l'intérieur d'un atelier
ou d'un atelier à un autre .
Le dispositif de levage permet de tenir compte des aléas de positions des
charges à prendre et à déposer .
charges à prendre et à déposer .
Quelques centimètres représentent l'aléa habituel de positionnement de
la charge .
la charge .
La charge peut être: une pièce, suivant la figure 1,
un container de pièces,suivant la figure 2
, un outillage, suivant la figure 3.
un container de pièces,suivant la figure 2
, un outillage, suivant la figure 3.
,une association de pièces et d'outillages Obiet
On utilise 3 mouvements coordonnés de levage guidés par des capteurs,
pour prendre manutentionner et positionner une charge .
On utilise 3 mouvements coordonnés de levage guidés par des capteurs,
pour prendre manutentionner et positionner une charge .
Le procédé résulte d'une association originale de composants industriels
commercialisés
Dans une version de base, on incline la charge, pour obtenir les
translations dans le plan horizontal
I'inclinaison de la charge est admissible, pour certaines applications .
commercialisés
Dans une version de base, on incline la charge, pour obtenir les
translations dans le plan horizontal
I'inclinaison de la charge est admissible, pour certaines applications .
En effet, lors de l'accostage de la charge, les efforts
de réaction du support de dépose repositionnent la charge
horizontalement
Une variante avec 3 mouvements supplémentaires, permet de rendre indépendants les mouvements de translation, par rapport aux mouvements de rotation du palonnier .
de réaction du support de dépose repositionnent la charge
horizontalement
Une variante avec 3 mouvements supplémentaires, permet de rendre indépendants les mouvements de translation, par rapport aux mouvements de rotation du palonnier .
Version de base
La figure: 4 décrit cette version .
La figure: 4 décrit cette version .
La variation de longueur des brins de levage provoque simultanéement
des translations dans le plan horizontal, des rotations autour des axes
horizontaux
L'importance relative des translations par rapport aux rotations dépend
- de la position du centre de gravité et de la forme extérieure de la
charge, par rapport au plan d'accrochage du palonnier
- de l'inclinaison des brins de levage
On inclinera donc la charge, pour obtenir des translations de +/- 50 mm
à +/-150 mm suivant les axes X, Y .
des translations dans le plan horizontal, des rotations autour des axes
horizontaux
L'importance relative des translations par rapport aux rotations dépend
- de la position du centre de gravité et de la forme extérieure de la
charge, par rapport au plan d'accrochage du palonnier
- de l'inclinaison des brins de levage
On inclinera donc la charge, pour obtenir des translations de +/- 50 mm
à +/-150 mm suivant les axes X, Y .
Variante avec 3 mouvements supplémentaires La figure: 5 décrit cette variante .
Pour 3 mouvements de levage ( 4 ), il existe 3 mouvements complémentaires ( P1, P2, P3 ) .
Ces 3 mouvements tirent sur les 3 brins de levage, pour obtenir les translations suivant les axes X et Y .
La combinaison des 3 mouvements de levage ( 4 ) permet d'obtenir la translation suivant l'axe Z et les rotations autour des axes X et Y
La rotation autour de l'axe Z est le résultat de la combinaison des 6 mouvements .
La rotation autour de l'axe Z est le résultat de la combinaison des 6 mouvements .
Variante avec 4 mouvements supplémentaires
La figure: 6 décrit cette variante .
La figure: 6 décrit cette variante .
Pour 4 mouvements de levage ( 4 ), il existe 4 mouvements complémentaires ( P1, P2, P3, P4 ) .
Ces 4 mouvements tirent sur les 4 brins de levage, pour obtenir les translations suivant les axes X et Y .
La combinaison des 4 mouvements de levage ( 4 ) permet d'obtenir la translation suivant l'axe Z et les rotations autour des axes X et Y
La rotation autour de l'axe Z est le résultat de la combinaison des 8 mouvements
Description
Les 3 figures: 1, 2, 3 représentent 3 applications de ce dispositif .
La rotation autour de l'axe Z est le résultat de la combinaison des 8 mouvements
Description
Les 3 figures: 1, 2, 3 représentent 3 applications de ce dispositif .
Le dispositif est fixé à une manutention aérienne (13).
II comporte 3 dispositifs de levage (4) .
Un palonnier (6) est suspendu aux brins de levage (15)
Un dispositif de préhension de la charge (9) de la figure 2, est fixé au palonnier.
Un dispositif de préhension de la charge (9) de la figure 2, est fixé au palonnier.
Des visseuses (12) de la figure 3, peuvent être fixées au palonnier .
D'autres outils peuvent être fixées au palonnier .
Manutention aérienne
Le dispositif de levage peut être fixe ou transporté par une manutention
aérienne (13) automatique ou manuelle .
Le dispositif de levage peut être fixe ou transporté par une manutention
aérienne (13) automatique ou manuelle .
Cette manutention aérienne comporte 1 ou 2 degrés de liberté dans le
plan horizontal
Palonnier
Les figures 7, 8 décrivent le palonnier
Le palonnier est suspendu aux brins de levage
Un outil est fixé au palonnier
II supporte 2 ensembles de mesure d'horizontalité du palonnier .Chaque
ensemble est décrit par la figure 7
Le palonnier supporte les capteurs de tension des brins de levage
représenté en (2) de la figure 8.
plan horizontal
Palonnier
Les figures 7, 8 décrivent le palonnier
Le palonnier est suspendu aux brins de levage
Un outil est fixé au palonnier
II supporte 2 ensembles de mesure d'horizontalité du palonnier .Chaque
ensemble est décrit par la figure 7
Le palonnier supporte les capteurs de tension des brins de levage
représenté en (2) de la figure 8.
Il supporte eventuellement les capteurs de positionnement représenté en (1) de la figure 8
Il peut intégrer l'automate programmable compact représenté en (7)
de la figure 2 , de traitement des capteurs
Un câble souple (8) de la figure 2, relie l'automate au coffret de commande des mouvements (5)
Le palonnier peut être soumis à la poussée d'un ou plusieurs mouvements extérieurs horizontaux ou inclinés, pour obtenir des déplacements dans le plan horizontal ou, pour exercer une force de poussée latérale
Outils
L'outil comporte un dispositif d'accrochage manuel de la charge (9) de
la figure 2
ou un dispositif de préhension automatique de la charge (9)
L'outil peut servir:
- à la préhension de la charge (figure 1 )
- à la préhension d'un conténaire (figure 2 )
- au vissage (figure 3 ) ou au clipsage etc...
Il peut intégrer l'automate programmable compact représenté en (7)
de la figure 2 , de traitement des capteurs
Un câble souple (8) de la figure 2, relie l'automate au coffret de commande des mouvements (5)
Le palonnier peut être soumis à la poussée d'un ou plusieurs mouvements extérieurs horizontaux ou inclinés, pour obtenir des déplacements dans le plan horizontal ou, pour exercer une force de poussée latérale
Outils
L'outil comporte un dispositif d'accrochage manuel de la charge (9) de
la figure 2
ou un dispositif de préhension automatique de la charge (9)
L'outil peut servir:
- à la préhension de la charge (figure 1 )
- à la préhension d'un conténaire (figure 2 )
- au vissage (figure 3 ) ou au clipsage etc...
Mesure drhorizontalité
Les dispositifs de levage assurent le maintien automatique, en
position horizontale, d'une charge pendant les mouvements de levage
2 ensembles décrits par la figure 7, permettent de mesurer l'erreur
d'horizontalité autour des axes X et Y
Chaque ensemble est composé d'un balancier (4), de 2 capteurs de
proximité logiques ou analogiques (2).
Les dispositifs de levage assurent le maintien automatique, en
position horizontale, d'une charge pendant les mouvements de levage
2 ensembles décrits par la figure 7, permettent de mesurer l'erreur
d'horizontalité autour des axes X et Y
Chaque ensemble est composé d'un balancier (4), de 2 capteurs de
proximité logiques ou analogiques (2).
la mesure différentielle entre les 2 capteurs fournit le signal d'erreur
d'horizontalité
La mesure de l'horizontalité du palonnier, suivant les axes X et Y ,peut se mesurer par le déplacement d'un balancier
On peut mesurer ce déplacement par différents capteurs - capteurs de proximité inductifs analogiques - capteurs de déplacement potentiométriques - capteurs à transformateur différentiel - capteurs pneumatiques à fuite
D'autres principes de mesure peuvent être utilisés
Movens de recalage
Les dispositifs de levage, seuls ou avec des mouvements annexes, assurent le recalage d'une charge par rapport à sa position de prise ou, à sa position de dépose, en agissant sur la longueur des brins de levage
Le recalage peut s'effectuer - suivant les axes de translation horizontaux - suivant I' axe vertical
Des capteurs analogiques ultra-sons (1) mesurent la position du palonnier par rapport à la manutention
Ils peuvent être embarqués ( figure 1 ) ou fixés au sol ( figure 2 ).
d'horizontalité
La mesure de l'horizontalité du palonnier, suivant les axes X et Y ,peut se mesurer par le déplacement d'un balancier
On peut mesurer ce déplacement par différents capteurs - capteurs de proximité inductifs analogiques - capteurs de déplacement potentiométriques - capteurs à transformateur différentiel - capteurs pneumatiques à fuite
D'autres principes de mesure peuvent être utilisés
Movens de recalage
Les dispositifs de levage, seuls ou avec des mouvements annexes, assurent le recalage d'une charge par rapport à sa position de prise ou, à sa position de dépose, en agissant sur la longueur des brins de levage
Le recalage peut s'effectuer - suivant les axes de translation horizontaux - suivant I' axe vertical
Des capteurs analogiques ultra-sons (1) mesurent la position du palonnier par rapport à la manutention
Ils peuvent être embarqués ( figure 1 ) ou fixés au sol ( figure 2 ).
leurs traitements permet la commande des mouvements dans le plan horizontal et vertical
La position de la charge, par rapport à des références de prise et de dépose,
peut se mesurer par différents capteurs , suivant les 3 axes de translation - capteurs analogiques ultra-sons - capteurs analogiques de proximité - capteurs optiques à reflexion sur cible (catadioptre) - capteurs de vision, - capteurs optiques à réflexion directe
basés sur une détection de profondeur de champ
Movens de recentrage
La figure 3 représente une application de recentrage
L' inclinaison appropriée des brins de levage permet d'obtenir une
compliance naturelle, pour la prise et la dépose de la charge
Les positions d'accrochage des treuils de levage et, les positions
d'accrochage sur le palonnier définissent un centre instantané de rotation de la charge sous l'effet de forces de réaction des présentoirs de prise et de dépose
Les pilotes embarqués sur le palonnier en (16) se brochent sur la palette (14) par des trous de référence en (17), pour recaler le palonnier par rapport à la palette
Cette palette peut évoluer sur une manutention au sol en (16)
La mesure d'effort des brins de levage, sous l'effet d'une variation de charge, peut être obtenue par différents capteurs - des capteurs de proximité inductifs analogiques
- des capteurs de déplacement
- des capteurs de force
- des contacts à rupture brusque, utilisés en seuil d'effort
- des capteurs pneumatiques à fuite, par écrasement d'un ressort
Ces capteurs diminuent ou augmentent la fuite d'air comprimée
Animation du dispositif
A partir des capteurs déja mentionnés, I'automatisme et la commande de puissance animent le dispositif
Automatisme
Les figures 9, 10 décrivent l'automatisme
Les capteurs analogiques en (1), (2), (3 ) sont branchés sur les entrées analogiques (10) d'un automate programmable compacte (9).
La position de la charge, par rapport à des références de prise et de dépose,
peut se mesurer par différents capteurs , suivant les 3 axes de translation - capteurs analogiques ultra-sons - capteurs analogiques de proximité - capteurs optiques à reflexion sur cible (catadioptre) - capteurs de vision, - capteurs optiques à réflexion directe
basés sur une détection de profondeur de champ
Movens de recentrage
La figure 3 représente une application de recentrage
L' inclinaison appropriée des brins de levage permet d'obtenir une
compliance naturelle, pour la prise et la dépose de la charge
Les positions d'accrochage des treuils de levage et, les positions
d'accrochage sur le palonnier définissent un centre instantané de rotation de la charge sous l'effet de forces de réaction des présentoirs de prise et de dépose
Les pilotes embarqués sur le palonnier en (16) se brochent sur la palette (14) par des trous de référence en (17), pour recaler le palonnier par rapport à la palette
Cette palette peut évoluer sur une manutention au sol en (16)
La mesure d'effort des brins de levage, sous l'effet d'une variation de charge, peut être obtenue par différents capteurs - des capteurs de proximité inductifs analogiques
- des capteurs de déplacement
- des capteurs de force
- des contacts à rupture brusque, utilisés en seuil d'effort
- des capteurs pneumatiques à fuite, par écrasement d'un ressort
Ces capteurs diminuent ou augmentent la fuite d'air comprimée
Animation du dispositif
A partir des capteurs déja mentionnés, I'automatisme et la commande de puissance animent le dispositif
Automatisme
Les figures 9, 10 décrivent l'automatisme
Les capteurs analogiques en (1), (2), (3 ) sont branchés sur les entrées analogiques (10) d'un automate programmable compacte (9).
Les capteurs logiques (4) et les informations de site (5) sont branchés sur les entrées logiques (12)
Les capteurs incrémentaux (6) sont branchés sur des cartes de comptage en (26)
Les sorties analogiques (14) commandent les mouvements de levage à vitesse variable
Les sorties logiques (19) commandent les mouvements et les sens de mouvement
L'automate programmable (9) peut éventuellement: - animer le ou les mouvements horizontaux et l'outil de préhension en
(25).
Les capteurs incrémentaux (6) sont branchés sur des cartes de comptage en (26)
Les sorties analogiques (14) commandent les mouvements de levage à vitesse variable
Les sorties logiques (19) commandent les mouvements et les sens de mouvement
L'automate programmable (9) peut éventuellement: - animer le ou les mouvements horizontaux et l'outil de préhension en
(25).
- dialoguer avec les manutentions d'amenée et d'évacuation de la charge
(8).
(8).
Un système de visualisation, par lampes ou caractères alphanumérique
en (27) représente l'état de l'installation
Une boite pendante en (7) permet la commande manuelle des
mouvements
Une alimentation électrique 24 volts C.C. en (17) alimente les capteurs
et l'automate
Les traitements des capteurs peuvent s'effectuer de 4 manières
différentes::
- par logique pneumatique
- par logique électronique
- par automate programmable
- par microcalculateur
Ces 4 types de traitement peuvent être combinés ensembles ,commande de puissance
La commande de puissance s'effectue par de l'énergie électrique ou pneumatique - à partir du réseau d'air comprimé 7 bars en (16) de la figure 9 - à partir du réseau électrique triphasé 3 X 380 volts en (22) de la figure 10
Le mouvement automatique comprend 3 dispositifs de levage
Le nombre de brins de levage sera supérieur ou égal à celui des dispositifs de levage
Commande Pneumatique
Une première solution décrite sur la figure 9 , consiste à commander
chaque mouvement de levage par
- une vanne à ouverture variable, asservie en pression en (15)
alimentée par du 24 volts à courant continu en (17).
en (27) représente l'état de l'installation
Une boite pendante en (7) permet la commande manuelle des
mouvements
Une alimentation électrique 24 volts C.C. en (17) alimente les capteurs
et l'automate
Les traitements des capteurs peuvent s'effectuer de 4 manières
différentes::
- par logique pneumatique
- par logique électronique
- par automate programmable
- par microcalculateur
Ces 4 types de traitement peuvent être combinés ensembles ,commande de puissance
La commande de puissance s'effectue par de l'énergie électrique ou pneumatique - à partir du réseau d'air comprimé 7 bars en (16) de la figure 9 - à partir du réseau électrique triphasé 3 X 380 volts en (22) de la figure 10
Le mouvement automatique comprend 3 dispositifs de levage
Le nombre de brins de levage sera supérieur ou égal à celui des dispositifs de levage
Commande Pneumatique
Une première solution décrite sur la figure 9 , consiste à commander
chaque mouvement de levage par
- une vanne à ouverture variable, asservie en pression en (15)
alimentée par du 24 volts à courant continu en (17).
- un distributeur bistable pour le sens de mouvement en (18)
Une deuxiéme solution consiste à commander chaque mouvement de
levage par un distributeur à action proportionnelle .
Une deuxiéme solution consiste à commander chaque mouvement de
levage par un distributeur à action proportionnelle .
Commmande Electrique
Une première solution décrite sur la figure 10 , consiste à commander
chaque mouvement de levage par un variateur de commande en (21)
associé à un moteur à courant continu (23).
Une première solution décrite sur la figure 10 , consiste à commander
chaque mouvement de levage par un variateur de commande en (21)
associé à un moteur à courant continu (23).
Une deuxiéme solution consiste à commander chaque mouvement de
levage, par un variateur de fréquence en (21), qui pilote un moteur
asynchrone en (23)
Cycle de fonctionnement
Le cycle de fonctionnement du système de manutention est composé des
phases suivantes 01 Phase de mouvement de descente à vide 02 Phase de mouvement d'accostage à vide 03 Phase de préhension de la charge 04 Phase de mouvement de montée de la charge 05 Phase de mouvement de translation horizontal 06 Phase de mouvement de descente de la charge 07 Phase de mouvement d'accostage de la charge 08 Phase de dépose de la charge 09 Phase de mouvement de montée à vide 10 Phase de mouvement de translation horizontal à vide
Chaque phase de mouvement peut s'effectuer en commande manuelle ou automatique.
levage, par un variateur de fréquence en (21), qui pilote un moteur
asynchrone en (23)
Cycle de fonctionnement
Le cycle de fonctionnement du système de manutention est composé des
phases suivantes 01 Phase de mouvement de descente à vide 02 Phase de mouvement d'accostage à vide 03 Phase de préhension de la charge 04 Phase de mouvement de montée de la charge 05 Phase de mouvement de translation horizontal 06 Phase de mouvement de descente de la charge 07 Phase de mouvement d'accostage de la charge 08 Phase de dépose de la charge 09 Phase de mouvement de montée à vide 10 Phase de mouvement de translation horizontal à vide
Chaque phase de mouvement peut s'effectuer en commande manuelle ou automatique.
les modes de marche sont prévues à la conception ou, demandées par l'opérateur, pendant certaines phases de fonctionnement.
Asservissements du palonnier en position horizontale
Les 3 mouvements de levage fonctionnent en asservissements
horizontaux, pendant les phases de montée (04, 09 ) et les phases de
descente (01, 06 ).
Les 3 mouvements de levage fonctionnent en asservissements
horizontaux, pendant les phases de montée (04, 09 ) et les phases de
descente (01, 06 ).
Les figures 4, 5 et 6 repèrent les mouvements
Les asservissements mettent en oeuvre
- différents types de capteurs
- différents types de traitements de signaux logiques et analogiques
- différents types de mouvements
Asservissements de Dosition du palonnier aux Drésentoirs
Les 3 mouvements de levage sont asservis en position dans l'espace suivant les 3 axes de translation:: - pendant la phase 02 d'accostage avant préhension - pendant la phase 07 d'accostage avant dépose
Les différences entre les valeurs de mesures des capteurs et celles des consignes pilotent les mouvement de correction
Les asservissements mettent en oeuvre - différents types de capteurs - différents types de traitements de signaux logiques et analogiques - différents types de mouvements
Asservissements d'accostage du palonnier
Les 3 mouvements de levage fonctionnent en contrôle de traction - pendant la phase 02 d'accostage avant préhension - pendant la phase 07 d'accostage avant dépose
Chaque mouvement de descente s'arrête, en phase 02 et 07, lorsque le brin de levage correspondant n'est plus tendu
Cette détection est représentée en (2) de la figure 7
Lorsque tous les brins ne sont plus tendus, L'automate commande la préhension en phase 03 ou la commande de dépose en phase 08.
Les asservissements mettent en oeuvre
- différents types de capteurs
- différents types de traitements de signaux logiques et analogiques
- différents types de mouvements
Asservissements de Dosition du palonnier aux Drésentoirs
Les 3 mouvements de levage sont asservis en position dans l'espace suivant les 3 axes de translation:: - pendant la phase 02 d'accostage avant préhension - pendant la phase 07 d'accostage avant dépose
Les différences entre les valeurs de mesures des capteurs et celles des consignes pilotent les mouvement de correction
Les asservissements mettent en oeuvre - différents types de capteurs - différents types de traitements de signaux logiques et analogiques - différents types de mouvements
Asservissements d'accostage du palonnier
Les 3 mouvements de levage fonctionnent en contrôle de traction - pendant la phase 02 d'accostage avant préhension - pendant la phase 07 d'accostage avant dépose
Chaque mouvement de descente s'arrête, en phase 02 et 07, lorsque le brin de levage correspondant n'est plus tendu
Cette détection est représentée en (2) de la figure 7
Lorsque tous les brins ne sont plus tendus, L'automate commande la préhension en phase 03 ou la commande de dépose en phase 08.
Asservissements de mouvements de levage coordonnés
Certaines applications nécéssitent la mise en oeuvre de mouvements coordonnés
On mesure alors le déroulement des brins de levage -par des codeurs incrémentaux ou absolus -par des capteurs potentiométriques multitours -par des résolveurs -par l'association de 2 types de capteurs mentionnés précédemment
Ces capteurs sont montés sur les arbres de rotation des palans de levage.
Certaines applications nécéssitent la mise en oeuvre de mouvements coordonnés
On mesure alors le déroulement des brins de levage -par des codeurs incrémentaux ou absolus -par des capteurs potentiométriques multitours -par des résolveurs -par l'association de 2 types de capteurs mentionnés précédemment
Ces capteurs sont montés sur les arbres de rotation des palans de levage.
Le traitement de ces mesures permet l'éxécution de trajectoires par mouvements coordonnés, après un processus d'apprentissage ,qui est le suivant:
En mode "Enregistrement", avec un boîtier de commande, on enregistrera les positions successives des brins de levage et celles des 2 mouvements horizontaux
Les trajectoires apprises, par apprentissage, seront exécutées , en mode "Exécution".
En mode "Enregistrement", avec un boîtier de commande, on enregistrera les positions successives des brins de levage et celles des 2 mouvements horizontaux
Les trajectoires apprises, par apprentissage, seront exécutées , en mode "Exécution".
Planches et Figures
9 planches, jointes en annexe, contiennent les figures mentionnées dans
le texte de la demande de brevet
9 planches, jointes en annexe, contiennent les figures mentionnées dans
le texte de la demande de brevet
Claims (8)
- La séquence de dépose comprend les phases identiques à celle de la prise de la charge.La séquence de préhension comprend les phases suivantes a) Asservissement en position horizontale du palonnier pendant les mouvements de descente en grande vitesse b) Asservissement en position horizontale du palonnier pendant les mouvements de descente en petite vitesse c) Asservissement de la position du palonnier par rapport aux présentoirs de prise de la charge d) Phase d'accostage en petite vitesse e) Commande du préhenseur de la charge f) Asservissement en position horizontale du palonnier, pendant les mouvements de montée en petite vitesse g) Asservissement en position horizontale du palonnier pendant les mouvements de montée en grande vitesseCaractérisé en ce qu'il comprend une séquence de préhension de la charge et une séquence de dépose de la chargefixés sur le chariot ( 4 ) - un palonnier accrochés aux brins de levage - un outil de préhension fixé au palonnier ( 9 ) - des dispositifs de recentrage mécaniques , fixés au palonnier, ( 16 ), aptes à ramener le palonnier dans la position de référence des présentoirsRevendications 1) Dispositif de manutention aérienne de charge comportant - une manutention aérienne supportant le chariot - Un chariot supportant 3 dispositifs de levage, - des dispositifs de levage pneumatiques ou électriques
- 2) Dispositif de levage selon la revendication 1 est caractérisé - des capteurs de mesure d'horizontalité fixés au palonnier schématisés en (1 ) aptes à fournir des signaux d'erreur d'inclinaison - des capteurs de mesure de traction (2) fixés au palonnier,aptes à fournir des signaux d'absence de tension dans les câbles - des capteurs de mesure de position fixés au palonnier, aptes à fournir des signaux d'erreur, schématisés en (1) - un dispositif de traitement analogique et logique des capteurs
- 3) Dispositif de levage selon l'une quelconque des revendications précédentes, est caractérisé par l'utilisation de mouvements de levage pneumatiques ou de mouvements de levage électriques
- 4) Dispositif de levage selon l'une quelconque des revendications précédentes, est caractérisée: par l'utilisation de capteurs de mesure de position du palonnier par l'asservissement du palonnier à la position des présentoirs de prise, pendant la phase qui précède la prise et, par l'asservissement du palonnier à la position de dépose pendant la phase qui précède la dépose de la charge.
- 5) Dispositif de levage selon l'une quelconque des revendications précédentes, est caractérisé par la mise en oeuvre naturelle d'une compliance mise en oeuvre, pendant la phase qui précède la prise ou la dépose de la charge
- 6) Dispositif de levage, selon l'une quelconque des revendications precedentes, est caractérisé par la mesure de déplacement des brins de levage qui permettent d'obtenir des mouvements coordonnés de levage.
- 7) Dispositif de levage, selon l'une quelconque des revendications précédentes - caractérisé par l'utilisation éventuelle de mouvements de traction sur les brins de levage (P1), (P2), ( P3) - caractérisé en ce que les 3 mouvements de déformation puissent être asservis éventuellement entre eux, par un traitement des mesures de déformation - caractérisé en ce que les 3 mouvements de levage puissent être asservis à la position des présentoirs, par un système de traitement électrique qui compare la position du palonnier à celle du présentoir
- 8) Dispositif de levage selon l'une quelconque des revendications précédentes, est caractérisé par l'utilisation de différents types de traitements des signaux électriques issus des capteurs - en logique cablée - en logique programmée - par la combinaison des 2 types de logique - par l'utilisation de différents types d'asservissements pour la commande des mouvements de déplacement à partir des mesures électriques des différents capteurs
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9014319A FR2669317A1 (fr) | 1990-11-16 | 1990-11-16 | Mouvements automatiques de levage synchronises guides par capteurs. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9014319A FR2669317A1 (fr) | 1990-11-16 | 1990-11-16 | Mouvements automatiques de levage synchronises guides par capteurs. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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