JP2020149271A - 車両の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標経路P1に沿って自動走行する車両Mの走行制御システムであって、車両Mの自己位置を検出する位置検出器1,2と、車両Mから測定対象物Cまでの距離を検出する距離検出器3と、車両Mの走行系の制御を行う車両制御装置6と、車両Mの行動計画を作成する行動計画装置5とを備え、行動計画装置5が、車両Mの走行中に、現在位置と目標経路P1との誤差を算出し、その誤差に基づいて、車両制御装置6に対して車両Mを目標経路P1に戻す指令を出力する。
【選択図】図1
Description
2 INS(位置検出器)
3 距離検出器(LRF)
5 行動計画装置
6 車両制御装置
7 カメラ
9 無線通信装置
100 クレーン
C コンテナ(測定対象物)
CA 区画
M 車両
P1 目標経路
Claims (6)
- 予め設定した目標経路に沿って自動走行する車両の走行制御システムであって、
車両の自己位置を検出する位置検出器と、
車両から少なくとも車幅方向片側の測定対象物までの距離を検出する距離検出器と、
車両の走行系の制御を行う車両制御装置と、
車両の行動計画を作成する行動計画装置とを備え、
行動計画装置が、車両の走行中に、距離検出器で検出した測定対象物までの距離に基づいて目標経路と現在位置との誤差を算出し、その誤差に基づいて、車両制御装置に対して車両を目標経路に戻す指令を出力することを特徴とする車両の走行制御システム。 - 前記距離検出器が、車両の少なくとも左右両側及び前側にレーザ光を走査するレーザレンジファインダであることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御システム。
- 遠隔位置との間でデータの送受信を行う無線通信装置を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の走行制御システム。
- 車両が、コンテナ運搬用のトレーラーであって、
車両の走行領域が、複数のコンテナを集積する区画を所定間隔で配置したコンテナヤードであると共に、予め設定した目標経路が、前記区画に沿った経路であり、
前記距離検出器の測定対象物がコンテナであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の走行制御システム。 - 車両の走行領域が、走行可能なクレーンによるコンテナの積み卸し位置を含み、
距離検出器が、クレーンまでの距離を検出すると共に、行動計画装置が、距離検出器で検出したクレーンまでの距離に基づいて、車両制御装置に対して車両をコンテナの積み卸し位置に停止させる指令を出力することを特徴とする請求項4に記載の車両の走行制御システム。 - 距離検出器が、複数箇所の距離を検出することにより形状認識を行う機能を有し、
行動計画装置で用いるクレーンまでの距離が、距離検出器で形状認識したクレーンの所定部位までの距離であることを特徴とする請求項5に記載の車両の走行制御システム。
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