JP2010096584A - 障害物検出装置、及び障害物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送車両3Aの位置姿勢情報を割り出す位置姿勢情報演算部15bと、搬送車両3Aの周囲環境に関する形状情報を取得する第2レーザスキャナ16と、障害物を検出すべき領域に関する走行ルートSに沿った検出領域情報を記憶する検出領域情報記憶部17aと、形状情報と検出領域情報とから障害物検出領域を割り出す障害物検出領域演算部17bと、その障害物検出領域に基づいて障害物を検出する障害物検出部17cとを備える。この障害物検出装置17Aによれば、非障害物である坑内設備等を障害物として誤検出することが防止され、障害物の検出精度の向上を図ることができる。
【選択図】 図4
Description
図1は、トンネルなどの坑道を走行する搬送車両を模式的に示す図である。また、図2は搬送車両の斜視図である。図1または図2に示されるように、トンネル工事に伴う内壁TaのセグメントSeなどの搬送や検査、その他の作業を迅速に行うために、坑道Tに規定された所定の走行ルートRに沿って搬送車両3Aを自動運転させる必要がある。
次に、図9及び図10を参照して、本発明の第2実施形態に係る誘導システムを説明する。なお、本実施形態に係る誘導システム1Bについて、第1実施形態に係る誘導システム1Aと同様の要素については、第1実施形態と同様の符号を付し詳細説明を省略する。
Claims (7)
- 移動体の進路上に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、
前記移動体の位置姿勢情報を割り出す位置姿勢情報演算手段と、
前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲環境に関する形状情報を取得するレーザスキャナと、
前記障害物を検出すべき領域に関する前記移動体の走行路に沿った検出領域情報を記憶する検出領域情報記憶手段と、
前記位置姿勢情報演算手段によって割り出された前記位置姿勢情報と前記検出領域情報記憶手段に記憶されている前記検出領域情報とに基づいて、前記移動体の現在の位置における検出対象領域を特定し、当該検出対象領域と前記レーザスキャナによって取得された前記形状情報とが重複する領域を、前記障害物の検出を行う障害物検出領域として割り出す検出領域演算手段と、
前記検出領域演算手段によって割り出された前記障害物検出領域において、前記レーザスキャナによって取得された前記形状情報から前記障害物を検出する障害物検出手段とを備えることを特徴とする障害物検出装置。 - 前記走行路の長手方向に沿った形状情報を含む3次元マップを記憶するマップ記憶手段を更に備え、
前記位置姿勢情報演算手段は、前記3次元マップから抽出された形状情報と前記レーザスキャナで取得された形状情報とに基づいて、前記走行路での前記移動体の位置姿勢情報を割り出すことを特徴とする請求項1記載の障害物検出装置。 - 前記レーザスキャナは、前記移動体の位置姿勢情報を割り出すための形状情報を取得する第1レーザスキャナと、前記障害物に関する形状情報を取得する第2レーザスキャナとから構成されていることを特徴とする請求項2記載の障害物検出装置。
- 前記移動体の起算位置からの移動距離を検出する移動距離検出手段と、
前記移動距離に対応する前記移動体の位置姿勢情報を記憶する位置姿勢情報記憶手段とを更に備え、
前記位置姿勢情報演算手段は、前記移動距離検出手段で検出された前記移動距離と前記位置姿勢情報記憶手段に記憶されている前記位置姿勢情報とに基づいて、前記走行路での前記移動体の位置姿勢情報を割り出すことを特徴とする請求項1記載の障害物検出装置。 - 前記走行路の所定位置に、前記走行路の周囲環境とは区別可能に複数配置されたマーカーと、
前記マーカーを検出するマーカー検出手段と、
前記マーカー検出手段によって前記マーカーを検出した場合に、前記移動距離検出手段における前記移動距離を前記マーカーに基づいて補正する補正手段とを更に備え、
前記位置姿勢情報演算手段は、前記補正手段によって補正された前記移動距離検出手段の移動距離と前記位置姿勢情報記憶手段に記憶されている前記位置姿勢情報とに基づいて、前記走行路での前記移動体の位置姿勢情報を割り出すことを特徴とする請求項4記載の障害物検出装置。 - 前記検出領域演算手段は、前記移動体の走行状態に基づいて、前記障害物検出領域を割り出すことを特徴とする請求項1〜5記載の障害物検出装置。
- 移動体の進路上に存在する障害物を検出する障害物検出方法において、
前記移動体の位置姿勢情報を割り出す位置姿勢情報演算ステップと、
レーザスキャナを走査して前記移動体の周囲環境に関する形状情報を取得する走査ステップと、
前記位置姿勢情報演算ステップにおいて割り出された前記位置姿勢情報と前記障害物を検出すべき領域に関する前記移動体の走行路に沿った検出領域情報とに基づいて、前記移動体の現在の位置における検出対象領域を特定し、当該検出対象領域と前記レーザスキャナによって取得された前記形状情報とが重複する領域を前記障害物の検出を行う障害物検出領域として割り出す検出領域演算ステップと、
前記検出領域演算ステップにおいて割り出された前記障害物検出領域において、前記レーザスキャナによって取得された前記形状情報から前記障害物を検出する障害物検出ステップとを含むことを特徴とする障害物検出方法。
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