JP4530996B2 - 移動ロボット - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
−Th≦(Di(n−j)−D(n))≦Th
ここで、Thは閾値である。また、jは、角度方向のずらし量を示している。
3 移動手段
5 移動制御部
7 ガイド検出部
9 自己位置検出部
11 検知部
13 侵入/消失判定部
15 記憶部
17 通信部
19 撮像ユニット
21 制御部
31 右輪
33 左輪
35,37 モータ
41 白線検出カメラ
43 路面情報抽出部
51,53 レゾルバ
55 位置算出部
61 レーザセンサ
71 経路情報
73 基準測距データ群
75 位置情報
81 基準データ選択部
83 異常判定部
85 評価値算出部
101 白線テープ
103 指示マーカ
Claims (5)
- 所定の環境内を走行手段により走行する移動ロボットであって、
前記環境内での前記移動ロボットの自己位置を検出する位置検出部と、
前記環境内の被測定物までの距離を検知して検知データを生成する検知部と、
過去に前記環境内を走行したときに得られた前記検知データを各検知データが得られたときの自己位置と関連付けて異常判定の基準データ群として記憶する記憶部と、
現在の走行にて前記位置検出部により検出される自己位置に対応し、かつ、前記検知部により生成される検知データに類似する基準データを、前記記憶部の前記基準データ群から類似基準データとして選択する基準データ選択部と、
前記現在の走行にて検知した検知データを前記類似基準データと比較することにより前記環境内の異常を判定する異常判定部と、
を備え、
前記基準データ選択部は、前記基準データ群の中から前記自己位置を含む周辺位置で取得された複数の基準データを抽出し、これら複数の基準データの中から、前記検出部が取得した検知データに最も類似するものを類似基準データとして選択することを特徴とする移動ロボット。 - 前記検知部は、前記検知データとして、前記環境内を走査して被測定物までの複数の測定点における距離を測定し、
前記基準データ選択部は、前記基準データと前記検知データとで前記被測定物までの距離が一致する測定点の数に基づいて前記基準データ群から前記類似基準データを選択することを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記異常判定部は、前記検知データにおける被測定物までの距離が前記類似基準データにおける被測定物までの距離と比べて短い場合に侵入物体異常が発生したと判定し、前記検知データにおける被測定物までの距離が前記類似基準データにおける被測定物までの距離と比べて長い場合に消失物体異常が発生したと判定することを特徴とする請求項2に記載の移動ロボット。
- 更に前記環境内の経路を走行するよう前記走行手段を制御する走行制御部を備え、
前記位置検出部は、前記自己位置として、所定の基準位置からの前記経路上における走行距離情報を検出することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動ロボット。 - 前記位置検出部は、前記自己位置として、前記環境内の位置と前記移動ロボットの進行方向を含む情報を検出することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の移動ロボット。
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