JP4368317B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Landscapes
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Description
Xs=Xr+S(Φm)cos(Φm+θr)
Ys=Yr+S(Φm)sin(Φm+θr)
3 移動手段
5 移動制御部
7 ガイド検出部
9 自己位置検出部
11 障害物検知部
13 障害物判定部
15 記憶部
17 通信部
19 撮像ユニット
21 制御部
31 右輪
33 左輪
35,37 モータ
41 白線検出カメラ
43 画像処理部
51,53 レゾルバ
55 位置算出部
61 レーザセンサ
71 経路情報
73 環境地図
75 既設物情報
77 投票テーブル
79 現在位置情報
91 投票部
93 物体判定部
95 異常判定部
Claims (4)
- 所定の環境内を移動手段により移動する移動ロボットであって、
前記所定の環境に対応する環境地図と該環境地図を複数の領域に区分し各領域ごとの投票値を記憶する投票テーブルと前記所定の環境内における既設物体の位置情報を有する既設物情報を記憶する記憶部と、
自己の位置に対応した前記環境地図上の位置を認識する位置認識部と、
前記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する検出部と、
前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に対応する前記領域に投票値を加算し前記投票テーブルに記憶する投票部と、
前記投票テーブルの投票値が所定のしきい値以上となったときに該当領域に物体が存在すると判定する物体判定部と、
前記既設物情報に対応した前記環境地図上の領域と異なる領域に物体が存在すると前記物体判定部にて判定される場合に異常が有ると判定する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、前記検出部にて検出された被測定物の相対位置に対応する前記環境地図上の位置と、前記位置認識部にて認識された前記環境地図上の自己の位置とを結ぶ直線上に、前記既設物情報に対応する前記環境地図上の領域が存在するときに異常が有ると判定することを特徴とした移動ロボット。 - 前記直線上における前記既設物情報に対応する領域の検索範囲は、前記自己の位置から、前記相対位置より所定距離だけ手前までに設定されることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。
- 更に、前記投票値が付与された領域で、且つ、前記環境地図上で互いに隣接する領域を結合領域として抽出する結合領域抽出部を備え、
前記物体判定部は、前記結合領域抽出部が抽出した結合領域を構成する各領域に付与された投票値の総和に基づき結合領域に物体が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の移動ロボット。 - 前記物体判定部は、前記投票値がしきい値以上の領域の数が所定範囲内に所定個数以下で有る場合、該当領域については物体が存在しないと判定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動ロボット。
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