JP2001222317A - 自律型のロボット装置を用いた監視システム及び自律型のロボット装置を用いた監視方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置による新たなサービスを提供す
る。 【解決手段】 警備システムは、ロボット装置１の識別
情報とその所有者を示す所有者情報とをユーザ情報デー
タベースＤＢとして管理しているユーザ登録サーバ５１
と、ロボット装置１が得た当該ロボット装置１の周辺情
報を送信するための通信端末５２及びサービスサーバ５
３と、サービスサーバ５３から送信されてきた周辺情報
に基づいて監視をして、当該周辺情報に基づいてロボッ
ト装置１の周囲の環境の情報に異常があることを検出し
たときに異常情報を出力し、そのロボット装置１の所有
者を、ユーザ登録サーバ５１のユーザ情報データベース
ＤＢを参照し特定して、当該所有者に関して異常が発生
している旨の通知を発行する監視サーバ５４とを備えて
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自律型のロボット
装置を用いて各種の監視をする自律型のロボット装置を
用いた監視システム及び自律型のロボット装置を用いた
監視方法に関し、詳しくは個人的、家庭的な監視を行う
場合に好適な自律型のロボット装置を用いた監視システ
ム及び自律型のロボット装置を用いた監視方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、周囲の状況や内部の状況に応じ
て、自律的に行動を決定する自律型のロボット装置が提
案されている。例えば、周囲の状況や内部の状況に応じ
て感情や本能の状態を変化させて、その変化の状態に応
じて行動を出現させる、すなわち、感情や本能を行動に
表出させるロボット装置が提案されている。

【０００３】このようなロボット装置は、周囲の状況や
内部の状況に応じて行動を決定するように構成されてい
るので、例えば、様々な様相をなす家の中をペットのよ
うに自由に動きまわる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ユーザは、
ロボット装置をペットとして飼う目的で購入する場合が
多い。このようなことから、ロボット装置の購入が新た
なサービスの提供に繋がるとすれば、ロボット装置には
付加価値が発生する。また、ロボット装置は、自律的な
行動をするといったシステムを備え、通常の産業ロボッ
ト装置にはみられない独自のシステムにより構築されて
おり、このような独自のシステムが新たなサービスの提
供に密接に結びつけば、上述の付加価値は、ロボット装
置固有のものとなる。

【０００５】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みてな
されたものであり、自律的に行動をする自律型のロボッ
ト装置による新たなサービスとしての自律型のロボット
装置を用いた監視システム及び自律型のロボット装置を
用いた監視方法の提供を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自律型のロ
ボット装置を用いた監視システムは、上述の課題を解決
するために、外部又は内部からの情報を検出する情報検
出手段を有し、検出された情報に基づいて自律的に行動
をする自律型のロボット装置の識別情報とその所有者に
関連する情報を示す所有者関連情報とをデータベースと
して管理している情報管理装置と、ロボット装置が得た
当該ロボット装置の周辺の環境の情報を示す周辺環境情
報と当該ロボット装置の識別情報とを送信する送信装置
と、送信装置から送信されてきた周辺環境情報に基づい
て、ロボット装置の周辺の環境に異常があることを検出
したときに異常情報を出力する監視装置と、監視装置が
出力した異常情報に関係するロボット装置の所有者を、
当該ロボット装置の識別情報に基づき情報管理装置のデ
ータベースを参照して特定し、当該所有者に関して異常
が発生している旨を、所有者関連情報に基づき、所定の
宛先に通報する異常通報装置とを備える。

【０００７】このような構成を備えた自律型のロボット
装置を用いた監視システムは、外部又は内部からの情報
を検出する情報検出手段を有し、検出された情報に基づ
いて自律的に行動をする自律型のロボット装置の識別情
報とその所有者に関連する情報を示す所有者関連情報と
をデータベースとして情報管理装置により管理し、ロボ
ット装置が得た当該ロボット装置の周辺の環境の情報を
示す周辺環境情報と当該ロボット装置の識別情報とを送
信装置により送信し、送信装置から送信されてきた周辺
環境情報に基づいて、ロボット装置の周辺の環境に異常
があることを検出したときに異常情報を監視装置により
出力し、監視装置が出力した異常情報に関係するロボッ
ト装置の所有者を、当該ロボット装置の識別情報に基づ
き情報管理装置のデータベースを参照して特定し、当該
所有者に関して異常が発生している旨を、所有者関連情
報に基づき、所定の宛先に異常通報装置により通報す
る。

【０００８】この自律型のロボット装置を用いた監視シ
ステムは、ロボット装置が自律的に行動して得た周辺環
境情報に基づいて、当該ロボット装置の複数の所有者に
関する監視をして、その周辺環境情報に異常あるときに
は、当該異常がある所有者を特定して、当該所有者に関
して異常がある旨を所定の宛先に通報する。

【０００９】また、本発明に係る自律型のロボット装置
を用いた監視方法は、上述の課題を解決するために、外
部又は内部からの情報を検出する情報検出手段を有し、
検出された情報に基づいて自律的に行動をする自律型の
ロボット装置の識別情報とその所有者に関連する情報を
示す所有者関連情報とをデータベースとして管理してい
る情報管理工程と、ロボット装置が得た当該ロボット装
置の周辺の環境の情報を示す周辺環境情報と当該ロボッ
ト装置の識別情報とを送信する送信工程と、送信工程に
て送信されてきた周辺環境情報に基づいて、ロボット装
置の周辺の環境に異常があることを検出したときに異常
情報を出力する監視工程と、監視工程にて出力された異
常情報に関係するロボット装置の所有者を、当該ロボッ
ト装置の識別情報に基づきデータベースを参照して特定
し、当該所有者に関して異常が発生している旨を、所有
者関連情報に基づき、所定の宛先に通報する異常通報工
程とを有する。

【００１０】この自律型のロボット装置を用いた監視方
法は、ロボット装置が自律的に行動して得た周辺環境情
報に基づいて、当該ロボット装置の複数の所有者に関係
する監視をして、その周辺環境情報に異常あるときに
は、当該異常がある所有者を特定して、当該所有者に関
して異常がある旨を所定の宛先に通報する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて詳しく説明する。この実施の形態は、本
発明を、外部又は内部からの情報を検出して、この検出
された情報に基づいて自律的な行動をする自律型のロボ
ット装置を用いて監視をする監視システムに適用したも
のである。

【００１２】警備システムは、図１に示すように、自律
型のロボット装置１の識別情報とその所有者に関連する
情報を示す所有者関連情報とをデータベースＤＢとして
管理している情報管理装置とされるユーザ登録サーバ５
１と、ロボット装置１が得た当該ロボット装置１の周辺
の環境の情報を示す周辺環境情報と当該ロボット装置の
識別情報とを送信する送信装置を構成するデータ通信端
末５２と、データ通信端末５２から送信されてきた周辺
環境情報に基づいて、ロボット装置１の周辺の環境に異
常があることを検出したときに異常情報を出力する監視
機能及び監視機能が出力した異常情報に関係するロボッ
ト装置の所有者を、当該ロボット装置１の識別情報に基
づきユーザ登録サーバ５１のデータベースＤＢを参照し
て特定し、当該所有者に関して異常が発生している旨
を、所有者関連情報に基づき、所定の宛先に通報する異
常通報機能をとを有する監視サーバ５４とを備えて構成
されている。

【００１３】このような警備システムは、ロボット装置
１が自律的な行動により家１００の中を自由に動きまわ
ることで部屋内部の画像情報や音情報等をロボット装置
サービスサーバ５３が取得処理して、監視サーバ５４が
その取得処理した情報に基づいて異常があれば、例え
ば、不審人物がいるや所有者（例えば、老人、子供等）
が具合が悪そうだ、といった異常があれば、その異常を
警備会社５５の所定の宛先に通報するものである。

【００１４】このような監視システムにおいて使用する
ロボット装置１は、図２に示すように、胴体部ユニット
２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結
されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部に
それぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結さ
れることにより構成されている。

【００１５】また、このロボット装置１は、撮像手段や
音声入力手段を備えている。具体的に、頭部ユニット４
には、このロボット装置の「耳」に相当するマイクロホ
ン等の音声入力手段と、「目」に相当するＣＣＤ（Char
ge Coupled Device）カメラ等の撮像手段と、「口」に
相当するスピーカ等の音声出力手段とを備えている。こ
れにより、ロボット装置１は、撮像手段により撮像情報
を取得して、音声入力手段により音声情報を取得する。

【００１６】さらに、ロボット装置１は、感情モデルや
本能モデルといったモデル化された情報により、自律的
に行動を決定する自律型のロボット装置である。具体的
には、このロボット装置は、周囲の状況（外的要件）や
内部の状況（内的要件）に応じて感情モデルや本能モデ
ルの状態を変化させて、その変化の状態に応じて行動を
出現させる、すなわち、感情や本能を行動に表出させ
る。すなわち、ロボット装置１は、感情や本能の状態に
より、自律的に行動し、自由に家１００内を移動する。
このロボット装置１が家１００内を自由に移動すること
を可能にする感情モデル及び本能モデルによる行動の決
定の手順については、後で詳述する。

【００１７】そして、ロボット装置１は、無線ＬＡＮ
（ローカルエリアネットワーク）によりデータ通信端末
５２に撮像手段により取得した画像情報や音声入力手段
から入力された音声情報を、データ通信端末５２に送信
するようになされている。例えば、図３に示すように、
ロボット装置１は、ＰＣカードスロット等からなるＰＣ
カードＩ／Ｆ８を備え、このＰＣカードＩ／Ｆ８に装着
されたＰＣカードとされる無線ＬＡＮカード６０により
データ通信端末５２との間でデータ通信を行うことがで
きるようにされている。例えば、ロボット装置１は、無
線ＬＡＮカード６０によりデータ通信端末５３に画像情
報や音声情報を送信する。

【００１８】以上のように構成されたロボット装置１
は、家１００の中を自由に動き回り、その際に得られる
画像情報や音声情報を、データ通信端末５２に送信す
る。

【００１９】データ通信端末５２は、ロボット装置サー
ビスサーバ５３との間でデータ通信を行う。具体的に
は、データ通信端末５２は、図４に示すように、衛星通
信回線３２、ケーブルテレビジョン回線３３又は電話回
線３４等の電気通信回線を通じてインターネットプロバ
イダ３５と接続されるとともに、当該インターネットプ
ロバイダ３５がインターネット３６を介してロボット装
置サービスサーバ５３と接続され、或いは一般公衆回線
３９を介してロボット装置サービスサーバ５３と直接に
接続されている。これにより、データ通信端末５２は、
例えば、ロボット装置１から送信されてきた画像情報や
音声情報を周辺環境情報としてロボット装置サービスサ
ーバに５３に送る。また、データ通信端末５２は、周辺
環境情報とともに、周辺環境情報を取得したロボット装
置をロボット装置サービスサーバ５３において特定すべ
く当該ロボット装置の識別情報（ＩＤ）を送信する。

【００２０】一方、データ通信端末５２は、ロボット装
置サービスサーバ５３から送られてきたデータ、例え
ば、ロボット装置の行動を決定するための行動プログラ
ム（例えば、監視プログラム）をロボット装置１に送信
する。

【００２１】また、データ通信端末５２は、常時或いは
一定時間毎に、ロボット装置１から送られてくる画像情
報や音声情報をロボット装置サービスサーバ５３に送信
している。

【００２２】例えば、データ通信端末５２としては、パ
ーソナルコンピュータ、いわゆるホームサーバ等や、充
電機能とネットワークへの通信機能とを併有したいわゆ
るステーション等が挙げられる。

【００２３】ロボット装置サービスサーバ５３は、ロボ
ット装置１からの情報を管理する。このロボット装置サ
ービスサーバ５３は、ロボット装置１からの情報に基づ
いて各種サービスを提供するものである。その一のサー
ビスとして、ロボット装置サービスサーバ５３は、監視
サーバ５４にロボット装置１からの撮像情報や音声情報
を提供している。

【００２４】また、ロボット装置サービスサーバ５３
は、ロボット装置１のための行動プログラムを保管して
おり、所有者関連情報に基づいて、所定の行動プログラ
ムをロボット装置１に送信する送信する機能も有してい
る。例えば、ロボット装置サービスサーバ５３は、図５
に示すように、所定のプログラムとして、複数種類の、
例えば子供用、大人用、老人用、或いは不審人物用の監
視プログラムを保管している。例えば、ロボット装置サ
ービスサーバ５３は、所有者関連情報に体の不自由な老
人の情報が含まれている場合には、そのような所有者関
連情報に基づいて老人用の監視プログラムを選択して、
データ通信端末５２を介してロボット装置１に送信す
る。

【００２５】ロボット装置１では、自律的に行動をする
自律モードと、所定の行動を示す行動プログラムにより
行動をする監視モードとを備えており、監視モード時に
おいては、そのようにロボット装置サービスサーバ５３
から送られてきた監視プログラム等の所定の行動プログ
ラムにより行動をして、周辺環境情報を得る。

【００２６】なお、複数種類の監視用プログラムをロボ
ット装置サービスサーバ５３から送られてくるものでは
なく、ロボット装置１に予め保持させておくこととして
もよい。

【００２７】監視サーバ５４では、監視機能により、ロ
ボット装置サービスサーバ５３から送信されてきた周辺
環境情報に基づいて監視をして、当該周辺情報に基づい
てロボット装置１の周囲の環境の情報に異常があること
を検出したときに異常情報を出力する。また、監視サー
バ５４は、異常通知発行機能により、監視機能により異
常情報を出力したロボット装置１の所有者を、ユーザ登
録サーバ５１のユーザ情報データベースＤＢを参照して
当該ロボット装置１の識別情報により特定して、当該所
有者に関して異常が発生している旨を所定の宛先に通報
する。

【００２８】そして、この監視サーバ５４には、複数の
所有者が所持するロボット装置１からの撮像情報や音声
情報が送られてきている。すなわち、監視サーバ５４
は、複数の家庭からの撮像情報や音声情報（周辺環境情
報）が送られてきている。

【００２９】このような、監視サーバ５４は、ロボット
装置１からの撮像情報や音声情報に基づいて複数の家の
異常の有無を監視して、異常がある場合にはロボット装
置１の特定により、その所有者（家）を特定して、異常
が発生している旨を所定の宛先に通報する。

【００３０】そして、監視サーバ５４には、複数の所有
者が所持するロボット装置１からの撮像情報や音声情報
が送られてきていることから、そのような異常が発生し
ている所有者を特定する必要があるが、その所有者の特
定については、ユーザ登録サーバ５１に保管されている
ユーザ情報データベースＤＢを参照してなされる。

【００３１】ユーザ登録サーバ５１は、ロボット装置１
のユーザ登録のためのサーバである。このユーザ登録サ
ーバ５１は、ロボット装置１を購入した者の情報を蓄積
しておいて購入者に継続的に適切なサービスを提供する
ための情報を提供するもので、一般的なユーザ登録サー
バである。すなわち、本発明を適用した監視システム
は、このような家電製品等を購入した際に一般的な行為
としてなされるユーザ登録を利用し、それにより登録さ
れた購入者に関する情報の有効利用を図っている。

【００３２】具体的には、ユーザ登録サーバ５１へのユ
ーザ登録は、ロボット装置１の購入時になされる。例え
ば、はがき、電子メール、いわゆるＷｅｂサイトにおい
てなされる。その登録される項目（所有者関連情報）と
しては、登録日、住所、氏名、年齢、職業、電話番号、
購入者（所有者）の電子メールのアドレス、家族構成
（氏名、年齢）、ロボット装置１を動かす部屋のレイア
ウト、ロボット装置のＩＤ等が挙げられる。また、登録
される項目としては、子供や体の不自由な老人がいる場
合には、そのような家族の詳細情報も登録される。例え
ば、老人がいる場合には、当該老人の持病等が登録され
る。

【００３３】そして、ユーザ登録サーバ５１は、このよ
うな登録項目についての内容をユーザ情報データベース
ＤＢとして蓄積している。このようなことから、この登
録サーバ５１では、ロボット装置のＩＤと当該ロボット
装置の購入者（所有者）の情報とが対応されて蓄積され
ていることになる。

【００３４】監視サーバ５４は、このようなユーザ登録
サーバ５１のユーザ情報データベースＤＢを利用して、
異常がある場合には、その異常の情報が検出されたロボ
ット装置のＩＤから所有者を特定する。例えば、ユーザ
登録サーバ５１に異常検出がなされたそのロボット装置
のＩＤを送って所有者を特定する。そして、監視サーバ
５４は、特定した所有者に関して異常が発生している旨
を警備会社５５に通報する。具体的には、異常が発生し
ている旨を、登録ユーザの住所、氏名、年齢や家族構成
等の登録情報及びその異常内容（異常情報）とともに、
契約している警備会社５５に通報する。

【００３５】警備会社５５は、異常が発生している旨の
通報により、必要なアクションをとる。例えば、送られ
てきた住所、氏名や異常の内容を警察、消防局等に連絡
をとる。なお、後で詳述するが、異常が発生している旨
の通報先は、警備会社５５に限定されるものではない。
例えば、老人が監視サービスの対象とされる場合におい
て、異常があるときには、病院や別居している家族が所
定の宛先とされて、通報される。

【００３６】以上のような、監視システムにより、ロボ
ット装置１が自律的な行動により家１００の中を自由に
動きまわることで部屋内部の画像情報や音情報等をロボ
ット装置サービスサーバ５３が取得処理して、監視サー
バ５４がその取得処理した情報に基づいて異常があれ
ば、所有者を特定して、所有者等の情報とともにその異
常を警備会社５５に知らせることができるようになる。

【００３７】以下、具体例を挙げて説明する。具体例と
して、監視システムにより不審人物がいたときにその旨
を警備会社５５に通報する場合と、監視システムにより
所有者（又はその家族）の行動に異常があるときにその
旨を警備会社５５に通報する場合とを挙げて説明する。
先ず不審人物がいたときにその旨を警備会社５５に通知
する場合について説明する。

【００３８】先ず、家庭では、ロボット装置１に予め合
言葉が設定される。具体的には、所有者は、合言葉（所
有者識別情報）となるものをロボット装置１に話しかけ
る。ロボット装置１に入力されたその言葉は、データ通
信端末５２を介してロボット装置サービスサーバ５３に
送られる。そして、そのような言葉は、監視サーバ５４
において合言葉として設定される。これにより、合言葉
がロボット装置１の周囲の環境が正常であるときの情報
を示す正常情報（予め登録された所有者認識情報）とし
て監視サーバ５４に保持される。このように、予め所有
者又はその家族によって設定されたものは、所有者又は
その家族しかわからないようになるので、いわゆるパス
ワードがわりになる。

【００３９】ここで、合言葉（パスワード）を設定する
ことに限定されるものではなく、所定の動作、すなわち
いわゆる合動作といったものを設定することもできる。
また、ロボット装置１に対して行うべきインタラクショ
ンのパターンを数種類予め用意しておき、所有者がそれ
を選択することにより設定することもできる。要は、所
有者又はその家族が設定した情報であればよい。

【００４０】また、このような合言葉の設定は、ロボッ
ト装置１を設定モードにした状態において行う。これに
より、設定モードにおいて合言葉を設定することで、通
常の会話と区別されて、合言葉としての設定がなされ
る。次にこのように設定された合言葉を使用した監視シ
ステムの処理について説明する。

【００４１】ロボット装置１は、自律的な行動をして家
１００の中を移動するが、そのロボット装置１に出逢っ
た者は、自分が家族であることを示すために合言葉をロ
ボット装置１に話す。ここで、識別のための情報とされ
る合言葉は、予めそれを設定した所有者又はその家族し
か知らないでの、当然、第三者は正しい合言葉をロボッ
ト装置１に伝えることはできない。

【００４２】ロボット装置１に入力された言葉は、デー
タ通信端末５２に送られ、ロボット装置サービスサーバ
５３を介して監視サーバ５４に入力される。

【００４３】監視サーバ５４は、ロボット装置１から送
られてきた言葉と、予め登録されている合言葉とを比較
する。そして、監視サーバ５４は、その比較結果に基づ
いて異常があることを検出すると異常情報を出力する。
すなわち、監視サーバ５４は、ロボット装置１に入力さ
れた合言葉と登録されている合言葉とが異なる場合に
は、異常情報を出力する。

【００４４】そして、監視サーバ５４は、異常を検出し
た際、ユーザ登録サーバ５１のユーザ情報データベース
ＤＢから当該異常の検出したロボット装置１のＩＤに基
づいて所有者を特定して、その特定した所有者の住所、
氏名等の所有者の情報と異常情報の内容（異常の状態）
を、異常が発生している旨（不審人物がいる旨）ととも
に、警備会社５５に通報する。

【００４５】なお、ロボット装置１には、監視モードを
備えることができる。これにより、例えば、通常の動作
モード（自律動作モード）とされる日中には、ロボット
装置１に出逢っても必ず合言葉を言う必要がなくなる
が、監視モードにした夜には、ロボット装置１に出逢っ
たら必ず合言葉を言わなけなければならなくなる。この
ような監視モードは、例えば、家族が家を留守にしてい
るときにも設定することもできる。そして、このような
監視モード時には、ロボット装置１は、ロボット装置サ
ービスサーバ５３から送られてきた不審人物用の監視プ
ログラムによって行動をとるようになされている。

【００４６】また、ロボット装置１は、出逢った者を不
審と感じたときにのみ、合言葉の入力を要求することも
できる。例えば、ロボット装置１は、出逢った者を不審
と感じたとき、所定の行動を出現させて、合言葉を要求
する。これにより、家族は、ロボット装置１に出逢った
ときに常に合言葉を言う必要がなく、不審に感じたとき
に合言葉を要求するロボット装置１の行動をみて、合言
葉を言えばよいことになる。これは、ロボット装置１と
出逢った者との互いの動作が「山」、「川」というよう
な合言葉となり、成立すれば、異常情報の出力はなされ
ないが、成立しなければ、異常出力がなされるといった
ようなものである。

【００４７】また、ロボット装置サービスサーバ５３
は、ロボット装置１に入力される音声情報や画像情報が
常時或いは一定時間間隔で送信されてきており、ロボッ
ト装置サービスサーバ５３には通常の会話が入力される
ことも考えられる。よって、このようなロボット装置サ
ービスサーバ５３から提供される音声情報や画像情報に
より監視する監視サーバ５３では、通常の会話と合言葉
とを識別する必要がある。このようなことから、監視サ
ーバ５４では、上述のようにロボット装置１が監視モー
ドにあるときに得られた言葉や、ロボット装置１が合言
葉を要求したことにより得られた言葉のみを監視する対
象として、ロボット装置１から送られてくる言葉と登録
されている合言葉とを比較する。これにより、ロボット
装置１への言葉の入力が合言葉のための入力であること
が的確に判断でき、登録されている合言葉との比較対象
を的確に特定し、比較処理することができる。

【００４８】また、監視サーバ５４が異常を検出した場
合、ロボット装置１に特定の行動を発現させることもで
きる。例えば、異常を検出した場合、ロボット装置１が
「吠える 」、「唸る」といった行動を発現させること
もできる。例えば、そのような異常の際のロボット装置
１の行動の発現は、監視サーバ５４から送られてくる信
号によりなされる。例えば、監視サーバ５４は、ロボッ
ト装置サービスサーバ５３に異常が発生している旨の情
報を送り、ロボット装置サービスサーバ５３は、そのよ
うな情報に基づいて、データ通信端末５２に信号を送
り、ロボット装置１に所定の行動を発現させる。

【００４９】以上が不審人物を監視する際の監視システ
ムにおける処理である。次に、監視システムにより所有
者（又はその家族）の行動に異常があるときにその旨を
警備会社５５に通報する場合を説明する。以下に説明す
る監視システムでは、病人の容態が悪化したときや老人
が体調がわるいとき等の所有者又はその家族の行動に異
常があることを家族に通報するような処理をとる。

【００５０】ロボット装置１は、自律的な行動をして家
１００の中を移動するが、そのロボット装置１と出逢っ
た者は、ある行動を起こす。例えば、ロボット装置１に
出逢った際には何らかの行動を起こせば、ロボット装置
１からそのような行動の情報が送られてくる監視サーバ
５４では、所有者又はその家族が動いているから異常は
ないと判断する。例えば、監視サーバ５４は、所有者又
はその家族が正常に生活していることが、何らかの行動
をロボット装置１に対してなされることとし、これを正
常な行動情報として予め登録（認識）しておくことによ
り、ロボット装置１に対して何ら行動も起こさない場合
には、当該人間に異常があると認識する。

【００５１】そして、監視サーバ５４は、異常を検出し
た際、ユーザ登録サーバ５１のユーザ情報データベース
ＤＢから当該異常の検出したロボット装置１のＩＤに基
づいて所有者を特定して、その特定した所有者の住所、
氏名等の所有者の情報と異常情報の内容（異常の状態）
を、異常が発生している旨（家族の体調が悪い等の旨）
とともに、所定の宛先に通報する。

【００５２】ここで、異常の発生の通報を受ける所定の
宛先としては、例えば、図６に示すように、老人Ａの子
供Ｃの自宅５５ａ、主治医Ｃの病院５５ｂ、或いは警察
所（消防所）５５ｃ等が挙げられる。要は、老人Ａの具
合が悪いときに、通報すべき所に監視サーバ５４は、そ
の旨を通報する。

【００５３】このような所定の宛先への通報を可能とす
るために、ユーザ登録サーバ５１のユーザ情報データベ
ースＤＢには、各種情報が登録されている。例えば、所
有者Ａが１人暮らし、老人であることの情報、老人Ａの
子供Ｂや主治医Ｃの氏名や電話番号等の情報、或いは心
臓病、右足骨折等の過去の病歴の情報等がユーザ情報デ
ータベースＤＢに登録されている。このような登録情報
（所有者関連情報）に基づいて、監視サーバ５４は、所
定の宛先にその旨を通報する。このような通報を受けた
者は、手遅れ等をすることなく、最適な処置をとること
ができるようになる。

【００５４】なお、ロボット装置１は、予め部屋のレイ
アウトを記憶しておくこともできる。例えば、予め部屋
のレイアウトとして、病人や老人が寝ている場所を記憶
しておく。これにより、ロボット装置１は、病人や老人
が寝ている場所に移動して、その病人や老人への入力を
要求する。これにより、所定の場所に移動したロボット
装置１が、その場所にいる所定の人間からの何らかの行
動がなされたか否かを判別して、その人間が異常である
か否かを判断することもできるようになる。

【００５５】また、ロボット装置１は、そのような人間
から何らかの行動を得ようとする場合に、所定の行動を
行すようにすることもできる。これにより、ロボット装
置１がした所定の行動により、当該ロボット装置１が何
らかの行動を求めていることを病人又は老人は知ること
ができ、それに対応して病人又は老人は自己が元気であ
る証拠として何らかの行動を起こせばよい。

【００５６】例えば、ロボット装置１は、監視モード時
には、ロボット装置サービスサーバ５３から送られてき
ている監視用のプログラムにより行動しており、上述し
たような所定の人物に出逢ったときに所定の行動を発現
させることや所定の場所に移動することが監視用のプロ
グラムにより規定されている。なお、このような専用の
行動プログラムを用いることにより、監視モード等にお
いては、無駄のない行動をロボット装置１が行うことが
できるようになる。

【００５７】また、監視システムは、不審人物や老人等
を監視することに限定されるものではない。また、監視
システムは、人物からの画像や音声入力を対象として監
視することに限定されるものではない。例えば、色によ
る異常や温度による異常を監視することもできる。例え
ば、ロボット装置１に赤い色の情報を多く入力された場
合には、「血」がついているとして異常を検出し、或い
はロボット装置１から異常な温度上昇が入力された場合
には、火事等として異常を検出することもできる。例え
ば、温度の変化については、温度センサにより行う。ま
た、色、叫び声等を異常な情報として検出することもで
きる。

【００５８】以上のように、監視システムにより、ロボ
ット装置１が自律的な行動により家１００の中を自由に
動きまわることで部屋内部の画像情報や音情報等をロボ
ット装置サービスサーバ５３が取得処理して、監視サー
バ５４がその取得処理した情報に基づいて異常があれば
そのロボット装置１の所有者を特定して、その所有者の
家において異常がある旨を警備会社５５に通報すること
ができるようになる。

【００５９】よって、所有者は、ペットとして飼う目的
で購入したロボット装置１により警備サービスといった
新たなサービスの提供を受けることができる。すなわ
ち、ロボット装置を購入すれば、他の監視用機器を購入
することなく、ソフトウェアもインストールする必要も
なく、新たなサービスとしての監視システムのサービス
の提供を受けることができる。

【００６０】また、監視システムは、ロボット装置１が
自由に動きまわるので、不確実性をもった行動により家
の中を監視をすることができるようになる。すなわち、
固定されて一定の範囲の監視するといったことに制限さ
れるものではなく、広範囲にわたって監視することがで
きる。

【００６１】また、ロボット装置１の購入によりユーザ
のあらゆる情報とロボット装置のＩＤが登録され、監視
システムではその情報を共有して監視するので、新たな
登録等を必要とすることなく監視システムのサービスの
提供を受けることができる。

【００６２】次に上述のように自律的に行動をする自律
型のロボット装置１の具体例について説明する。

【００６３】ロボット装置１は、図２に示したように、
胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニット２の前端
部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニ
ット５が連結されることにより構成されている。

【００６４】胴体部ユニット２には、図６に示すよう
に、このロボット装置１全体の動作を制御するコントロ
ーラ１０と、このロボット装置１の動力源となるバッテ
リ１１と、バッテリセンサｌ２及び熱センサ１３からな
る内部センサ部１４となどが収納されている。

【００６５】頭部ユニット４には、このロボット装置の
「耳」に相当するマイクロホン１５と、「目」に相当す
るＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１６と、タ
ッチセンサ１７と、「口」に相当するスピーカ１８とな
どがそれぞれ所定位置に配設されている。

【００６６】各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部分や、
各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２の各連
結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の連結部
分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット２の連
結部分などにはそれぞれアクチュエータ１９₁〜１９_nが
配設されている。

【００６７】頭部ユニット４のマイクロホン１５は、ユ
ーザから図示しないサウンドコマンダを介して音階とし
て与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを追いか
けろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコ
ントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１６は、
周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントロ
ーラ１０に送出する。

【００６８】タッチセンサ１７は、頭部ユニット４の上
部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩
く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出
し、検出結果を圧力検出信号Ｓ３としてコントローラ１
０に送出する。

【００６９】胴体部ユニット２のバッテリセンサ１２
は、バッテリ１１のエネルギー残量を検出し、検出結果
をバッテリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に
送出し、熱センサ１３は、ロボット装置１内部の熱を検
出して検出結果を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ１
０に送出する。

【００７０】コントローラ１０は、マイクロホンｌ５、
ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテリセンサ
１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令及びユーザからの働きかけの有無
などを判断する。

【００７１】そして、コントローラ１０は、この判断結
果及び予めメモリ１０Ａに格納されている各種制御パラ
メータを含む制御プログラムに基づいて続く行動や動作
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ１
９₁〜１９_nを駆動させることにより、頭部ユニット４を
上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５の尻尾５Ａを
動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行
させるなどの行動や動作を行わせる。なお、以下におい
ては、動作の集合を行動と定義して使用するものとす
る。

【００７２】また、この際コントローラ１０は、必要に
応じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ１８に与えること
により当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させ
たり、このロボット装置１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点滅させ
る。

【００７３】このようにしてこのロボット装置１におい
ては、周囲の状況や、メモリ１０Ａに格納された制御プ
ログラム等に基づいて自律的に行動し得るようになされ
ている。

【００７４】ここでロボット装置１における上述の制御
プログラムのソフトウェア構成を図７に示す。この図７
からも明らかなように、制御プログラムは、意味変換オ
ブジェクト２０、感情・本能生成オブジェクト２１、行
動決定オブジェクト２２及び行動生成オブジェクト２３
から構成されている。

【００７５】このような構成において、意味変換オブジ
ェクト２０は、ロボット装置１の外的状態及び内的状態
を認識する部分をなす。意味変化オブジェクト２０は、
各種センサによる検出に基づいて、外部状態及び内部状
態を認識する。そして、意味変化オブジェクト２０は、
認識結果を感情・本能生成オブジェクト２１及び行動決
定オブジェクト２２に通知する。

【００７６】感情・本能生成オブジェクト２１は、外的
要因及び内的要因に応じて感情を変化させる感情モデル
と本能を変化させる本能モデルとからなり、ロボット装
置１の行動に感情や本能を表出させるための情報を生成
する部分をなす。この感情・本能生成オブジェクト２１
は、意味変換オブジェクト２０から与えられて認識結果
や他の各種情報に基づいて、感情及び本能の状態を決定
する。そして、感情・本能生成オブジェクト２１は、感
情又は本能の状態がある所定レベルを超えた場合に、こ
れを行動決定オブジェクト２２に通知する。

【００７７】行動決定オブジェクト２２は、ロボット装
置１の行動を決定する部分をなす。この行動決定オブジ
ェクト２２は、意味変換オブジェクト２２から与えられ
る認識結果と、感情・本能生成オブジェクト２１からの
通知等に基づいて、次の行動を決定する。そして、行動
決定オブジェクト２２は、その決定結果を行動生成オブ
ジェクト２３に通知する。

【００７８】行動生成オブジェクト２３は、ロボット装
置１を制御して実際に行動や動作を発現する部部をな
す。この行動生成オブジェクト２３は、行動決定オブジ
ェクト２２からの通知（決定結果）に基づいて、デバイ
スを制御して通知により指定された行動や動作を発現さ
せる。

【００７９】このように制御プログラムは、複数のオブ
ジェクトによって構成されており、ロボット装置１の動
作を制御するように構成されている。以下に各オブジェ
クトについて詳しく説明する。

【００８０】意味変換オブジェクト２０は、マイクロホ
ン１５、ＣＣＤカメラ１６、タッチセンサ１７、バッテ
リセンサ１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号
Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量
検出信号Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５を入力し、これらに基
づいて「叩かれた」、「撫でられた」、「ボールを検出
した」、「バッテリ残量が少なくなった」、「内部温度
が高くなった」等の特定の外部状態及び内部状態を認識
し、認識結果を感情・本能生成オブジェクト２１及び行
動決定オブジェクト２２に通知する。

【００８１】感情・本能生成オブジェクト２１は、意味
変換オブジェクト２０から与えられる認識結果と、メモ
リ１０Ａに格納された制御パラメータの１つである個人
情報２４と、後述のように行動決定オブジェクト２２か
ら与えられる実行した行動を表す通知とに基づいてロボ
ット装置１の感情及び本能の状態を決定し、当該感情及
び本能の状態が所定レベルを越えた場合には、これを行
動決定オブジェクト２２に通知する。

【００８２】すなわち、感情・本能生成オブジェクト２
１は、「喜び」、「悲しみ」、「怒り」、「驚き」、
「恐怖」及び「嫌悪」の各情動の強さをそれぞれ表す合
計６つのパラメータを保持する感情モデルと、「愛情
欲」、「探索欲」、「運動欲」及び「食欲」の各欲求の
強さをそれぞれ表す合計４つのパラメータを保持する本
能モデルとを有している。

【００８３】また、メモリ１０Ａには、個人情報２４と
して、例えば「叩かれた」ときには「怒り」のパラメー
タを上げると共に「喜び」のパラメータを下げ、「撫で
られた」ときには「喜び」のパラメータを上げると共に
「怒り」のパラメータを下げ、ある行動を発現したとき
には「運動欲」のパラメータを上げると共に「喜び」の
パラメータを上げるといったような、意味変換オブジェ
クト２０の認識結果と、後述の行動決定オブジェクト２
２からの行動を行ったという通知とに対してどの情動又
は欲求のパラメータの値を増加又は減少させるかといっ
たデータが格納されている。

【００８４】そして、感情・本能生成オブジェクト２１
は、意味変換オブジェクト２０から与えられる認識結果
や、行動決定オブジェクト２２からの通知などに基づい
て周期的に感情モデル又は本能モデルの対応する情動又
は欲求のパラメータの値を個人情報に基づいて変更す
る。

【００８５】感情・本能生成オブジェクト２１は、この
ような各パラメータ値の変更（更新）処理の結果として
いずれかの情動又は欲求のパラメータのパラメータ値が
その情動又は本能に対して予め設定された値を越えたと
きに、これを行動決定オブジェクト２２に通知する。

【００８６】行動決定オブジェクト２２は、意味変換オ
ブジェクト２０から与えられる認識結果と、感情・本能
生成オブジェクト２１からの通知と、メモリ１０Ａに格
納された制御パラメータの１つのである行動モデル２５
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果を行動生成オ
ブジェクト２３に通知する。

【００８７】なお、この実施の形態の場合、行動決定オ
ブジェクト２２は、次の行動を決定する手法として、図
８に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ₀〜ＮＯ
ＤＥ_nから他のどのノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nに遷移
するかを各ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_n間を接続するア
ークＡＲＣ₁〜ＡＲＣ_n+1に対してそれぞれ設定された遷
移確率Ｐ₁〜Ｐ_n+1に基づいて確率的に決定する確率オー
トマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。

【００８８】より具体的には、メモリ１０Ａには行動モ
デル２５として各ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nごとの図
９に示すような状態遷移表２６が格納されており、行動
決定オブジェクト２２がこれら状態遷移表２６に基づい
て続く行動を設定するようになされている。

【００８９】すなわち状態遷移表２６においては、その
ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nにおいて遷移条件とする入
力イベント（認識結果）が「入力イベント」の行に優先
順に列記され、その遷移条件についてのさらなる条件が
「データ名」及び「データ範囲」の行における対応する
列に記述されている。

【００９０】従って、図９の状態遷移表で表されるノー
ドＮＯＤＥ₁₀₀では、「ボールを検出 （ＢＡＬＬ）」
という認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共
に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が
「0から1000の範囲（0，1000）」であることや、「障害
物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与え
られた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害
物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「0〜100の範
囲（0，100）」であることが他のノードに遷移するため
の条件となっている。

【００９１】また、このノードＮＯＤＥ₁₀₀では、認識
結果の入力がない場合においても、行動決定オブジェク
トが周期的に参照する感情・本能生成オブジェクト２１
内の感情モデル及び本能モデルの各情動及び各欲求のパ
ラメータ値のうち、「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き（ＳＵ
ＰＲＩＳＥ）」若しくは「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」
のいずれかのパラメータ値が「50〜100の範囲（50，10
0）」であるときには他のノードに遷移することができ
るようになっている。

【００９２】また、状態遷移表２６においては、「他の
ノードヘの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の
列にそのノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nから遷移できるノ
ード名が列記されると共に、「入力イベント名」、「デ
ータ値」及び「データの範囲」の各行に記述された全て
の条件が揃ったときに遷移できる他の各ノードＮＯＤＥ
₀〜ＮＯＤＥ_nへの遷移確率が「他のノードヘの遷移確
率」の欄における「出力行動」の行に記述されている。
なお「他のノードヘの遷移確率」の欄における各行の遷
移確率の和は１００〔％〕となっている。

【００９３】従って図９の状態遷移表２６で表されるノ
ートＮＯＤＥ₁₀₀では、例えば「ボールを検出（ＢＡＬ
Ｌ）」し、そのボールの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「0
〜1000の範囲（0，1000）」であるという認識結果が与
えられた場合には、「30〔％〕」の遷移確率で「ノード
ＮＯＤＥ₁₂₀（node 120）」に遷移でき、そのとき「Ａ
ＣＴＩＯＮ １」の行動が出力されることとなる。

【００９４】そして、行動モデル２５は、このような状
態遷移表２６として記述されたノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯ
ＤＥ_nがいくつも繋がるようにして構成されている。そ
して、行動決定オブジェクト２２は、意味変換オブジェ
クト２０から認識結果が与えられたときや、感情・本能
生成オブジェクト２１から通知が与えられたときなど
に、メモリ１０Ａに格納されている対応するノードＮＯ
ＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nの状態遷移表２６を利用して次の行動
や動作を確率的に決定し、決定結果を行動生成オブジェ
クト２３に通知するようになされている。

【００９５】行動生成オブジェクト２３は、行動決定オ
ブジェクト２２からの通知に基づいて、ロボット装置１
が指定された行動や動作を発現するように、必要に応じ
て対応するアクチュエータ１９₁〜１９_nを駆動制御した
り、メモリ１０Ａに格納された制御パラメータの１つで
あるサウンドデータファイル内の対応するサウンドデー
タに基づいて、対応する音声信号Ｓ６（図６）を生成し
てスピーカ１８に送出したり、又はメモリ１０Ａに格納
された制御パラメータの１つである発光データファイル
内の対応する発光データに基づいて、「目」の位置のＬ
ＥＤを対応する発光パターンで点滅させる。

【００９６】このようにしてロボット装置１において
は、制御プログラムに基づいて、自己及び周囲の状況
や、ユーザからの指示及び働きかけに応じた自律的な行
動を行うことができるようになされている。

【００９７】このようなロボット装置１が、上述したよ
うに、自律的に行動して家の中を動きまわり、画像情報
や音声情報等を取得している。

【００９８】

【発明の効果】本発明に係る自律型のロボット装置を用
いた監視システムは、外部又は内部からの情報を検出す
る情報検出手段を有し、検出された情報に基づいて自律
的に行動をする自律型のロボット装置の識別情報とその
所有者に関連する情報を示す所有者関連情報とをデータ
ベースとして情報管理装置により管理し、ロボット装置
が得た当該ロボット装置の周辺の環境の情報を示す周辺
環境情報と当該ロボット装置の識別情報とを送信装置に
より送信し、送信装置から送信されてきた周辺環境情報
に基づいて、ロボット装置の周辺の環境に異常があるこ
とを検出したときに異常情報を監視装置により出力し、
監視装置が出力した異常情報に関係するロボット装置の
所有者を、当該ロボット装置の識別情報に基づき情報管
理装置のデータベースを参照して特定し、当該所有者に
関して異常が発生している旨を、所有者関連情報に基づ
き、所定の宛先に異常通報装置により通報することによ
り、ロボット装置が自律的に行動して得た周辺環境情報
に基づいて、当該ロボット装置の複数の所有者に関する
監視をして、その周辺環境情報に異常あるときには、当
該異常がある所有者を特定して、当該所有者に関して異
常がある旨を所定の宛先に通報することができる。

【００９９】また、本発明に係る自律型のロボット装置
を用いた監視方法は、外部又は内部からの情報を検出す
る情報検出手段を有し、検出された情報に基づいて自律
的に行動をする自律型のロボット装置の識別情報とその
所有者に関連する情報を示す所有者関連情報とをデータ
ベースとして管理している情報管理工程と、ロボット装
置が得た当該ロボット装置の周辺の環境の情報を示す周
辺環境情報と当該ロボット装置の識別情報とを送信する
送信工程と、送信工程にて送信されてきた周辺環境情報
に基づいて、ロボット装置の周辺の環境に異常があるこ
とを検出したときに異常情報を出力する監視工程と、監
視工程にて出力された異常情報に関係するロボット装置
の所有者を、当該ロボット装置の識別情報に基づきデー
タベースを参照して特定し、当該所有者に関して異常が
発生している旨を、所有者関連情報に基づき、所定の宛
先に通報する異常通報工程とを有することにより、ロボ
ット装置が自律的に行動して得た周辺環境情報に基づい
て、当該ロボット装置の複数の所有者に関係する監視を
して、その周辺環境情報に異常あるときには、当該異常
がある所有者を特定して、当該所有者に関して異常があ
る旨を所定の宛先に通報することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である警備システムの構成
を示すブロック図である。

【図２】上述の警備システムにおいて警備に利用するロ
ボット装置の外観を示す斜視図である。

【図３】上述のロボット装置１から警備システムのデー
タ通信端末に画像情報や音声情報を送信する場合を説明
するために使用した図である。

【図４】上述したデータ通信端末からロボット装置サー
ビスサーバにロボット装置からの画像情報や音声情報を
送信する場合のネットワークを示す図である。

【図５】老人に対して監視をするための監視システムを
説明するために使用したブロック図である。

【図６】ロボット装置の回路構成を示すブロック図であ
る。

【図７】ロボット装置のソフトウェア構成を示すブロッ
ク図である。

【図８】確率オートマトンを示す概念図である。

【図９】状態遷移表を示す概念図である。

【符号の説明】

１ ロボット装置、５１ ユーザ登録サーバ、５２ デ
ータ通信端末、５３ロボット装置サービスサーバ、５４
監視サーバ、５５ 警備会社、ＤＢ ユーザ情報デー
タベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小西 哲也 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 春日 知昭 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 松岡 恒太郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 竹本 国夫 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 小倉 稔也 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 藤田 八重子 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 Ｆターム(参考） 3F060 AA00 BA10 CA14 5C087 AA12 AA23 AA37 AA44 BB03 BB12 BB16 BB20 BB21 BB32 BB65 BB75 BB76 DD04 DD05 DD24 EE16 EE18 FF01 FF04 FF13 FF16 FF19 FF20 GG12 GG21 GG22 GG23 GG32 GG46 GG70 5H223 AA06 CC08 DD03 DD07 EE28 FF03 FF04

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部又は内部からの情報を検出する情報
   検出手段を有し、上記検出された情報に基づいて自律的
   に行動をする自律型のロボット装置の識別情報とその所
   有者に関連する情報を示す所有者関連情報とをデータベ
   ースとして管理している情報管理装置と、 上記ロボット装置が得た当該ロボット装置の周辺の環境
   の情報を示す周辺環境情報と当該ロボット装置の識別情
   報とを送信する送信装置と、 上記送信装置から送信されてきた上記周辺環境情報に基
   づいて、上記ロボット装置の周辺の環境に異常があるこ
   とを検出したときに異常情報を出力する監視装置と、 上記監視装置が出力した異常情報に関係するロボット装
   置の所有者を、当該ロボット装置の識別情報に基づき上
   記情報管理装置のデータベースを参照して特定し、当該
   所有者に関して異常が発生している旨を、上記所有者関
   連情報に基づき、所定の宛先に通報する異常通報装置と
   を備えたことを特徴とする自律型のロボット装置を用い
   た監視システム。
2. 【請求項２】 上記ロボット装置が、撮像手段を備えて
   おり、 上記送信装置は、上記ロボット装置が上記撮像手段によ
   り得た当該ロボット装置の周辺の環境の画像を上記周辺
   環境情報として送信することを特徴とする請求項１記載
   の自律型のロボット装置を用いた監視システム。
3. 【請求項３】 上記ロボット装置が、音声入力手段を備
   えており、 上記送信装置は、上記ロボット装置が上記音声入力手段
   により得た当該ロボット装置の周辺の環境の音声を上記
   周辺環境情報として送信することを特徴とする請求項１
   記載の自律型のロボット装置を用いた監視システム。
4. 【請求項４】 上記監視装置は、上記ロボット装置の周
   辺の環境が正常であるときの情報を示す正常情報を保持
   しており、上記周辺環境情報と上記正常情報とを比較し
   て、その比較結果に基づいて異常があることを検出する
   ことを特徴とする請求項１記載の自律型のロボット装置
   を用いた監視システム。
5. 【請求項５】 上記監視装置は、上記所有者に与えた所
   有者識別情報を上記正常情報として予め保持しており、 上記監視装置は、上記ロボット装置が上記周辺環境情報
   として人間から得た所有者識別情報と、予め保持してい
   る上記所有者識別情報とを比較して、その比較結果に基
   づいて異常があることを検出したときに上記異常情報と
   して不審者存在情報を出力し、 上記異常通報装置は、特定した所有者に関して異常が発
   生している旨として不審人物がいる旨を発行することを
   特徴とする請求項４記載の自律型のロボット装置を用い
   た監視システム。
6. 【請求項６】 上記監視装置は、上記所有者の正常行動
   を示す正常行動情報を上記正常情報として予め保持して
   おり、 上記監視装置は、上記周辺環境情報としての所有者の行
   動と、上記正常行動情報とを比較して、その比較結果に
   基づいて異常があることを検出したときに上記異常情報
   として所有者異常情報を出力し、 上記異常通報装置は、特定した所有者に関して異常が発
   生している旨として所有者に異常が発生している旨を発
   行することを特徴とする請求項４記載の自律型のロボッ
   ト装置を用いた監視システム。
7. 【請求項７】 上記ロボット装置が、自律的に行動をす
   る自律モードと、所定の行動を示す行動プログラムによ
   り行動をする監視モードとを備え、 上記情報管理装置は、上記ロボット装置のための上記行
   動プログラムを保管しており、上記所有者関連情報に基
   づいて、所定の行動プログラムを上記ロボット装置に送
   信する送信手段を備え、 上記ロボット装置は、上記情報管理装置の上記送信手段
   から送信されてきた上記所定の行動プログラムに基づい
   て監視モードにおいて行動し、上記周辺環境情報を得る
   ことを特徴とする請求項１記載の自律型のロボット装置
   を用いた監視システム。
8. 【請求項８】 上記ロボット装置が、上記所有者に関し
   て異常が発生している旨の情報を受けることにより、特
   定の行動を発現することを特徴とする請求項１記載の自
   律型のロボット装置を用いた監視システム。
9. 【請求項９】 上記ロボット装置が、監視モードを備
   え、 上記監視装置は、上記ロボット装置が上記監視モードと
   されているときに上記送信装置から送信されてきた上記
   周辺環境情報に基づいて監視をすることを特徴とする請
   求項１記載の自律型のロボット装置を用いた監視システ
   ム。
10. 【請求項１０】 上記監視モードでは、上記ロボット装
    置が自律的な行動が規制された所定の行動をとり上記周
    辺環境情報を得ることを特徴とする請求項９記載の自律
    型のロボット装置を用いた監視システム。
11. 【請求項１１】 上記所有者関連情報が上記データベー
    スに上記ロボット装置の購入の際に登録されたものであ
    ることを特徴とする請求項１記載の自律型のロボット装
    置を用いた監視システム。
12. 【請求項１２】 外部又は内部からの情報を検出する情
    報検出手段を有し、上記検出された情報に基づいて自律
    的に行動をする自律型のロボット装置の識別情報とその
    所有者に関連する情報を示す所有者関連情報とをデータ
    ベースとして管理している情報管理工程と、 上記ロボット装置が得た当該ロボット装置の周辺の環境
    の情報を示す周辺環境情報と当該ロボット装置の識別情
    報とを送信する送信工程と、 上記送信工程にて送信されてきた上記周辺環境情報に基
    づいて、上記ロボット装置の周辺の環境に異常があるこ
    とを検出したときに異常情報を出力する監視工程と、 上記監視工程にて出力された異常情報に関係するロボッ
    ト装置の所有者を、当該ロボット装置の識別情報に基づ
    き上記データベースを参照して特定し、当該所有者に関
    して異常が発生している旨を、上記所有者関連情報に基
    づき、所定の宛先に通報する異常通報工程とを有するこ
    とを特徴とする自律型のロボット装置を用いた監視方
    法。