JP2016224992A - 移動体プラットフォームシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体プラットフォームシステム1は、屋内においてユーザに対してサービスを提供するサービス機器2が取り外し可能に取り付けられ、サービス機器2を運搬する汎用移動体3と、汎用移動体3に着脱可能に取り付けられるバッテリモジュールBTと、複数のバッテリモジュールBTを収容して充電し、汎用移動体33に取り付けられるバッテリモジュールBTを使用済みのものから充電したものへ交換する充電/通信ステーション5とを有する。汎用移動体3は、汎用移動体3に取り付けられているサービス機器2へ給電する。汎用移動体3に取り付けられているバッテリモジュールBTの電力が減った場合には、移動先から充電/通信ステーション5の設置位置まで戻り、充電/通信ステーション5によるバッテリモジュールBTの交換後に移動先へ戻る。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明の一実施形態である移動体プラットフォームシステム1の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム1は、床面に置かれる充電/通信ステーション5と、サービス機器2と、サービス機器2を載せて床面を移動する汎用移動体3とを有する。この移動体プラットフォームシステム1は、サービス機器2を、照明デバイス24(照明ライト)を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供する。
第1に、本実施形態では、移動体プラットフォームシステム1は、サービス機器2と、汎用移動体3と、充電/通信ステーション5とを有する。本実施形態では、様々な種類のサービス機器2を汎用移動体3に搭載して動作させるにより、利用者により快適なライフスタイルを提供することができる。
(1)上記実施形態では、充電/通信ステーション5のバッテリ保持部54は、最大4個のバッテリモジュールBTを保持できるようになっていた。しかし、バッテリ保持部54におけるバッテリモジュールBTの保持数を2〜3個にしてもよいし、5個以上にしてもよい。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、制御部29による制御の下に家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイス(リモコン)とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、外出先において自身のスマートフォンから自宅の家電機器(例えば、エアコン)の起動を指示する操作指示データを送信すると、その操作指示データがインターネット上のサーバを経由して充電/通信ステーション5に送信され、充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、操作指示データを受信すると、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を操作指示データが指定する家電機器と対面する位置まで移動させ、操作信号発信デバイスから家電機器の起動を指示する操作信号を発信させ、家電機器を起動させる。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、オーディオ機器との間でブルートウース(登録商標)に従った無線通信を行うブルートウース(登録商標)通信ユニットと、オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイス(スピーカ)と、居室内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンからスピーカによる音の放音と音量とを指示するスピーカ駆動指示データを送信すると、そのスピーカ駆動指示データが充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、スピーカ駆動指示データを受信すると、人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに、その位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を最適放音位置まで移動させる。その後、サービス機器2は、オーディオ機器から受信した音信号を放音デバイス(スピーカ)に供給して放音デバイスによる音の放音を開始する。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、制御部29による制御の下に撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイス(マイクロホン)と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、撮影の合図となる所定の音(例えば、手を2回たたく音)を発生させると、サービス機器2は、収音デバイス(マイクロホン)の出力信号及び人感センサ27の出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させ、撮影デバイスに利用者を撮影させる。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、音を放音する放音デバイス(スピーカ)とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンから読み上げ対象のテキストを含むコンテンツ(例えば、電子メールメッセージ、スケジュール管理アプリケーションにおける当日のスケジュール、ニュースサイト、天気予報サイト、経路案内サイトなどのコンテンツ)のコンテンツデータを送信すると、そのコンテンツデータが充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、コンテンツデータを受信すると、コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト/音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を放音デバイスに供給して放音デバイスを駆動し、放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させる。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、住居の玄関のカメラ付きインターフォンシステムとの間でブルートウース(登録商標)に従った無線通信を行うブルートウース(登録商標)通信ユニットと、カメラ付きインターフォンシステムにおけるカメラの撮影画像を表示する表示デバイスと、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、住居の訪問者が玄関のインターフォンを押す操作を行うと、訪問報知データがインターフォンシステムからサービス機器2に送信される。サービス機器2は、訪問報知データを受信すると人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させる。その後、サービス機器2は、インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、受信した撮影画像データを表示デバイスに供給して表示デバイスに訪問者の画像を表示させる。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、スマートフォンを保持する充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイス(マイクロホン)と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、所定の音(例えば、手を2回たたく音)を発生させると、サービス機器2は、収音デバイス(マイクロホン)の出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させる。そして、利用者が充電端子付きホルダにスマートフォンを装着すると、汎用移動体3から供給される電圧を充電端子付きホルダの充電端子を介してスマートフォンに印加し、スマートフォンを充電する。
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、利用者の声を集音する無指向性マイクと、物を載置する皿部と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、サービス機器2は、利用者が皿の上に物を載せると、人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置に追随して移動させる。
(1)
床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。
(2)
前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることを特徴とする(1)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(3)
複数種類の前記サービス機器を具備し、前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されていることを特徴とする(2)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(4)
前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する人工知能装置を具備し、
前記人工知能装置は、複数種類のモードを有し、指定されたモードに応じて前記サービス機器の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変える
ことを特徴とする(2)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(5)
前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
各々が、前記サービス機器から受信した前記検知信号を異なるアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する複数種類の人工知能装置を具備し、
前記複数種類の人工知能装置のうちどの人工知能装置が前記サービス機器の遠隔制御を行うかによって前記サービス機器の性格が変化するように構成されている
ことを特徴とする(2)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(6)
前記汎用移動体は、1個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、当該保持部の相対向する2面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が1つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられた蓮根状をなしており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されている
ことを特徴とする(2)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(7)
前記汎用移動体は、1個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、蓮根状をなしており、前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が1つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、
前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、
前記充電ステーションは、
前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第1の制御と、
把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第2の制御と、
前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第3の制御と、
前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第4の制御と、
前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第5の制御と
を実行することを特徴とする(2)に記載の移動体プラットフォームシステム。
(8)
前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順と逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする(7)に記載の移動体プラットフォームシステム。
、51…ハウジング、511…凹部、52…電源ケーブル、53…スイッチセンサ、54…バッテリ保持部、55…昇降アーム、56…アクチュエータ、57…無線LANルータ、544…中心孔、541…バッテリ保持孔、542…回転軸、551…把持棒、552…収容部。
Claims (1)
- 床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記サービス機器は、
人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力するセンサと、
前記人感センサの検知信号に基づいて利用者の有無と位置を特定し、前記汎用移動体を利用者の位置に追随して移動させる制御部と、を備え、
前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されたことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。
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