JP2007152444A - 自走式ロボットおよび情報管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの生活状態を詳細に渡って正確に管理することのできる自走式ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、ユーザを識別するユーザ認証部６３と、ユーザ認証部６３により認証されたユーザに対してサービスを提供した場合に、ユーザの識別情報とサービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を記憶するユーザ生活情報蓄積部７３とを具備する自走式ロボットを提供する。
【選択図】図３

Description

本発明は、ロボットに係り、特に、ユーザに対してサービスを提供する自走式のロボットに関する。

従来、施設内における監視システムとして、例えば、一人暮らしの高齢者等の生活状態を監視し、安否確認を行うシステムが知られている（特許文献１等参照。）。
特許文献１には、家庭内に置かれた家庭用電気機器の使用状態や電気・ガス・水道の検針器等の変動を検知することにより、被験者の行動を検知し、被験者の健康状態を把握することが開示されている。
特開２００２−３０４６８１号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示されている発明では、被験者の状態を電気機器等の使用状態のみから判断することから、被験者の詳細な状態まで把握することができないという問題があった。
また、電気機器等が誤動作した場合や被験者ではない他の人物によって操作された場合でも、被験者により電気機器等が操作されたものと誤って認識してしまうため、被験者の生活状態を誤って把握してしまうおそれがあった。

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、ユーザの生活状態を詳細に渡って正確に管理することのできる自走式ロボットおよび情報管理システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、ユーザを識別するユーザ認証手段と、前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を記憶する記憶手段とを具備する自走式ロボットを提供する。

このような構成によれば、ユーザ認証手段によりユーザの認証を行い、認証されたユーザに対して、会話、情報提供等の種々のサービスを提供した場合には、そのユーザの識別情報とサービス提供時刻とを含むユーザ生活情報が記憶手段に記憶されるので、どのユーザに対して、いつサービスを提供したかを情報として蓄積することができる。そして、ユーザと本ロボットとの間でやり取りがなされる毎に、ユーザ生活情報が蓄積されることとなるので、このユーザ生活情報を参照することにより、だれが（どのユーザが）、いつ、どこで、どのようなサービスを要求し、どのようなサービスを受けたか等を容易に把握することができる。

上記のユーザ生活情報には、前記ユーザに対して提供したサービスの種別および前記サービスを提供した場所の少なくとも一方が含まれることとしても良い。
このように、ユーザ生活情報として、サービスの種別およびサービスを提供した場所についても記憶しておくことで、ユーザの生活パターンをより正確に把握、管理することが可能となる。

上記の自走式ロボットは、発話手段を備えていてもよく、更に、前記発話手段が、前記ユーザ認証手段によりユーザが認証された場合に、該ユーザに対して自発的に音声を発し、前記記憶手段が、前記発話手段の発声に対して前記ユーザから応答を受け付けた場合に、前記ユーザの識別情報と前記応答を受け付けた時刻とを対応付けて記憶することとしても良い。

このような構成によれば、ユーザから指示があった場合だけでなく、ロボット側から誘いかけてそれに応じた場合にも情報を残すことが可能となるので、より多くの生活情報を収集し、蓄積することが可能となる。これにより、ユーザの情報を詳細に管理することができる。

上記の自走式ロボットにおいて、前記ユーザ認証手段が、ロボット本体に設けられたカメラにより取得された画像情報に基づいてユーザ認証を行い、前記発話手段が、前記カメラにより取得された画像情報にユーザの顔が含まれていなかった場合に、ユーザの顔をカメラの方へ誘導させる音声を発することとしても良い。

このような構成によれば、カメラにより取得した画像情報に人物の顔が含まれていなかった場合には、顔をカメラの方へ誘導させる旨の音声を発することにより、人物の顔をカメラの方へ向かせることが可能となる。これにより、ユーザ認証の成功率を向上させることができ、より多くのユーザ生活情報を収集することが可能となる。

上記の自走式ロボットは、予め決められた確認場所を定期的に巡回する巡回機能を備えていてもよく、各前記確認場所において、前記ユーザ認証手段によってユーザ認証が行われた場合に、前記記憶手段が、認証されたユーザの情報、および認証が行われた時刻を含むユーザ生活情報を記憶することとしても良い。

このような構成によれば、予め決められた確認場所を定期的に巡回し、巡回した場所においてユーザとのやり取りが行われた場合には、そのユーザの生活情報が蓄積されることとなるので、ユーザ生活情報の情報収集力を更に強化させることが可能となる。これにより、ユーザの行動パターン等を更に詳細に把握、管理することが可能となる。

本発明は、ネットワークを介して情報管理装置と接続されるとともに、ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、ユーザを識別するユーザ認証手段と、前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を前記情報管理装置へ送信する送信手段とを具備する自走式ロボットを提供する。

このような構成によれば、自走式ロボットにて取得されたユーザ生活情報は、情報管理装置へ送信され、情報管理装置にて蓄積、管理されることとなる。これにより、自走式ロボット自身が大容量の記憶装置を有する必要がなくなるため、装置の小型化や軽量化等を図ることが可能となる。

本発明は、ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、予め決められた確認場所を定期的に巡回する巡回手段と、各前記確認場所においてユーザ認証を行うユーザ認証手段と、前記ユーザ認証手段によるユーザ認証結果、前記ユーザ認証を行った時刻、および前記確認場所を含むユーザ生活情報を記憶する記憶手段とを具備する自走式ロボットを提供する。

このような構成によれば、予め設定された各確認場所を定期的に巡回し、各確認場所においてユーザ認証が行われる。そして、このユーザ認証の認証結果、ユーザ認証を行った時刻、およびその確認場所が対応付けられたユーザ生活情報が記憶手段に記憶されることとなる。これにより、ユーザがいつ、どこにいたかを定期的に記録することができるので、ユーザの行動パターンを把握することが可能となる。

本発明は、ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットと、該自走式ロボットとネットワークを介して接続する情報管理装置とを備える情報管理システムであって、前記自走式ロボットが、ユーザを識別するユーザ認証手段と、前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を前記情報管理装置へ送信する送信手段とを備え、前記情報管理システムが、前記自走式ロボットから送信されてきた前記ユーザ生活情報を前記自走式ロボット毎に蓄積するデータ蓄積手段とを備える情報管理システムを提供する。

このような構成によれば、自走式ロボットが備えるユーザ認証手段により認証されたユーザに対して会話や情報提供等の各種サービスを提供した場合には、そのユーザの識別情報とそのサービスを提供した時刻とを対応づけたユーザ生活情報がロボット本体から情報管理装置へ送信されることとなる。ロボット本体から送信されてきたユーザ生活情報は、ネットワークを介して情報管理システムにて受信され、情報管理システムが備えるデータ蓄積手段にて蓄積、管理されることとなる。

本発明によれば、ユーザの生活状態を詳細に渡って正確に管理することができるという効果を奏する。

以下に、本発明に係る自走式ロボット（以下、単に「ロボット」という。）の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一の実施形態に係るロボットの正面図、図２は、図１に示したロボットの左側面図である。
図１および図２に示すように、ロボット本体１には、頭部２と、この頭部２を下方から支持する胸部３と、この胸部３の右側に設けられた右腕部４ａ、胸部３の左側に設けられた左腕部４ｂと、胸部３の下方に接続された腰部５と、この腰部５の下方に接続されたスカート部６と、このスカート部６の下方に接続された脚部７とが設けられている。

頭部２には、頭頂部近傍に全方位カメラ１１が一つ設けられている。この全方位カメラ１１の外周に沿って複数の赤外線ＬＥＤ１２が所定の間隔で円環上に配置されている。
頭部２の前面の中央近傍には、図１に示すように、前方を撮像するための前方カメラ１３が正面視して右側に一つ、マイクロフォン１４が正面視して左側に一つ、それぞれ設けられている。

胸部３の前面の中央近傍には、モニタ１５が一つ設けられている。このモニタ１５の上方には、人を検知するための超音波距離センサ１６が一つ設けられている。モニタ１５の下方には、電源スイッチ１７が一つ設けられている。超音波距離センサ１６の上方には、２つのスピーカ１８が左右に一つずつ設けられている。また、図２に示すように、胸部３の背面には、荷物を収納することができるランドセル部３３が設けられている。ランドセル部３３には、上部に設けたヒンジ周りに回動可能な開閉扉３３ａが設けられている。図１に示すように、胸部３の左右の肩部には、マンマシンインターフェースとして機能する肩スイッチ１９がそれぞれ一つずつ設けられている。肩スイッチ１９には、例えば、タッチセンサが採用されている。

右腕部４ａおよび左腕部４ｂには、多関節構造が採用されている。右腕部４ａ、左腕部４ｂにおいて、胸部３との接続部近傍には、体や物の挟み込みを検知して腕の動作を止めるための脇スイッチ２０がそれぞれ設けられている。図１に示すように、右腕部４ａの手のひら部分には、マンマシンインターフェースとして機能する握手スイッチ２１が内蔵されている。これら脇スイッチ２０や握手スイッチ２１には、例えば、押圧センサが採用される。

腰部５の前面の中央近傍には、人を検知するための超音波距離センサ２２が左右に一つずつ設けられている。これら超音波距離センサ２２の下方には、複数の赤外センサ２３が配列されたセンサ領域２４が設けられている。これら赤外線センサ２２は、ロボット本体１の下方前方にある障害物等を検出するためのものである。図１および図２に示すように、腰部５の下方には、前面および背面において、音源方向を検出するためのマイクロフォン２５が左右に一つずつ、計４つ設けられている。図２に示すように、腰部５の側面の左右には、本体を持ち上げるときに使用する取手部２６がそれぞれ一つずつ設けられている。取手部２６は、凹所とされており、操作者の手が挿入できるようになっている。

スカート部６の前面下方には、段差を検出するための赤外線センサ２７が、中央および左右に計３つ設けられている。図２に示すように、スカート部６の背面には、充電コネクタ２８が設けられている。

図１に示すように、脚部７の前面には、側方の距離を検出するための赤外線センサ２９が左右に一つずつ設けられている。これら赤外線センサ２９は、主に段差検出に用いられるものである。
図２に示すように、脚部７の背面には、充電ステーションにロボット本体１を位置固定するためのフック３０が設けられている。脚部７は、走行用車輪３１および４つのボールキャスタ３２を備えた台車とされている。
上述したロボットにおいて、胸部３の超音波距離センサ１６、腰部５の超音波距離センサ２２およびマイクロフォン２５は、ロボット周辺にいる人物を検知する人検知センサ３４として機能する。

このようなロボットは、ロボット本体１に内蔵されたバッテリからの電源供給により、作業空間を自立的に移動することが可能な構成を備えており、一般家庭等の屋内を作業空間として人間と共存し、例えば、一般家庭内でロボットの所有者や操作者などのユーザの生活を補助・支援・介護するための各種サービスを提供するために用いられる。
そのため、ロボットは、ユーザとの会話を実現させる会話機能のほか、ユーザの行動を見守ったり、ユーザの行動を補助したり、ユーザと一緒に行動したりする機能を備えている。このような機能は、例えば、後述するロボット本体１の内部に内蔵されたマイクロコンピュータ等からなる制御装置により実現されるものである。制御装置には、図１および図２に示した各種カメラや各種センサ等が接続されており、カメラからの画像情報やセンサからのセンサ検出情報を取得し、これらの情報に基づいて各種プログラムを実行することにより、上述した各種機能を実現させる。なお、ロボット本体１の形状としては、図１および図２に示した形状に限られず、愛玩用に動物を模したものなど、種々のものを採用することが可能である。

以下、ロボット本体１に内蔵されるロボットの電気的構成について図３を参照して説明する。図３において、図１乃至図２と同様の構成要素には、同一の符号を付している。
図３に示すように、本実施形態に係るロボットは、その本体内部に、制御装置５１、画像処理部５２、音声処理部５３、表示制御部５４、無線通信部５５、駆動制御部５６、駆動機構５７、およびバッテリ５８を備えている。
画像処理部５２、音声処理部５３、表示制御部５４、無線通信部５５、および駆動制御部５６は、制御装置５１と互いに接続されており、制御装置５１からの制御信号に基づいて各種処理を実行するとともに、その処理結果や各種センサからの情報等を制御装置５１へ提供する。バッテリ５８は、各構成要素に対して電力を供給する電源装置として機能する。

画像処理部５２は、制御装置５１からの制御信号に基づいて、図１に示した全方位カメラ１１、前方カメラ１３によって撮影された画像を処理して、制御装置５１へ出力する。
音声処理部５３は、制御装置５１からの制御信号に基づいて、マイクロフォン１４から入力される音声信号を認識する音声認識処理を実行し、この音声認識結果を制御装置５１へ出力する。更に、音声処理部５３は、制御装置５１から供給される音声データに基づいて、スピーカ１８から発すべき音声信号を生成する音声合成処理を実行し、この音声信号をスピーカ１８へ出力する。本発明の発話手段は、例えば、制御装置５１内の発話に関する情報処理、並びに、上記音声処理部５３、マイクロフォン１４、およびスピーカ１８等により構成される。
表示制御部５４は、制御装置５１から与えられた画像データを処理して、モニタ１５に表示させる。

無線通信部５５は、アンテナ５５ａを介して外部との無線通信を実行する。具体的には、無線通信部５５は、外部に設けられた情報管理装置（図示せず）とネットワークを介して接続することにより、両者間での情報の授受を実現させる。
駆動制御部５６は、制御装置５１からの指令に応じて走行用駆動機構５７を制御することにより、走行用車輪３１を駆動してロボット本体１の走行および操舵を実行する。更に、駆動制御部５６は、頭部２と胸部３との間の首関節や、胸部３と右腕部４ａ間、胸部３と左腕部４ｂ間の肩関節、右腕部４ａ、左腕部４ｂ内の肘関節、手首関節等を駆動するためにそれぞれ設けられている各駆動機構（図示略）を制御することにより、ロボットの腕等を駆動し、様々な動作を実現させる。また、上記頭部２の顔表情についても、モータ等の駆動機構を制御することにより可変となっている。
バッテリ５８は、充電コネクタ２８が家庭内に設けられた充電ステーション（図示せず）に電気的に接続することにより自動的に充電される。

制御装置５１は、上述したように、ロボット本体１の各構成要素を制御するものであり、動作モード設定部６１、動作モード実行部６２、ユーザ認識部（ユーザ認証手段）６３、自己位置認識部、サービス用スケジュール情報管理部７０、動作アプリケーション記憶部７２、ユーザ生活情報蓄積部（記憶手段）７３等を備えている。

上記サービス用スケジュール情報管理部７０は、ユーザにより予約されたサービス用スケジュール情報を管理する。このサービス用スケジュール情報は、予約を登録したユーザの識別番号、予約されたサービスの内容（具体的には、後述する動作モードの種別）、該サービスの開始時間ならびに終了時間が互いに対応付けられた情報である。サービス用スケジュール情報管理部７０は、一定時間間隔でこのサービス用スケジュール情報を参照し、予約開始時刻になると、予約開始時刻となったサービスの内容、終了時間、ユーザの識別番号等を予約開始情報として動作モード設定部６１へ出力する。

動作アプリケーション記憶部７２には、後述する各種動作モードを実現させるために必要となる各種動作アプリケーションが格納されているほか、該動作アプリケーションを実行するのに必要となる付加情報等、例えば、家庭内の地図情報、ユーザへの話かけを行うための音声データ、ユーザとの会話時やユーザとの対話時における身振り動作の駆動データ等が格納されている。
上記地図情報は、ロボット本体１が家庭内を自律的に移動するために必要となるマップ情報であり、ユーザにより予め登録された家庭内の所定の位置（例えば、テラス、リビング、寝室、玄関等の各任意位置）に関する位置情報、後述する巡回モードにおいて巡回を行う各巡回ポイントの位置情報、充電ステーションの位置情報、並びに、これらを移動するために必要となる経路情報等が含まれている。

ユーザ生活情報蓄積部７３は、ユーザに対してサービスを提供したときに、サービスを提供したユーザに関する情報等を含むユーザ生活情報を蓄積する。ユーザ生活情報についての詳細は後述する。

動作モード設定部６１は、上記サービス用スケジュール情報管理部７０および音声処理部５３から入力されたユーザからのサービス要求指令に基づいて、動作モード実行部６２に実行させる動作モードを現在のモードとして設定する。
動作モード実行部６２は、動作モード設定部６１により現在のモードとして設定された動作モードに対応する動作アプリケーションを動作アプリケーション記憶部７２から読み出し、この動作アプリケーションを実行することにより、各種動作モードに基づくサービス等をユーザに提供する。

ユーザ認識部６３は、画像処理部５２から受け付けた画像に基づいて顔認証等を行うことにより、予め登録されているユーザを識別する。顔認証等のユーザ認証の手法については、公知の技術を採用することが可能である。
なお、上述した画像情報によるユーザ認証方法のほか、音声に基づいてユーザ認証を行うこととしても良い。

自己位置認識部６４は、画像処理部５２から受け付けた画像情報に基づいてロボット本体１の位置および方位（向き、姿勢）を認識するとともに、上記地図情報を参照することにより、家庭内における現在位置を特定する。このように、自己の位置を常に把握するこのできる自己位置認識部６４を備えているので、当該ロボットは、自律的に家庭内を移動することができる。

上述した制御装置５１は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等により構成されている。上述した各部を実現するための一連の処理手順は、プログラムの形式でＲＯＭ等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、上述野動作モード設定部６１、動作モード実行部６２等の機能や各動作モードの実行によるサービスの提供が実現される。

次に、本実施形態に係るロボットによりユーザに提供されるサービスの一例について説明する。
本実施形態に係るロボットは、以下に示す各種動作モードを実行することにより、会話や情報提供等の各種サービスをユーザに対して提供する。動作モードの一例としては、例えば、図４に示すように、留守番モード、声かけモード、静かモード、お休みモード、画像撮影モード、情報提供モード等がある。

「留守番モード」は、例えば、ユーザから「留守番」というキーワードが音声入力された場合に、図３に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、予め登録されている帰宅時刻になってもユーザが帰宅しなかった場合に、ユーザが携帯する携帯電話やユーザの親類等が携帯する携帯電話等に対して、ユーザが帰宅していない旨を示す心配メール等の配信を行うサービスを提供するものである。
「声かけモード」は、ユーザから「声をかけて」というキーワードが音声入力された場合に、図３に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、指定の時間になるとユーザに対して声をかけるというサービスを提供するものである。

「静かモード」は、ユーザから「静かに」というキーワードが音声入力された場合に、図３に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、発話および動作を停止して静止するサービスを提供するものである。この動作モードは、例えば、ロボット本体１に設けられた肩スイッチ１９がユーザにより押下された場合に、解除される。
「お休みモード」は、ユーザから「お休み」というキーワードが音声入力された場合に、図３に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、充電ステーションに移動して充電を開始し、静止するというサービスを提供するものである。この動作モードは、予め登録されているロボットの起床時間になった場合、或いは、ユーザにより他の動作モードの要求が入力された場合に解除される。

「画像撮影モード」は、ユーザが遠隔からロボットを操作するモードであり、このモードにおいては、ロボットは自律制御を行わないこととなる。具体的には、ユーザがＰＣまたは携帯電話などの通信機能を備えている端末からネットワークを介してロボット管理サーバ経由で遠隔指令をロボットに対して送信することにより、ロボットを所望の場所に移動させたり、周囲の画像を撮影させたりすることのできるモードである。
「情報提供モード」は、下位の動作モードとして、「伝言モード」と「情報提供モード」とを備えている。
「伝言モード」は、ユーザから「伝えて」というキーワードが音声入力された場合に、図３に示した動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、ユーザから伝言を預かり、ユーザにより指定された他のユーザを認識した場合に、その他のユーザに対して伝言を再生するというサービスを提供するものである。
「情報提供モード」は、ユーザから「聞かせて」、「調べて」というキーワードが音声入力された場合に、動作モード設定部６１により現在のモードとして設定される動作モードであり、天気・ニュース、占い、今日は××の日（例えば、体育の日等）の情報を無線通信部５５を介して情報管理装置から取得し、これらの取得情報をユーザに対して音声または画像により通知するというサービスを提供するものである。

次に、本実施形態に係るロボットの動作について説明する。
まず、図３の動作モード設定部６１は、上述した動作モードの各種キーワード等が音声により入力された場合、或いは、サービス用スケジュール情報管理部７０から予約開始情報を受け付けた場合に、対応する動作モードを現在のモードとして設定する。
このようにして、所定の動作モードが現在のモードとして設定されると、動作モード実行部６２は、現在のモードとして設定された動作モードに対応する動作アプリケーションを動作アプリケーション記憶部７２から読み出して実行する。これにより、上述した各種動作モードに対応するサービスがユーザに対して提供されることとなる。
更に、動作モード実行部６２は、動作アプリケーション実行時において、これから実行する動作モードの種別情報をユーザ生活情報蓄積部７３に出力する。

一方、上述したサービスの提供と並行して、ユーザ認識部６３によりサービスを提供している相手であるユーザの認証が行われる。この場合において、ユーザの認証が成功した場合には、ユーザ認証部６３は、認証結果であるユーザの識別情報をユーザ生活情報蓄積部７３に出力する。
また、自己位置認識部６４は、現在の位置情報（例えば、リビング、テラス、寝室等）をユーザ生活情報蓄積部７３に出力する。

ユーザ生活情報蓄積部７３は、各部から受け付けた情報、つまり、ユーザに提供しているサービスに関する動作モードの種別、サービス提供の対象となるユーザの識別情報、サービスを提供している位置情報、並びにサービス提供時刻等を互いに対応付けてユーザ生活情報として蓄積する。これにより、サービスをユーザに提供するたびに、サービスを提供したユーザに関する情報がユーザ生活情報としてユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積されることとなる。ここで、図５に、ユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積されている情報の一例を示す。図５に示すように、サービスを提供した時刻が「発生時刻」として記録され、また、その時刻に提供したサービスの種別、その提供場所、サービスを提供したユーザの識別情報、サービスの内容、そのサービスの詳細等が互いに対応付けられてユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積されることとなる。なお、ここに示したデータは、一例であり、蓄積される情報については、この例に限定されない。また、サービス提供時刻については、どの時点での時刻を記録するかが問題になるが、動作モード設定部６１により現在のモードが設定されてから、その動作モードに対応する動作アプリケーションが動作モード実行部６２により実行されて、終了するまでの期間のいずれかの時刻を任意に選択して記録できるものとする。例えば、動作モード設定部６１により動作モードが設定された時刻でもよいし、動作モード実行部６２が動作アプリケーションの実行を開始した時刻でも良いし、ユーザ生活情報蓄積部７３が動作モード実行部６２から動作モードの種別情報を取得した時刻でも良い。

以上説明してきたように、本実施形態に係るロボットによれば、ユーザ認証部６３によりユーザの認証を行い、認証されたユーザに対して、会話、情報提供等の種々のサービスを提供した場合には、そのユーザの識別情報とサービス提供時刻とを含むユーザ生活情報がユーザ生活情報蓄積部に蓄積されるので、この情報を参照することにより、どのユーザに対して、いつサービスを提供したかを把握することが可能となる。そして、ユーザと当該ロボットとの間でやり取りがなされる毎に、ユーザ生活情報が蓄積されることとなるので、このユーザ生活情報を参照することにより、ユーザの生活パターンやユーザの状況（体調等）を正確に把握することができる。

なお、上述の実施形態において、以下のような他の態様をとることも可能である。
例えば、上記実施形態においては、ユーザに対してサービスを提供した場合に限って、ユーザ生活情報をユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積する場合について述べたが、この態様に代えて、例えば、ユーザ認証部６３が常にユーザ認証を行っており、ユーザ認証部６３によってユーザが認証された場合には、ユーザに対して自発的に音声を発することとし、この音声に対してユーザから応答を受け付けた場合に、ユーザ生活情報蓄積部７３が、ユーザの識別情報と応答を受け付けた時刻とを対応付けたものをユーザ生活情報として蓄積することとしても良い。

具体的には、ユーザ認証部６３は、常に、ユーザ認証を行っており、ユーザ認証が成功した場合に、動作モード実行部６２に対してユーザ認証成功の旨を通知するとともに、ユーザ生活情報蓄積部７３に対してユーザの識別情報を出力する。
該通知を受けた動作モード実行部６２は、動作アプリケーション記憶部７２に格納されている呼びかけに関する音声データを読み出し、この音声データを音声処理部５３へ出力する。これにより、音声処理部５３の作用により、該音声データに基づく発話がスピーカ１８を介してなされることとなる。そして、この発話に対する応答音声がマイクロフォン１４により受け付けられ、音声処理部５３を介して動作モード実行部６２に入力された場合には、動作モード実行部６２がユーザ生活情報蓄積部７３に対して応答受付信号を出力する。この応答受付信号を取得したユーザ生活情報蓄積部７３は、先ほどユーザ認証部６３から受け付けたユーザ識別情報と該応答受付信号を受け付けた時刻とを対応付けたものをユーザ生活情報として蓄積する。また、このとき、更に、ユーザ認証が行われた位置情報を自己位置識別部６４から取得し、位置情報も対応付けて蓄積することとしても良い。

このような構成によれば、ユーザから指示があった場合だけでなく、ロボット側からユーザに問いかけて、この問いかけユーザが応じた場合にもユーザ生活情報を残すことが可能となるので、より多くの生活情報を収集することが可能となる。これにより、ユーザの情報を詳細に管理することができる。また、ユーザが上記ロボット側からの問いかけに応答しなかった場合には、応答がなかった旨の情報を示すユーザ生活情報を蓄積しておくことにより、ユーザの問いかけに対して応答したか否かにより、ユーザの元気さ（体調や精神状態）を推し量ることが可能となる。更に、ロボット側からの問いかけを「元気ですか？」などの安否に関する質問とし、この質問に対する回答の情報をユーザ生活情報として蓄積することにより、その時々のユーザの体調状態についても蓄積することが可能となる。

更に、上記の態様の変形例として、ユーザ認証部６３によりユーザが認証された場合には、上述のようなユーザへの問いかけを行うことなく、自動的に、認証したユーザの識別情報、そのときの位置情報、および、認証が行われた時刻を互いに対応付けたものをユーザ生活情報として蓄積することとしても良い。このようにすることで、ユーザの手を煩わせることなく、より多くのユーザ生活情報を蓄積することが可能となる。

また、他の態様として、上記ユーザ認証部６３によるユーザ認証が失敗した場合に、ユーザの顔を前方カメラ１３の方に誘導するような音声データを発するユーザ誘導処理を動作モード実行部６２に実行させることとしても良い。このようなユーザ誘導処理が実行されることにより、ユーザの顔をロボット本体１に設けられた前方カメラ１３の方に誘導するような音声データが音声処理部５３へ出力され、音声処理部５３がこの音声データに基づく音声信号をスピーカ１８へ出力することにより、該音声がスピーカから発せられることとなる。この結果、この音声を聞いたユーザの顔を前方カメラ１３の方向へ誘導することが可能となるので、ユーザの顔が鮮明に写された画像を取り込むことができる。これにより、ユーザ認証の成功率を向上させることが可能となり、より多くのユーザ生活情報を収集することが可能となる。
また、上記音声を発する態様に代えて、画像処理部５２から取得した画像情報に人物が抽出された場合に、その人物の顔が向いている方向を検出し、その方向にロボット本体を移動させることにより、人物の顔画像を取得できるようにしても良い。これにより、人物の顔を画像情報として捕らえることができる。

また、他の態様として、動作モードとして、予め決められた確認場所を定期的に巡回する巡回動作モードを備えていてもよく、定期的にこの巡回動作モードに対応する動作アプリケーションを動作モード実行部６２が実行することとしてもよい。そして、各確認場所において、ユーザ認証部６３によるユーザ認証を実施し、認証が成功した場合に、認証したユーザの識別情報、認証が行われた位置情報、およびその時刻を互いに対応付けたユーザ生活情報をユーザ生活情報蓄積部７３が蓄積することとしてもよい。
また、上記例において、認証が失敗した場合、つまりユーザがいなかった場合の情報についてもユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積することとしても良い。このように、ユーザがいなかった場合の情報についても蓄積しておくことで、ユーザの行動パターンをより詳細に把握することができる。この場合、例えば、ユーザ生活情報蓄積部７３は、少なくともユーザ認証の結果（つまりユーザ認証に失敗した結果）、認証を行った時刻、ユーザ認証を行った場所を対応付けたユーザ生活情報を蓄積する。

このような構成によれば、予め決められた確認場所を定期的に巡回し、巡回した場所においてユーザとのやり取りが行われた場合には、そのユーザの生活情報が蓄積されることとなるので、ユーザ生活情報の情報収集力を更に強化させることが可能となる。これにより、ユーザの行動パターン等を更に詳細に把握、管理することが可能となる。

また、他の態様として、ユーザ生活情報蓄積部７３をネットワークを介して接続される情報管理装置に搭載することとしても良い。
具体的には、上述したようなユーザ生活情報を作成するユーザ生活情報作成部（図示せず）をロボット本体側に備え、このユーザ生活情報作成部にて作成されたユーザ生活情報を無線通信部５５を介して情報管理装置へ送信する。ネットワークを介して該ユーザ生活情報を受信した情報管理装置は、このユーザ生活情報を自己が備えるユーザ生活情報蓄積部（データ蓄積手段）に蓄積することにより、ユーザ生活情報を管理する。このとき、ユーザ生活情報蓄積部には、各ロボット本体の識別情報別に該ユーザ生活情報が蓄積されることとしても良い。これにより、複数のロボット本体からのユーザ生活情報を管理する場合に、効率よく情報管理を行うことが可能となる。
また、上記ロボットと情報管理装置とからなる情報管理システムを構築した場合には、ロボット側からユーザ生活情報が作成される度に、情報を送信するようにしても良いし、所定の期間ごと、例えば、１日ごとにユーザ生活情報をまとめて送信するようにしても良い。このように、ユーザ生活情報を送信するタイミングについては、適宜設定できるものとする。

また、他の態様として、ユーザ生活情報蓄積部７３は、ユーザ毎にユーザ生活情報をソートして管理するようにしても良い。このように管理することにより、ユーザ毎の生活パターンを容易に把握することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明の一実施形態に係るロボットの正面図である。 図１に示したロボットの左側面図である。 図１に示したロボット本体に内蔵されるロボットの電気的構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る動作モードの一例を示した図である。 図３に示したユーザ生活情報蓄積部７３に蓄積される情報の一例を示した図である。

符号の説明

１１ 全方位カメラ
１３ 前方カメラ
１４ マイクロフォン
１５ モニタ
１８ スピーカ
２８ 充電コネクタ
３１ 走行用車輪
５１ 制御装置
５２ 画像処理部
５３ 音声処理部
５４ 表示制御部
５５ 無線通信部
５５ａ アンテナ
５６ 駆動制御部
５７ 走行用駆動機構
５８ バッテリ
６１ 動作モード設定部
６２ 動作モード実行部
６３ ユーザ認識部
６４ 自己位置認識部
７０ サービス用スケジュール情報管理部
７２ 動作アプリケーション記憶部
７３ ユーザ生活情報蓄積部

Claims (8)

1. ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、
   ユーザを識別するユーザ認証手段と、
   前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を記憶する記憶手段と
   を具備する自走式ロボット。
2. 前記ユーザ生活情報には、前記ユーザに対して提供したサービスの種別および前記サービスを提供した場所の少なくとも一方が含まれる請求項１に記載の自走式ロボット。
3. 発話手段を備え、
   前記発話手段は、前記ユーザ認証手段によりユーザが認証された場合に、該ユーザに対して自発的に音声を発し、
   前記記憶手段は、前記発話手段の発声に対して前記ユーザから応答を受け付けた場合に、前記ユーザの識別情報と前記応答を受け付けた時刻とを対応付けて記憶する請求項１または請求項２に記載の自走式ロボット。
4. 前記ユーザ認証手段が、ロボット本体に設けられたカメラにより取得された画像情報に基づいてユーザ認証を行い、
   前記発話手段が、前記カメラにより取得された画像情報にユーザの顔が含まれていなかった場合に、ユーザの顔をカメラの方へ誘導させる音声を発する請求項３に記載の自走式ロボット。
5. 予め決められた確認場所を定期的に巡回する巡回機能を備え、
   各前記確認場所において、前記ユーザ認証手段によってユーザ認証が行われた場合に、前記記憶手段が、認証されたユーザの情報、および認証が行われた時刻を含むユーザ生活情報を記憶する請求項１から請求項４のいずれかに記載の自走式ロボット。
6. ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、
   予め決められた確認場所を定期的に巡回する巡回手段と
   各前記確認場所においてユーザ認証を行うユーザ認証手段と、
   前記ユーザ認証手段によるユーザ認証結果、前記ユーザ認証を行った時刻、および前記確認場所を含むユーザ生活情報を記憶する記憶手段と
   を具備する自走式ロボット。
7. ネットワークを介して情報管理装置と接続されるとともに、ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットであって、
   ユーザを識別するユーザ認証手段と、
   前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を前記情報管理装置へ送信する送信手段と
   を具備する自走式ロボット。
8. ユーザに対してサービスを提供する自走式ロボットと、該自走式ロボットとネットワークを介して接続する情報管理装置とを備える情報管理システムであって、
   前記自走式ロボットが、
   ユーザを識別するユーザ認証手段と、
   前記ユーザ認証手段により認証されたユーザに対して前記サービスを提供した場合に、前記ユーザの識別情報と前記サービス提供時刻とを含むユーザ生活情報を前記情報管理装置へ送信する送信手段と
   を備え、
   前記情報管理装置が、前記自走式ロボットから送信されてきた前記ユーザ生活情報を前記自走式ロボット毎に蓄積するデータ蓄積手段と
   を備える情報管理システム。

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