JP2007190659A - ロボット遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット遠隔操作システム10は、ネットワーク100を介して接続された複数のロボット12,14、中央制御装置16および複数の操作端末18を含む。たとえば、ロボット12,14は、人間Aとコミュニケーション可能な自律制御型のロボットであり、自律制御だけでは対応困難な状況になったときなど、必要に応じてオペレータを呼び出す。ロボット12から呼び出しがあったとき、中央制御装置16は、最も適切な操作端末18を選択し、当該操作端末18に遠隔操作を依頼する。操作端末18には、ロボット12の撮影画像、当該ロボット12や対話相手の情報等とともに遠隔操作のための操作パネルが表示される。ロボット12は操作端末18からの受信した操作コマンドに基づいて自身の動作を制御する。
【選択図】図1
Description
操作端末jが要求された制約条件を全て満たすか否かを判断する。上述したように、制約条件は、操作端末jが選択されるために必ず満たさなければならない条件であり、上述のステップS31で設定される。たとえば、制約条件が言語条件である場合には、オペレータ端末情報テーブルから当該操作端末jに対応するオペレータの言語情報を読み出して、当該制約条件の言語が含まれるか否かが判定される。
ステップS103で、表示装置に遠隔操作画面が表示される。すなわち、上述した図6に示すような、ロボットカメラ画像、ロボット情報および操作パネルを含む遠隔操作画面が表示される。なお、この時点では、当該操作端末を呼び出したロボット12のカメラ画像および当該ロボット12に関する情報は取得されていないので、ロボットカメラ画像およびロボット情報の内容の表示は無い。ステップS103を終了すると、続くステップS105からS113の処理が一定時間ごとに繰り返し実行される。
12,14 …コミュニケーションロボット
16 …中央制御装置
18 …操作端末
32 …超音波距離センサ
42 …全方位カメラ
46 …マイク
48 …眼カメラ
58 …タッチセンサ
72 …CPU
76 …メモリ
78 …モータ制御ボード
80 …センサ入力/出力ボード
82 …音声入力/出力ボード
94 …通信LANボード
96 …無線通信装置
98 …無線タグ読取装置
100 …ネットワーク
Claims (6)
- ネットワークに接続された複数のロボット、中央制御装置および複数の操作端末を含むロボット遠隔操作システムであって、
前記複数のロボットのそれぞれは、自律制御可能なロボットであり、
センサ、および
前記センサによって検出された情報に基づいて呼出条件が満足されるとき、オペレータを呼び出す要求を前記中央制御装置に送信するオペレータ呼出手段を備え、
前記中央制御装置は、
少なくとも使用状態を含む各前記操作端末に関する情報を記憶する端末情報記憶手段、
前記オペレータ呼出手段による前記要求を受信したとき、少なくとも前記端末情報記憶手段の情報に基づいて利用可能な前記操作端末を選択する選択手段、および
前記選択手段によって選択された前記操作端末および前記要求を送信した要求ロボットの少なくとも一方に、遠隔操作開始のための情報を送信する開始送信手段を備え、
前記複数の操作端末のそれぞれは、
前記開始送信手段による送信に応じて、遠隔操作のための情報を出力する第1出力手段、および
オペレータの入力に応じて操作情報を前記要求ロボットに送信する操作情報送信手段を備え、
前記複数のロボットのそれぞれは、前記操作情報送信手段による前記操作情報を受信したとき、当該操作情報に基づいて動作を制御する遠隔制御手段をさらに備える、ロボット遠隔操作システム。 - 前記中央制御装置は、各前記ロボットに関する情報を記憶するロボット情報記憶手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記ロボット情報記憶手段に記憶された前記要求ロボットの情報と前記端末情報記憶手段の情報とに基づいて選択条件を満足する前記操作端末を選択する、請求項1記載のロボット遠隔操作システム。 - 前記ロボット情報記憶手段は、各前記ロボットの対話相手に関する情報を記憶していて、
前記端末情報記憶手段は、各前記操作端末のオペレータに関する情報を記憶していて、
前記選択手段は、前記要求ロボットの対話相手の情報と前記各操作端末のオペレータの情報とに基づいて前記選択条件を満足する前記操作端末を選択する、請求項2記載のロボット遠隔操作システム。 - 前記中央制御装置は、前記選択手段によって選択可能な前記操作端末が存在しないとき、前記要求ロボットにエラーを送信するエラー応答手段をさらに備え、
各前記ロボットは、前記エラー応答手段による前記エラーを受信したとき、エラー対応処理を実行するエラー対応手段をさらに備える、請求項1ないし3のいずれかに記載のロボット遠隔操作システム。 - 前記第1出力手段は、前記要求ロボットの前記センサによって検出された情報を含む遠隔操作画面を表示する表示手段を含む、請求項1ないし4のいずれかに記載のロボット遠隔操作システム。
- 各前記ロボットの前記センサはマイクを含み、
各前記操作端末は、前記開始送信手段による送信に応じて、前記要求ロボットの前記マイクで取得された音声を出力する音声出力手段をさらに備える、請求項1ないし5のいずれかに記載のロボット遠隔操作システム。
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