JP7320240B2 - ロボット - Google Patents
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Description
前記本体部を搭載するベース部と、
前記ベース部に設置され、前記本体部を搭載した状態においてベース部を移動させるための移動用モジュールと、
前記本体部と前記ベース部との間に介在され、両者を連結するスプリングと、
前記ベース部に対する前記本体部の相対的な位置関係を、前記スプリングに連結された範囲で変更するための駆動力を作用させることができるアクチュエータと
を備え、
前記第1の検知手段は、前記本体部の周囲の人を検知するとともに検出した人との距離を検出するものであり、
前記コンピュータは、さらに、前記移動モジュールおよび前記アクチュエータの作動を制御するものであり、該コンピュータは、
前記移動モジュールを作動させることにより本体部を搭載した状態のベース部を自走させ、前記第1の検知手段により予め定めた距離の範囲以内において人を検知したとき、前記最初の誘発動作の実行を開始するものであることを特徴とする。
2 拾得対象物通過検知センサー
3 拾得対象物の格納容器
4 カメラ
5 アクチュエータ
6 スピーカ
7 スプリング
8 制御コンピュータ
9 埃を吸引するモジュール
10 移動モジュール
Claims (7)
- 拾得対象物を収容することができる格納容器を有する本体部と、音声出力による発話および前記本体部の動きの少なくとも1つの行為により意思を表現する意思表現手段と、前記本体部の周囲の人を検知する第1の検知手段と、前記格納容器に拾得対象物が投入されたことを検知する第2の検知手段と、前記意思表現手段を制御するためのコンピュータとを備え、前記第1の検知手段により人が検知された場合に前記意思表現手段により拾得対象物を拾うという人の行為を誘発するための最初の誘発動作を実行し、前記最初の誘発動作を実行した後、前記格納容器に拾得対象物が投入されたことが前記第2の検知手段により検知されたときに、前記意思表現手段により人に対する応答動作を実行し、前記最初の誘発動作を実行した後、前記格納容器に拾得対象物が投入されたことが前記第2の検知手段により検知できないときに、前記意思表現手段により拾得対象物を拾うという人の行為を誘発するために他の誘発動作を選択的に実行するロボットにおいて、
前記本体部を搭載するベース部と、
前記ベース部に設置され、前記本体部を搭載した状態においてベース部を移動させるための移動モジュールと、
前記本体部と前記ベース部との間に介在され、両者を連結するスプリングと、
前記ベース部に対する前記本体部の相対的な位置関係を、前記スプリングに連結された範囲で変更するための駆動力を作用させ、前記本体部を2方向に屈曲できる2自由度のアクチュエータと
を備え、
前記第1の検知手段は、前記本体部の周囲の人を検知するとともに検出した人との距離を検出するものであり、
前記コンピュータは、さらに、前記移動モジュールおよび前記アクチュエータの作動を制御するものであり、該コンピュータは、
前記移動モジュールを作動させることにより本体部を搭載した状態のベース部を0.5~3.0km/hの範囲内の速度で自走させ、前記第1の検知手段により予め定めた距離の範囲以内において人を検知したとき、前記アクチュエータを作動させて、該第1の検知手段の中心に当該人の顔が来るように調整するとともに、前記本体部を反らせる屈曲行為を生成して当該人の顔を見上げる仕草となる前記最初の誘発動作の実行を開始するものである
ことを特徴とするロボット。 - 前記最初の誘発動作は、
前記コンピュータによって、前記アクチュエータを作動させ、前記本体部を前後または左右に傾倒させるものであり、見る人に対して動物的な動作を想像させる動作であることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記移動モジュールは、埃を吸引するモジュールを備えるものであることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。
- 外部処理装置を備え、
前記第1の検知手段は、撮影手段によって映像を取得するものであって、人の存在、該人との距離および周囲の状況を前記映像によって検知するものであり、
前記コンピュータは、前記映像を前記外部処理装置に送信するものであり、
前記外部処理装置は、管理者における映像監視または操作を補助するために映像表示および操作信号の送信を可能とするものである
ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載のロボット。 - 前記意思表現手段は音声出力手段を含み、前記応答動作は、前記音声出力手段からお礼のメッセージを出力させるものであり、該メッセージは、特定言語による特定の意味を有しない比較的短い音による語であることを特徴する請求項1~4のいずれかに記載のロボット。
- 前記意思表現手段は前記アクチュエータによる形状変化手段を含み、前記応答動作は、前記形状変化手段によるお礼のメッセージを出力させるものであり、該メッセージは、前記アクチュエータを作動させ、前記本体部を前後または左右に傾倒させるものであり、見る人に対して動物的な動作によるものであることを特徴する請求項1~4のいずれかに記載のロボット。
- 前記予め定めた距離は、3.5m~7mの公共距離であることを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載のロボット。
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