JP2006082150A - ロボット装置及びその行動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CCDカメラ41及びマイクロホン42のセンサを用いて人物認識器44により動作主体を認識すると共に状況認識器43により状況を認識し、見まねを通じて動作獲得器45により獲得した動作を動作主体及び状況と結び付けて記憶装置46に記憶する。そして、動作発現装置47は、記憶装置46から動作主体及び状況に応じた動作を出力し、アクチュエータ48を制御する。
【選択図】図4
Description
先ず、本実施の形態におけるロボット装置の構成について説明する。図1に示すように、本実施の形態におけるロボット装置1は、体幹部ユニット2の所定の位置に頭部ユニット3が連結されると共に、左右2つの腕部ユニット4R/Lと、左右2つの脚部ユニット5R/Lが連結されて構成されている(但し、R及びLの各々は、右及び左の各々を示す接尾辞である。以下において同じ。)。
次に、ロボット装置1の行動制御方法について説明する。図4はロボット装置1が有する行動制御システム40の構成を示すブロック図である。行動制御システム40は、図3に示す画像入力装置251に相当するCCDカメラ41と、音声入力装置252に相当するマイクロホン42と、状況を認識する状況認識器43と、動作主体を認識する人物認識器44と、見まねを通じて動作を獲得する動作獲得器45と、獲得した動作データと動作主体の識別情報と状況データとを結び付けて記憶する記憶装置46と、動作主体の識別情報と状況データに応じて記憶装置46に記憶された動作を発現する動作発現装置47と、動作発現装置47により制御されるアクチュエータ48とを有して構成されている。
Claims (8)
- 自身の外部及び/又は内部の情報を取得する情報取得手段と、
上記自身の外部の情報を用いて動作主体を識別する動作主体識別手段と、
上記自身の外部及び/又は内部の情報を用いて自身の外部及び/又は内部の状況を認識する状況認識手段と、
上記自身の外部の情報を用いて上記動作主体の動作を獲得する動作獲得手段と、
上記動作主体の動作を、当該動作を獲得した際の上記自身の外部及び/又は内部の状況と上記動作主体の識別情報とに結び付けて記憶する記憶手段と、
自身の動作を発現する動作発現手段とを有し、
上記動作発現手段は、上記動作主体識別手段によって動作主体が識別された場合、当該動作主体の識別情報と自身の外部及び/又は内部の状況とに応じて上記記憶手段に記憶された動作を発現することを特徴とするロボット装置。 - 上記情報取得手段は、画像を撮像する撮像手段と、音を集音する集音手段とを有することを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
- 上記動作獲得手段は、上記情報取得手段によって取得された画像に上記動作主体が含まれる間又は音声により指示された間、動作を獲得することを特徴とする請求項2記載のロボット装置。
- 上記記憶手段は、上記動作主体の動作中の任意時点における自身の外部及び/又は内部の状況を記録することを特徴とする請求項1記載のロボット装置。
- 自身の外部及び/又は内部の情報を取得する情報取得工程と、
上記自身の外部の情報を用いて動作主体を識別する動作主体識別工程と、
上記自身の外部及び/又は内部の情報を用いて自身の外部及び/又は内部の状況を認識する状況認識工程と、
上記自身の外部の情報を用いて上記動作主体の動作を獲得する動作獲得工程と、
上記動作主体の動作を、当該動作を獲得した際の上記自身の外部及び/又は内部の状況と上記動作主体の識別情報とに結び付けて記憶手段に記憶する記憶工程と、
動作主体が識別された場合、当該動作主体の識別情報と自身の外部及び/又は内部の状況とに応じて上記記憶手段に記憶された動作を発現する動作発現工程と
を有することを特徴とするロボット装置の行動制御方法。 - 上記情報取得工程では、画像を撮像する撮像工程と、音を集音する集音工程とを有することを特徴とする請求項5記載のロボット装置の行動制御方法。
- 上記動作獲得工程では、上記情報取得手段によって取得された画像に上記動作主体が含まれる間又は音声により指示された間、動作を獲得することを特徴とする請求項6記載のロボット装置の行動制御方法。
- 上記記憶工程では、上記動作主体の動作中の任意時点における自身の外部及び/又は内部の状況を上記記憶手段に記録することを特徴とする請求項5記載のロボット装置の行動制御方法。
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