JP4552490B2 - ロボット装置及びその情動制御方法 - Google Patents
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先ず、本実施の形態におけるロボット装置の構成について説明する。図1に示すように、本実施の形態におけるロボット装置1は、体幹部ユニット2の所定の位置に頭部ユニット3が連結されると共に、左右2つの腕部ユニット4R/Lと、左右2つの脚部ユニット5R/Lが連結されて構成されている(但し、R及びLの各々は、右及び左の各々を示す接尾辞である。以下において同じ。)。
次に、上述したロボット装置1の情動制御方法について説明する。このロボット装置1は、本能や感情といった情動をモデル化した情動モデルを有し、過去の経験を元に自らの情動を変化させることが可能とされる。
Claims (12)
- 情動をモデル化した情動モデルを有する自律型のロボット装置において、
該ロボット装置の外部の状況を入力する外部状況入力手段と、
該ロボット装置の内部の状況を入力する内部状況入力手段と、
該ロボット装置の内部状態ベクトルを管理する内部状態管理手段と、
上記外部及び内部の状況に応じた状況ベクトルと、上記内部状態ベクトルとに基づいて予想内部状態変化ベクトルを算出する連想記憶手段と、
上記内部状態管理手段によって管理されている現在の内部状態ベクトルと、上記連想記憶手段によって算出された予想内部状態変化ベクトルとに基づいて、該ロボット装置の情動を生成する情動生成手段と
を備えるロボット装置。 - 上記情動に応じた行動を出力する行動出力手段をさらに備える請求項1記載のロボット装置。
- 上記連想記憶手段は、該ロボット装置の外部又は内部の状況とそのときの実際の内部状態変化ベクトルとに基づいて学習されたものである請求項1記載のロボット装置。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルを入力とし上記予想内部状態変化ベクトルを出力とするニューラルネットワークである請求項3記載のロボット装置。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルと該状況ベクトルによる実際の内部状態変化ベクトルとのデータ対が得られる毎に、該データ対を用いて学習されたものである請求項4記載のロボット装置。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルと該状況ベクトルによる実際の内部状態変化ベクトルとのデータ対が得られる毎に、過去所定期間に亘って得られたデータ対を用いて学習されたものである請求項4記載のロボット装置。
- 情動をモデル化した情動モデルを有する自律型のロボット装置の情動制御方法において、
該ロボット装置の外部の状況を入力する外部状況入力工程と、
該ロボット装置の内部の状況を入力する内部状況入力工程と、
連想記憶手段により、上記外部及び内部の状況に応じた状況ベクトルと、内部状態管理手段によって管理されている該ロボット装置の内部状態ベクトルとに基づいて予想内部状態変化ベクトルを算出する連想記憶工程と、
該ロボット装置の現在の上記内部状態ベクトルと、上記連想記憶工程にて算出された予想内部状態変化ベクトルとに基づいて、該ロボット装置の情動を生成する情動生成工程と
を有するロボット装置の情動制御方法。 - 上記情動に応じた行動を出力する行動出力工程をさらに有する請求項7記載のロボット装置の情動制御方法。
- 上記連想記憶手段は、該ロボット装置の外部又は内部の状況とそのときの実際の内部状態変化ベクトルとに基づいて学習されたものである請求項7記載のロボット装置の情動制御方法。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルを入力とし上記予想内部状態変化ベクトルを出力とするニューラルネットワークである請求項9記載のロボット装置の情動制御方法。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルと該状況ベクトルによる実際の内部状態変化ベクトルとのデータ対が得られる毎に、該データ対を用いて学習されたものである請求項10記載のロボット装置の情動制御方法。
- 上記連想記憶手段は、上記状況ベクトルと該状況ベクトルによる実際の内部状態変化ベクトルとのデータ対が得られる毎に、過去所定期間に亘って得られたデータ対を用いて学習されたものである請求項10記載のロボット装置の情動制御方法。
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