JP2001246580A - 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ユーザの健康状態などに対応する情報の出力お
よび行動を行う情報通信ロボット装置、情報通信方法お
よび情報通信ロボットシステムを提案する。 【解決手段】情報通信ロボット装置は、外部のユーザの
状態に対する対応情報を記憶する着脱可能なユーザ状態
対応プログラム板状メモリ２と、ユーザとの間でユーザ
検出情報の入力、またはユーザに対してユーザ状態対応
情報およびフィードバック情報に対応した出力情報の出
力を行う外部入力部６、出力部１０と、入力されるユー
ザ検出情報の解析を行い、ユーザ状態情報およびユーザ
検出情報に基づいてフィードバック情報の生成、および
出力情報の生成を行う入出力および通信データ生成／解
析手段１３とを備え、ユーザに対してユーザ検出情報に
対応した出力情報の出力または可動部の動作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自律行動
型ロボットにおいて、ユーザの状態情報に基づいた情報
出力を行う情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムに適用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボット装置に対する外部からの
インターフェース方式においては、ロボット装置を動作
させるための所定のリモートコントロール信号を入力す
るようにしていた。このリモートコントロール信号を外
部からインターフェース部を介してロボット装置に入力
することは、ロボット装置に対する操作に相当するもの
であった。

【０００３】また、ユーザの体調などの測定および管理
に用いられる健康管理機器においては、ユーザが自ら意
識的に測定および管理のための操作を行わなければなら
なかった。

【０００４】さらに、従来のロボット装置におけるユー
ザインターフェースは、例えば、音声認識信号や、リモ
ートコントロール部からのリモートコントロール信号な
ど技術的に限られた情報しか使用できなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
ト装置は、ユーザである操作者が外部から操作などのロ
ボット装置に対して何らかの意識的な働きかけをしない
と、自ら動作をすることはないという不都合があった。

【０００６】また、従来の健康管理機器においては、ユ
ーザが自ら意識して測定や管理をしなければならず、裏
を返せば自動的に動作をしないので使うことを忘れやす
いという不都合があった。

【０００７】さらに、従来のロボット装置におけるユー
ザインターフェースに用いる情報は、技術的に限られて
いたので、情報をリンクして使う際に限界があるという
不都合があった。

【０００８】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、ユーザの健康状態などに対応する情報の出力および
行動を行う情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムを提案しようとするものであ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明の情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムでは、以下のような手段によ
り構成され、このような本発明によれば以下の作用をす
る。

【００１０】本発明は、所定基本情報を記憶する着脱可
能な記憶手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動
させる駆動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバッ
ク情報を用いて制御すると共に上記フィードバック情報
を上記基本情報に蓄積する制御手段とを有する自律行動
型の情報通信ロボット装置において適用されるものであ
る。

【００１１】この発明の情報通信ロボット装置は、外部
のユーザの状態に対する対応情報を記憶する着脱可能な
ユーザ状態対応情報記憶手段と、ユーザとの間でユーザ
検出情報の入力、またはユーザに対してユーザ状態対応
情報およびフィードバック情報に対応した出力情報の出
力を行う入出力手段と、入出力手段により入力されるユ
ーザ検出情報の解析を行い、ユーザ状態情報およびユー
ザ検出情報に基づいてフィードバック情報の生成、およ
び出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析手段と、
を備え、ユーザに対してユーザ検出情報に対応した出力
情報の出力または可動部の動作を行うものである。

【００１２】また、この発明の情報通信方法は、外部の
ユーザの状態に対する対応情報を着脱可能な記憶媒体に
記憶するユーザ状態対応情報記憶ステップと、ユーザと
の間でユーザ検出情報の入力、またはユーザに対してユ
ーザ状態対応情報およびフィードバック情報に対応した
ユーザに対する出力情報の出力を行う入出力ステップ
と、入力ステップにより入力されるユーザ検出情報の解
析を行い、ユーザ状態対応情報およびユーザ検出情報に
基づいてフィードバック情報の生成、および上記出力情
報の生成を行う入出力情報生成／解析ステップと、を備
え、ユーザに対してユーザ検出情報に対応した出力情報
の出力または可動部の動作を行うものである。

【００１３】この発明の情報通信ロボットシステムは、
外部のユーザの状態に対する対応情報を通信またはユー
ザ状態対応情報記憶媒体を介して任意の情報通信ロボッ
ト装置に配信する配信部と、ユーザ状態対応情報の受信
を行う受信手段と、ユーザ状態対応情報記憶媒体を着脱
可能なユーザ状態対応情報記憶手段と、ユーザとの間で
ユーザ検出情報の入力、またはユーザに対してユーザ状
態対応情報およびフィードバック情報に対応した出力情
報の出力を行う入出力手段と、入出力手段により入力さ
れるユーザ検出情報の解析を行い、ユーザ状態対応情報
およびユーザ検出情報に基づいてフィードバック情報の
生成、および出力情報の生成を行う入出力情報生成／解
析手段と、を有する複数の情報通信ロボット装置と、を
備え、配信部から配信されたユーザ状態対応情報を用い
て、複数の情報通信ロボット装置がユーザに対してそれ
ぞれユーザ検出情報に対応した出力情報の出力または可
動部の動作を行うものである。

【００１４】本発明によれば、以下の作用をする。ま
ず、ユーザの各種状態を示すユーザ検出情報の入力が行
われる。ユーザ側には、センサー部による位置情報、体
勢情報、および感情／体調情報の検出が、定期的にまた
は変化の生ずる毎に行われる。このようなユーザのユー
ザ検出情報である位置情報、体勢情報、および感情／体
調情報は、検出される毎に通信部を介して、ロボットに
送られる。

【００１５】または、ロボットに、カメラを介してユー
ザの映像パターンを入力して、ユーザの表情等を分析す
るパターン認識部と、赤外線センサーを介してユーザの
体温パターンを入力して、ユーザの体温分布等を分析す
る赤外線センサー検出部を設け、ユーザ検出情報をロボ
ット自ら得る。

【００１６】そこで、ロボットは、以下のユーザ検出情
報の入力機能を実行する。まず、ロボットは、通信部を
介して、ユーザ検出情報を受信し、または自ら得る。そ
して、センサー部の位置検出部である測位センサーから
入力された位置情報が居所判断部に供給される。居所判
断部は位置情報からユーザの居場所を判断してユーザと
の距離を認識する。

【００１７】居所判断部からユーザ居場所および距離情
報が対応決定部に送られる。これにより、ロボットがユ
ーザから離れているときは、対応決定部は可動部を動か
して、ロボットをユーザに近接させる。また、ユーザの
居場所および他の状態に合わせて、移動せず、近づく、
または離れる等を判断する。

【００１８】次に、感情や体調検出部である血圧／脈拍
／体温センサーから入力されたユーザの血圧、脈拍、体
温などを示す感情／体調情報が精神状態判断部に供給さ
れる。精神状態判断部は感情／体調情報からその数値の
高低および変動などをもとにしてユーザの喜怒哀楽の感
情、機嫌などの精神状態を判断する。

【００１９】また、感情や体調検出部である血圧／脈拍
／体温センサーから入力されたユーザの血圧、脈拍、体
温などを示す感情／体調情報が健康状態判断部に供給さ
れる。健康状態判断部は感情／体調情報からその数値の
高低および変動などをもとにしてユーザの体調などの健
康状態を判断する。

【００２０】またユーザ自ら、その時の精神状態／健康
状態を（機械側が推測／判断するのではなく）プリセッ
トできる。例えば「絶好調だ！」と感じた時の状態でプ
リセットボタンを押して記録すると、その時の血圧／脈
拍等のパターンが登録される。逆に「不調だ！」とか
「不機嫌だ！」と感じた時にプリセットボタンを押すと
そのパターンが登録される。これは特に持病があるユー
ザには発作等のパターン登録となり有効となる。このよ
うに、機械側で推測／判断するのみでなく、ユーザ側で
もプリセット可能である。

【００２１】また、精神状態判断部からユーザの精神状
態情報が対応決定部に送られる。また、健康状態判断部
からユーザの健康状態情報が対応決定部に送られる。こ
れにより、ロボットの対応決定部はスピーカからユーザ
に対して精神状態および健康状態に応じた所定の発声を
して、また対応決定部は可動部を動かして、ロボットに
ユーザに対する所定の動作をさせる。

【００２２】また、体勢検出部である加速度センサーか
ら入力された体勢情報が行動状態判断部に供給される。
行動状態判断部は体勢情報からユーザの例えば寝る、立
つ、走るなどの体勢を判断する。行動状態判断部からユ
ーザの体勢情報が対応決定部に送られる。これにより、
ロボットの対応決定部はスピーカからユーザに対して体
勢に応じた所定の発声をして、また対応決定部は可動部
を動かして、ロボットにユーザに対する所定の動作をさ
せる。

【００２３】このように、上述した自律行動型ロボット
は、インタラクティブ動作に対応するユーザ状態対応プ
ログラムにより生成される、各種ユーザ状態判断部およ
び対応決定部を用いて、ユーザの状態に対応する情報の
出力および可動部の動作を行う。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、適宜図面を参照しながら本
発明の実施の形態を詳述する。本実施の形態のロボット
は、自律行動型ロボットとユーザとを専用インターフェ
ースを用いてデータリンクさせ、ロボットとユーザとの
情報の伝達を密接にし、情報に対応した健康管理に応用
できるロボット、およびこれを用いたロボット健康管理
システムを提案するものである。

【００２５】図１は、本発明の実施の形態のロボットの
機能を示す構成図である。図１において、本発明の実施
の形態のロボットは、ロボットの動作のための基本情報
が記憶されて本体に対して着脱可能に設けられたフラッ
シュメモリで構成される基本板状メモリ１と、外部のユ
ーザの状態に対するユーザ状態対応情報を示すユーザ状
態対応プログラムを記憶するフラッシュメモリで構成さ
れるユーザ状態対応プログラム板状メモリ２と、自律行
動可能でユーザの状態に対応した情報出力および動作を
するロボット本体３とを有して構成される。

【００２６】基本板状メモリ１は、所定基本情報を記憶
する着脱可能な記憶手段を構成し、出力部１０は、基本
情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段を構成し、
内部状態計算部５、行動変換部９および感情と状態のモ
デル記憶部８は駆動手段の動作をフィードバック情報を
用いて制御すると共にフィードバック情報を基本情報に
蓄積する制御手段を構成する。

【００２７】外部入力部６および出力部１０は、ユーザ
との間でユーザ検出情報の入力、またはユーザに対して
ユーザ状態対応情報およびフィードバック情報に対応し
た出力情報の出力を行う入出力手段を構成する。入出力
および通信データ生成／解析部１３は、入出力手段によ
り入力されるユーザ検出情報の解析を行い、ユーザ状態
対応情報およびユーザ検出情報に基づいてフィードバッ
ク情報の生成、および出力情報の生成を行う入出力情報
生成／解析手段を構成する。ユーザ状態対応データ生成
／解析部１１は、ユーザ状態対応情報記憶手段により入
力されるユーザ状態対応情報の解析を行い、ユーザ状態
対応情報およびユーザ検出情報に基づいてフィードバッ
ク情報の生成、および出力情報の生成を行うユーザ状態
対応情報生成／解析手段を構成する。ユーザ状態対応プ
ログラム板状メモリ２は、外部のユーザの状態に対する
ユーザ状態対応情報を記憶する着脱可能なユーザ状態対
応情報記憶手段を構成する。

【００２８】認識部１４は、入出力情報生成／解析手段
において入力されるユーザ検出情報のうちの位置検出情
報からユーザの居所情報を認識し、体勢検出情報からユ
ーザの行動情報を認識し、感情または体調検出情報から
ユーザの精神または健康情報を認識し、出力情報のうち
の発声情報または可動部の動作を選択する認識手段を構
成する。選択部１２は、ユーザ検出情報に対応してユー
ザ状態対応情報の内容を選択して、ユーザ状態対応情報
生成／解析手段において生成されるフィードバック情報
および出力情報を生成する選択手段を構成する。

【００２９】Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）４は、ロ
ボット本体３に設けられるスロットに相当し、基本板状
メモリ１およびユーザ状態対応プログラム板状メモリ２
とロボット本体３との間でデータをやりとりするための
インターフェースとして機能する。１／Ｆ４は基本板状
メモリ１からロボットの特徴を表現する情報を読み出
し、内部状態計算部５に供給する。また、Ｉ／Ｆ４は、
内部状態計算部５における所定の計算の結果得られる情
報を基本板状メモリ１に書き込み、その記憶内容を更新
する。

【００３０】内部状態計算部５には、Ｉ／Ｆ４から情報
が供給されるほか、外部入力部６からも入力が与えられ
る。さらに、内部状態計算部５には、行動変換部９にお
いて得られるロボットの具体的なアクションもフィード
バックされる。内部状態計算部５は、モデル記憶部８に
記憶されている感情と状態のモデルを、Ｉ／Ｆ４、外部
入力部６、時間入力部７、または行動変換部９からの入
力に対応して駆動し、ロボットの内部状態を更新する。

【００３１】ロボットの内部状態は、Ｉ／Ｆ４からの情
報に含まれるものであり、更新された内部状態は、Ｉ／
Ｆ４を介して基本板状メモリ１に書き込まれる。また、
内部状態計算部５は更新後の内部状態に基づいて、ロボ
ットに行わせる概念的な動作を決定し、その概念的な動
作を行うように指示する命令を行動変換部９に出力す
る。

【００３２】図２は、本実施の形態のロボットの構成を
示すブロック図である。ロボットは、所定時間を計時す
るタイマ回路２０と、インターフェース回路２５との間
でデータを通すバス２２と、所定のプログラムが格納さ
れるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３
と、ロボットの動作を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ
Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＣＰＵ２
１の動作のための制御データが格納されるＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、ＣＰ
Ｕ２１と後述する各部とのインターフェースを行うイン
ターフェース回路２５を有して構成される。

【００３３】また、ロボットは、他の情報通信ロボット
装置または他の情報端末装置との間で基本情報の送信ま
たは受信を行う通信部２６を有する。また、ロボット
は、接触式または反射式のセンサー２７と、被写体を撮
像するカメラ２８と、カメラ２８の撮像信号をディジタ
ルデータに変換するＡ／Ｄ変換器２９とを有して構成さ
れる。また、ロボットは、外部音声を収音して電気信号
に変換するマイク３０と、マイク３０の電気信号をディ
ジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３１とを有して構
成される。

【００３４】また、ロボットは、電源の供給または遮断
や所定入力指示などの操作を行う操作部３２を有して構
成される。また、ロボットは、基本板状メモリ１を着脱
可能に接続する基本板状メモリ用コネクタ３３と、ユー
ザ状態対応プログラム板状メモリ２を着脱可能に接続す
るユーザ状態対応プログラム板状メモリ用コネクタ３４
とを有して構成される。

【００３５】また、ロボットは、出力ディジタルデータ
を出力音声信号に変換するＤ／Ａ変換器３５と、出力音
声信号を音声として鳴動させるスピーカ３６とを有して
構成される。また、ロボットは、ＣＰＵ２１の制御に基
づいて可動部である駆動機構３８を駆動させるモータ３
７とを有して構成される。なお、センサー２７は、温度
情報を検出可能でサーモグラフィーで認識可能な赤外線
センサーで構成してもよい。

【００３６】モータ３７は、Ｉ／Ｆ２５を介して、ＣＰ
Ｕ２１に制御され、駆動機構３８を駆動するようになさ
れている。駆動機構３８は、例えば、ロボットの可動部
分としての頭や手足、胴体などを構成し、モータ３７に
よって駆動されるようになされている。

【００３７】なお、上述した図１のＩ／Ｆ４は、図２の
Ｉ／Ｆ２５と基本板状メモリ用コネクタ３３およびユー
ザ状態対応プログラム板状メモリ用コネクタ３４に対応
する。また、図１の外部入力部６は、図２のセンサー２
７、マイク３０およびＡ／Ｄ変換器３１、カメラ２８お
よびＡ／Ｄ変換器２９や操作部３２に対応する。

【００３８】また、図１の時間入力部７は、図２のタイ
マ回路２０に対応し、図１のモデル記憶部８は、図２の
ＲＯＭ２３に対応する。さらに、図１の出力部１０は、
図２のＤ／Ａ変換器３５およびスピーカ３６やモータ３
７および駆動機構３８に対応する。

【００３９】また、図１の入出力および通信データ生成
／解析部１３は、図２の通信部２６およびＣＰＵ２１に
対応し、図１のユーザ状態対応データ生成／解析部１
１、選択部１２および認識部１４は図２のＣＰＵ２１に
対応する。

【００４０】このように構成されたロボットは、以下の
ような動作をする。後述する情報端末において選択され
たユーザ状態対応情報のデータが、上述した通信部２６
を介してロボットに送られる。またはユーザ状態対応情
報のデータを予め記憶させた着脱可能のユーザ状態対応
プログラム板状メモリ２を、直接ロボットに装着しても
良い。

【００４１】ロボットにおいて、通信部２６は情報端末
から送られた所定のユーザ状態対応情報のプログラムデ
ータを受信してインターフェース回路２５に供給する。
バス２２を用いてＣＰＵ２１はデータのやりとりを行う
ことにより、ＲＯＭ２３に格納される制御プログラムが
起動される。インターフェース回路２５は、赤外線等を
介して情報端末から供給された所定のユーザ状態対応情
報のデータを内部処理可能に変換する。

【００４２】インターフェース回路２５で変換されたデ
ータはユーザ状態対応プログラム板状メモリ用コネクタ
３４を介してユーザ状態対応プログラム板状メモリ２に
ダウンロードされる。センサー２７は外部の接触物また
は近接物を検出し、カメラ２８は外部の被写体を撮像
し、マイク３０は外部の音声を収音し、センサー検出信
号、画像データおよび音声データをインターフェース回
路２５を介してＣＰＵ２１に供給する。

【００４３】ダウンロードされたプログラムデータ並び
にセンサー検出信号、画像データおよび音声データをＣ
ＰＵ２１が解析して、出力部の出力データおよび可動部
の動作コマンドをインターフェース回路２５に供給す
る。インターフェース回路２５は出力データを出力信号
に変換し、動作コマンドを駆動信号に変換する。出力信
号は、モータ３７およびスピーカ３６の各出力部に供給
される。モータ３７は駆動信号により駆動され、スピー
カ３６は駆動信号により鳴動される。駆動信号は駆動機
構３８に供給され、駆動機構３８により可動部が動かさ
れる。

【００４４】図３は、本実施の形態の情報端末の構成を
示すブロック図である。図３において、情報端末３９
は、インターネットを介してプロバイダから供給されま
たはアンテナから受信されるビデオ入力をＮＴＳＣ方式
またはＰＡＬ方式の画像に変換してモニタにビデオ出力
するコーデック４０と、ＮＴＳＣ方式またはＰＡＬ方式
のビデオデータを記憶するＶＲＡＭ４１と、ＶＲＡＭ４
１にグラフィックイメージを描画するグラフィックエン
ジン４２とを有する。

【００４５】また、情報端末３９は、インターネットを
介してプロバイダから供給されまたはアンテナから受信
されるオーディオ入力を所定の方式に変換してモニタに
オーディオ出力するオーディオコーデック４３と、イン
ターネットを介してプロバイダからＰＳＴＮ（高速通信
回線）により供給されるメールの通信データを受信して
受信データに変換するモデム４４と、ＩＲ（赤外線）、
シリアル、パラレルおよびその他のインターフェースを
行うインターフェース回路４５とを有する。

【００４６】また、情報端末３９は、グラフィックエン
ジン４２と、オーディオコーデック４３と、モデム４４
と、インターフェース回路４５とのデータを通すローカ
ルバス４６と、所定のプログラムが格納されるフラッシ
ュメモリ４７と、情報端末３９の動作を制御するＣＰＵ
５０と、ＣＰＵ５０の動作のための制御データが格納さ
れるメモリ５１と、ＣＰＵ５０およびメモリ５１のデー
タを通すホストバス４９と、ローカルバス４６とホスト
バス４９とのデータのやりとりをするバスブリッジ４８
とを有して構成される。なお、フラッシュメモリ４７
は、上述した基本板状メモリ１またはユーザ状態対応プ
ログラム板状メモリ２と同様のものである。

【００４７】このように構成された情報端末は、以下の
ような動作をする。電源を入れると、ホストバス４９お
よびローカルバス４６を用いてＣＰＵ５０はデータのや
りとりを行うことにより、フラッシュメモリ４７に格納
されるプログラムが起動される。モデム４４は、インタ
ーネットを介してプロバイダから供給されたデータを内
部処理可能に変換する。モデム４４で変換されたデータ
はメモリ５１またはフラッシュメモリ４７にダウンロー
ドされる。ダウンロードされたデータをＣＰＵ５０が解
析して、グラフィックエンジン４２に供給する。グラフ
ィックエンジン４２はＶＲＡＭ４１にグラフィックイメ
ージを描画し、それをＮＴＳＣ／ＰＡＬコーデック４０
がＮＴＳＣ方式またはＰＡＬ方式の画像に変換する。

【００４８】ＣＰＵ５０が解析したデータが、所定のコ
ードであるとき、所定のコードはインターフェース回路
４５によりシリアルデータとして例えば無線ＬＡＮなど
のワイヤレストランスミッタによりロボットに送られ
る。

【００４９】以下に、上述した自律行動可能でユーザの
状態に対応した情報出力および動作をするロボット、お
よびこのロボットを用いたロボット健康管理システムを
説明する。図４は、ユーザ状態対応プログラムをインス
トールした自律行動型ロボット（人型）の機能を示す図
である。前提として、図示しないネットワークから情報
端末のワイヤレスポートを介してユーザ状態対応情報が
送信される。ロボット７０の通信部７１はワイヤレスポ
ートを介してユーザ状態対応情報を受信して、図２に示
したユーザ状態対応プログラム板状メモリ用コネクタ３
４に装着されたユーザ状態対応プログラム板状メモリ２
にユーザ状態対応情報を記憶する。

【００５０】まず、ユーザ６０の各種状態を示すユーザ
検出情報の検出が行われる。図４において、ユーザ６０
側には、ユーザ６０の腕に例えば腕時計のように装着可
能なリスト型センサー６１が装着されている。リスト型
センサー６１は、ユーザの各種状態を検出するセンサー
部とロボット７０への通信を行う通信部６６とが一体に
構成されている。

【００５１】リスト型センサー６１のセンサー部は、Ｇ
ＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）衛星６２からの測位情報を用いてユーザ６０の
位置情報を検出する位置検出部としての測位センサー６
３を有して構成される。また、リスト型センサー６１の
センサー部は、ユーザ６０の例えば寝る、立つ、走るな
どの体勢情報を検出する体勢検出部である加速度センサ
ー６４を有して構成される。また、リスト型センサー６
１のセンサー部は、ユーザ６０の血圧、脈拍、体温など
を測定するユーザ６０の感情／体調検出部である血圧／
脈拍／体温センサー４５を有して構成される。

【００５２】リスト型センサー６１のセンサー部による
位置情報、体勢情報、および感情／体調情報の検出は、
定期的にまたは変化の生ずる毎に行われる。このような
ユーザ６０のユーザ検出情報である位置情報、体勢情
報、および感情／体調情報は、検出される毎に通信部６
６を介して、ロボット７０に送られる。

【００５３】ロボット７０は、ユーザ６０のユーザ検出
情報を受信する通信部７１を有して構成される。また、
ロボット７０は、位置情報からユーザ６０の居場所を判
断する居所判断部７２を有して構成される。また、ロボ
ット７０は、感情／体調情報からユーザの喜怒哀楽の感
情、機嫌などの精神状態を判断する精神状態判断部７３
を有して構成される。また、ロボット７０は、感情／体
調情報からユーザの体調などの健康状態を判断する健康
状態判断部７４を有して構成される。また、ロボット７
０は、体勢情報からユーザ６０の体勢を判断する行動状
態判断部７５を有して構成される。また、ロボット７０
は、図２に示したスピーカ３６からユーザ６０に対して
所定の発声をし、また可動部を動かして、ロボット７０
にユーザ６０に対する所定の動作をさせる対応決定部７
６を有して構成される。

【００５４】そこで、ロボット７０は、以下のユーザ検
出情報の入力機能を実行する。図４において、まず、ロ
ボット７０は、通信部７１を介して、ユーザ検出情報を
受信する。そして、リスト型センサー６１のセンサー部
の位置検出部である測位センサー６３から入力された位
置情報が居所判断部７２に供給される。居所判断部７２
は位置情報からユーザ６０の居場所を判断してユーザ６
０との距離を認識する。

【００５５】居所判断部７２からユーザ居場所および距
離情報が対応決定部７６に送られる。これにより、ロボ
ット７０がユーザ６０から離れているときは、対応決定
部７６は可動部を動かして、ロボット７０をユーザ６０
に近接させる。また、ユーザ６０の居場所および他の状
態に合わせて、移動せず、近づく、または離れる等の対
応の選択を判断する。

【００５６】次に、ロボット７０において、感情や体調
検出部である血圧／脈拍／体温センサー４５から入力さ
れたユーザ６０の血圧、脈拍、体温などを示す感情／体
調情報が精神状態判断部７３に供給される。精神状態判
断部７３は感情／体調情報からその数値の高低および変
動などをもとにしてユーザの喜怒哀楽の感情、機嫌など
の精神状態を判断する。

【００５７】また、ロボット７０において、感情や体調
検出部である血圧／脈拍／体温センサー４５から入力さ
れたユーザ６０の血圧、脈拍、体温などを示す感情／体
調情報が健康状態判断部７４に供給される。健康状態判
断部７４は感情／体調情報からその数値の高低および変
動などをもとにしてユーザの体調などの健康状態を判断
する。

【００５８】精神状態判断部７３からユーザ６０の精神
状態情報が対応決定部７６に送られる。また、健康状態
判断部７４からユーザ６０の健康状態情報が対応決定部
７６に送られる。これにより、ロボット７０の対応決定
部７６はスピーカ３６からユーザ６０に対して精神状態
および健康状態に応じた所定の発声をして、また対応決
定部７６は可動部を動かして、ロボット７０にユーザ６
０に対する所定の動作をさせる。

【００５９】具体的には、ユーザ６０が健康でかつ機嫌
の良いときは、例えば、対応決定部７６は可動部の顔や
手をユーザに近づけて、甘える動作をさせて、スピーカ
３６から「良いことがあったの」などと発声させる。

【００６０】また、ユーザ６０が健康だが、機嫌の悪い
ときは、例えば、対応決定部７６は可動部の足を動かし
てユーザ６０から逃げるように、離れる動作をさせて、
スピーカ３６から「堪忍して」などと発声させる。

【００６１】また、ユーザ６０の健康に異常が見られた
ときは、例えば、対応決定部７６は可動部の足を動かし
てユーザ６０に近づく動作をさせて、スピーカ３６から
「熱が高いよ、血圧が高いよ、脈拍が早いよ」などと発
声させる。

【００６２】また、ロボット７０において、体勢検出部
である加速度センサー６４から入力された体勢情報が行
動状態判断部７５に供給される。行動状態判断部７５は
体勢情報からユーザ６０の例えば寝る、立つ、走るなど
の体勢を判断する。行動状態判断部７５からユーザ６０
の体勢情報が対応決定部７６に送られる。これにより、
ロボット７０の対応決定部７６はスピーカ３６からユー
ザ６０に対して体勢に応じた所定の発声をして、また対
応決定部７６は可動部を動かして、ロボット７０にユー
ザ６０に対する所定の動作をさせる。

【００６３】具体的には、ユーザ６０に動きが見られ
ず、健康には異常がないときは、例えば、対応決定部７
６はユーザ６０が寝ていると判断して、可動部の足を縮
めて、寝る動作をさせるか、または安全を監視する監視
モードに入る。

【００６４】また、ユーザ６０に動きが見られず、しか
も倒れている状況で、かつ健康に異常が見られるとき
は、例えば、対応決定部７６は可動部の足を動かしてユ
ーザ６０に近づいて触る動作をさせて、スピーカ３６か
ら「大丈夫」などと発声させて、それでも反応がないと
きは、緊急事態と判断して、救急連絡を行う。

【００６５】このように、上述した自律行動型ロボット
には、最低でも、各種ユーザ状態判断部および対応決定
部が設けられている。また、上述した自律行動型ロボッ
トには、インタラクティブ動作に対応するユーザ状態対
応プログラムがインストールされているので、ユーザの
状態に対応する情報の出力および可動部の動作を行うこ
とができる。

【００６６】図５は、上述したようなユーザ状態対応プ
ログラムを用いたロボットの実施態様を示す図である。
図５Ａに示す通信型のものでは、人型ロボット８０また
はペット型ロボット８１に対して、ユーザ８２に装着さ
れたリスト型センサー８３からユーザの状態を示すユー
ザ検出情報が入力され、これに対応して人型ロボット８
０またはペット型ロボット８１がユーザ８２に情報の出
力および可動部の動作を行う態様を示している。

【００６７】また、図５Ｂに示す自判型のものでは、ロ
ボット８４に図４に示した居所判断部７２、精神状態判
断部７３、健康状態判断部７４、行動状態判断部７５に
替えて、図２に示したカメラ２８を介してユーザ８８の
映像パターンを入力して、ユーザ８８の表情等を分析す
るパターン認識部８５と、赤外線センサーを介してユー
ザ８８の体温パターンを入力して、ユーザ８８の体温分
布等を分析する赤外線センサー検出部８６を設け、パタ
ーン認識情報および温度分布情報から上述したユーザ検
出情報を得て、対応決定部８７によりユーザに対する対
応の決定を行う態様を示している。

【００６８】図６は、屋内の位置情報の測位例を示す図
である。図４に示した測位センサー６３は、ＧＰＳ衛星
６２からの測位情報を用いてユーザ６０の位置情報を検
出する例を示したが、これは、専ら屋外において適用さ
れる。なお、同様に、屋外において、携帯電話（ＰＨＳ
（パーソナルハンディフォン））の通信エリア情報を用
いても良い。

【００６９】図６に示した測位例は、例えば、無線ＬＡ
Ｎ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の送受信
機能として、Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ規格を用いるもので
ある。ロボット９３が存在する比較的広い部屋９０内に
複数のアンテナ９１、９２を設置し、リスト型センサー
９７を装着したユーザ９６が存在する比較的狭い部屋９
４内に単一のアンテナ９５を設置する。これにより、リ
スト型センサー９７からアンテナ９１，９２，９５を介
して検出されたユーザ９６の位置情報がロボット９３に
入力される。なお、同様に、屋内において、携帯電話
（ＰＨＳ）の通信エリア情報を用いても良い。

【００７０】図７は、ユーザの状態判断に応じたロボッ
トの対応例の動作を示すフローチャートである。この動
作は、図４に示した対応決定部７６が可動部を動かし
て、図２に示したスピーカ３６を動作させることにより
行う。まず、ステップＳ１において、リスト型センサー
からロボットにユーザ検出情報の入力があったか否かを
判断する。ステップＳ１で入力がなければ、ステップＳ
２に移行して、ロボットは自律状態で待機して、ステッ
プＳ１へ戻る。具体的には、ユーザ検出情報の入力は、
定期的にまたは変化の生ずる毎に行われる。

【００７１】ステップＳ１でユーザ検出情報の入力があ
れば、ステップＳ３に移行して、ロボットは入力された
位置情報からユーザが近くにいるか否かを判断する。ス
テップＳ３でユーザが近くなければ、ステップＳ４へ移
行して、ロボットは自律状態で待機して、ステップＳ３
へ戻る。

【００７２】ステップＳ３でユーザが近ければ、ステッ
プＳ５に移行して、ロボットは入力された位置情報から
ユーザがロボットの１メートルの範囲以内にいるか否か
を判断する。ステップＳ５でユーザが１メートル以内で
なければ、ステップＳ６へ移行して、ロボットはご主人
（ユーザ）に近づくように移動して、ステップＳ５へ戻
る。

【００７３】ステップＳ５でユーザが１メートル以内で
あれば、ステップＳ７に移行して、ロボットは入力され
た体調情報からユーザの体温が異常に高いか否かを判断
する。ステップＳ７でユーザの体温が異常に高くなけれ
ば、ステップＳ８へ移行して、ロボットは対人自律モー
ドでユーザにじゃれる動作をして、ステップＳ７へ戻
る。

【００７４】ステップＳ７でユーザの体温が異常に高け
れば、ステップＳ９へ移行して、ロボットは入力された
体調情報からユーザの体温が異常に低いか否かを判断す
る。ステップＳ９でユーザの体温が異常に低くなけれ
ば、ステップＳ１０へ移行して、ロボットは「熱があり
ます。大丈夫ですか」、「風邪ですか、大丈夫」・・・
等、ランダムに発声（または図示しない表示部に表示）
してステップＳ７へ戻る。

【００７５】ステップＳ９でユーザの体温が異常に低け
れば、ステップＳ１１へ移行して、ロボットは入力され
た体調情報からユーザの脈拍が異常に早いか否かを判断
する。ステップＳ１１でユーザの脈拍が異常に早くなけ
れば、ステップＳ１２へ移行して、ロボットは「寒いで
すか」、「寝ているの」・・・等、ランダムに発声（ま
たは表示）してステップＳ１１へ戻る。

【００７６】ステップＳ１１でユーザの脈拍が異常に早
ければ、ステップＳ１３へ移行して、ロボットは入力さ
れた体調情報からユーザの脈拍が異常に遅いか否かを判
断する。ステップＳ１３でユーザの脈拍が異常に遅くな
ければ、ステップＳ１４へ移行して、ロボットは「怒っ
ているの」、「運動しているの」・・・等、ランダムに
発声（または表示）してステップＳ１３へ戻る。

【００７７】ステップＳ１３でユーザの脈拍が異常に遅
ければ、ステップＳ１５へ移行して、ロボットは入力さ
れた体勢情報からユーザに動きがあるか否かを判断す
る。ステップＳ１５でユーザに動きがなければ、ステッ
プＳ１６へ移行して、ロボットは「苦しいの」、「寝て
いるのかな」・・・等、ランダムに発声（または表示）
してステップＳ１５へ戻る。

【００７８】図８は、ユーザの状態判断に応じたロボッ
トの対応状態例を示す図である。この動作は、図４に示
した対応決定部７６が可動部を動かして、図２に示した
スピーカ３６を動作させることにより行う。図８Ａに示
す救援状態は、負傷したユーザ１０１に対して、ロボッ
ト１００がユーザ１０１を探して、近づいて、助ける状
態を示している。

【００７９】図８Ｂに示す激励状態は、落胆しているユ
ーザ１０３にロボット１０３が触れたり激励の言葉を発
声して励ましている状態を示している。

【００８０】図８Ｃに示す看病状態は、病気のユーザ１
０５をロボット１０４が健康状態を測定しながら看病し
ている状態を示している。

【００８１】図８Ｄに示すへつらい状態は、怒っている
ユーザ１０７に対してロボット１０６が逃げたり、頭を
下げて怒りを沈める状態を示している。

【００８２】図９は、ユーザの状態判断に応じたロボッ
トの対応状態の応用例を示す図である。この動作は、図
４に示した対応決定部７６が可動部を動かして、図２に
示したスピーカ３６を動作させることにより行う。

【００８３】図９Ａに示すヒーリング状態は、精神／身
体障害のユーザ１１１に対してロボット１１０が癒しの
言葉を発声して手でユーザをなでる動作をする状態を示
している。

【００８４】図９Ｂに示す子供と高齢者の情操教育／管
理状態は、子供のユーザ１１３に対してロボット１１２
が情操教育し、高齢者のユーザ１１５に対してロボット
１１４が管理する状態を示している。

【００８５】図９Ｃに示す健康管理／救急連絡状態は、
ユーザ１１７にロボット１１６が熱があることを知ら
せ、ユーザ１１９が倒れたのに対してロボット１１８が
救急連絡をする状態を示している。

【００８６】図９Ｄに示すヘルパー状態は、リスト型セ
ンサー１２２を装着した幼児のユーザ１２１の行動をロ
ボット１２０が管理する状態を示している。

【００８７】上述した本実施の形態のロボットは、通信
手段として、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅ
ａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて、サーバーとなる情報端
末装置からロボットをコントロールするためのプログラ
ムソフトデータなどのユーザ状態対応情報をダウンロー
ドして、必要とするロボットにインストールすることが
できる。

【００８８】上述した無線ＬＡＮの送受信機能として、
例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格、Ｂｌｕｅ Ｔｏ
ｏｔｈ規格を用いても良い。

【００８９】図１０は、ロボット健康管理システムのビ
ジネスモデルを示す図である。図１０において、病院／
健康管理サービス企業などの配信業者１３０のサーバ１
３１からユーザ状態対応プログラムがインターネット１
３２−１を介して情報端末１３３−１に伝送され、他の
ユーザ状態対応プログラムがインターネット１３２−２
を介して情報端末１３３−２に伝送され、さらに他のユ
ーザ状態対応プログラムがインターネット１３２−３を
介して情報端末１３３−３に伝送され、各種ユーザ状態
対応プログラムが配信される。また、配信業者１３０
は、各情報端末１３３−１〜３に、ユーザ状態対応プロ
グラムが格納されたユーザ状態対応プログラム板状メモ
リを直接配信しても良い。

【００９０】ある健康管理事業者は情報端末１３３−１
から家庭内無線ＬＡＮを介してユーザ状態対応プログラ
ムをロボット１３４−１に受信させて、本体にダウンロ
ードさせる。他の健康管理事業者は情報端末１３３−２
から家庭内無線ＬＡＮを介して他のユーザ状態対応プロ
グラムをロボット１３４−２に受信させて、本体にダウ
ンロードさせる。さらに他の健康管理事業者は情報端末
１３３−３から家庭内無線ＬＡＮを介してさらに他のユ
ーザ状態対応プログラムをロボット１３４−３に受信さ
せて、本体にダウンロードさせる。また、上述のように
配信されたユーザ状態対応プログラム板状メモリを各ロ
ボット１３４−１〜３にインストールしても良い。

【００９１】このようにして、ある健康管理事業者はロ
ボット１３４−１を用いてユーザ１３５−１の転倒の状
態に対する救急連絡を行うことができる。また、他の健
康管理事業者はロボット１３４−２を用いてユーザ１３
５−２の怒りの状態に対する避難を行うことができる。
さらに他の健康管理事業者はロボット１３４−３を用い
てユーザ１３５−３の病気の状態に対する健康管理を行
うことができる。

【００９２】上述において、例えば、プログラム配信業
者１３０は、各ユーザ状態対応プログラムの配信時に課
金を行うようにでき、また、健康管理事業者は、ロボッ
ト１３４−１〜３を用いてユーザ状態対応プログラムの
実行時に課金を行うようにできる。

【００９３】また、無線による通信機能として、外部機
器との入出力や、プログラム配信業者１３０のサーバ１
３１とのオンライン接続などにより、他の必要なソフト
ウエアのダウンロードを行うことができる。

【００９４】また、プログラム配信業者１３０のサーバ
１３１から上述したロボットに定期的または更新時にソ
フトウエアを配信することにより、最新のソフトウエア
によるオンライン健康管理システムのビジネスが可能と
なる。

【００９５】また、ユーザの状態に応じてユーザ状態対
応プログラムのレベルを切り替えることにより、各ユー
ザの重度または軽度の病状に適したロボットによる健康
管理を行うことができる。

【００９６】また、サーバ１３１はロボット１３４−１
〜３に対して、ユーザ状態対応プログラム板状メモリを
介して、またはインターネット１３２−１〜３を介して
オンラインにより必要なユーザ状態対応プログラムを配
信することにより、ロボット１３４−１〜３は配信され
たユーザ状態対応プログラムを本体にインストールし
て、または自動的に本体にダウンロードしてユーザに対
する健康管理を更新、継続させることができる。

【００９７】また、オンラインによるコントロール情報
をユーザ状態対応情報と組み合わせて用いることによ
り、ユーザの自宅にロボットを出張させて健康管理を行
うビジネスシステムを構築することができる。

【００９８】以上説明したように、総合的にロボットを
用いた健康管理ビジネスシステムを構築することができ
る。

【００９９】

【発明の効果】本発明の情報通信ロボット装置によれ
ば、所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶手段と、基
本情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段と、駆動
手段の動作をフィードバック情報を用いて制御すると共
にフィードバック情報を基本情報に蓄積する制御手段と
を有する情報通信ロボット装置において、外部のユーザ
の状態に対する対応情報を記憶する着脱可能なユーザ状
態対応情報記憶手段と、ユーザとの間でユーザ検出情報
の入力、またはユーザに対してユーザ状態対応情報およ
びフィードバック情報に対応した出力情報の出力を行う
入出力手段と、入出力手段により入力されるユーザ検出
情報の解析を行い、ユーザ状態情報およびユーザ検出情
報に基づいてフィードバック情報の生成、および出力情
報の生成を行う入出力情報生成／解析手段と、を備え、
ユーザに対してユーザ検出情報に対応した出力情報の出
力または可動部の動作を行うので、ユーザが意識的に情
報の入力のための操作を行うことなくユーザの状態にロ
ボットが反応して動作をし、ユーザとの間でより密接な
情報のやりとりをすることができるという効果を奏す
る。

【０１００】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、入出力情報生成／解析手段におい
て入力されるユーザ検出情報のうちの位置検出情報から
ユーザの居所情報を認識し、体勢検出情報からユーザの
行動情報を認識し、感情または体調検出情報からユーザ
の精神または健康情報を認識し、出力情報のうちの発声
情報または可動部の動作を選択する認識手段を有するの
で、従来の入力情報では不可能であった各種ユーザ検出
情報が自動的に入力され、しかも、従来の入力情報では
不可能であった情報のリンクを可能にし、複合的な判断
を行うことにより、ユーザに関する位置情報、精神的ま
たは肉体的状態の情報をロボットが認識して、管理する
ことができるという効果を奏する。

【０１０１】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、ユーザ状態対応情報記憶手段によ
り入力されるユーザ状態対応情報の解析を行い、ユーザ
状態対応情報およびユーザ検出情報に基づいてフィード
バック情報の生成、および出力情報の生成を行うユーザ
状態対応情報生成／解析手段を設け、ユーザ検出情報に
対応してユーザ状態対応情報の内容を選択して、ユーザ
状態対応情報生成／解析手段において生成されるフィー
ドバック情報および出力情報を生成する選択手段を有す
るので、ユーザの位置的、精神的または肉体的状態に対
してロボットが異なる内容またはレベルで対応した動作
をすることができるという効果を奏する。

【０１０２】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、他の情報通信ロボット装置または
他の情報端末装置との間でユーザ状態対応情報の送信ま
たは受信を行う通信手段を設けたので、ロボット間また
は情報端末とロボット間でユーザ状態対応情報の伝達を
行うことにより、同様の動作または異なる動作を行うロ
ボットを多数設けることができるという効果を奏する。

【０１０３】また、本発明の情報通信方法によれば、所
定基本情報を着脱可能な記憶手段に記憶し、基本情報に
基づいて駆動手段により可動部を駆動させ、制御手段に
より駆動手段の動作をフィードバック情報を用いて制御
すると共にフィードバック情報を基本情報に蓄積する情
報通信ロボット装置を用いた情報通信方法において、外
部のユーザの状態に対する対応情報を着脱可能な記憶媒
体に記憶するユーザ状態対応情報記憶ステップと、ユー
ザとの間でユーザ検出情報の入力、またはユーザに対し
てユーザ状態対応情報およびフィードバック情報に対応
したユーザに対する出力情報の出力を行う入出力ステッ
プと、入力ステップにより入力されるユーザ検出情報の
解析を行い、ユーザ状態対応情報およびユーザ検出情報
に基づいてフィードバック情報の生成、および出力情報
の生成を行う入出力情報生成／解析ステップと、を備
え、ユーザに対してユーザ検出情報に対応した出力情報
の出力または可動部の動作を行うので、ユーザ検出情報
の自動的入力処理により、ユーザが意識的に情報の入力
のための操作を行うことなくユーザの状態にロボットが
反応して動作をし、ユーザとの間でより密接な情報のや
りとりの処理をすることができるという効果を奏する。

【０１０４】また、本発明の情報通信方法によれば、上
述において、ユーザ検出情報の入力は、定期的または変
化を検出した際に行われるので、ユーザが情報入力処理
を意識することなく、ユーザ検出情報の自動的入力処理
を行うことができるという効果を奏する。

【０１０５】また、本発明の情報通信方法によれば、上
述において、入出力情報生成／解析ステップにおいて入
力されるユーザ検出情報のうちの位置検出情報からユー
ザの居所情報を認識して、可動部の動作により居所情報
に基づいてユーザに近接した後に、体勢検出情報からユ
ーザの行動情報を認識し、感情または体調検出情報から
ユーザの精神または健康情報を認識し、出力情報のうち
の発声情報または可動部の動作をするので、まず、位置
情報に基づいてロボットがユーザに近接してからユーザ
の精神的または肉体的状態に対してユーザに発声したり
触れたりする動作をすることができるという効果を奏す
る。

【０１０６】また、本発明の情報通信ロボットシステム
は、所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶手段と、基
本情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段と、駆動
手段の動作をフィードバック情報を用いて制御すると共
にフィードバック情報を基本情報に蓄積する制御手段と
を有する情報通信ロボット装置を用いた情報通信ロボッ
トシステムにおいて、外部のユーザの状態に対する対応
情報を通信またはユーザ状態対応情報記憶媒体を介して
任意の情報通信ロボット装置に配信する配信部と、ユー
ザ状態対応情報の受信を行う受信手段と、ユーザ状態対
応情報記憶媒体を着脱可能なユーザ状態対応情報記憶手
段と、ユーザとの間でユーザ検出情報の入力、またはユ
ーザに対してユーザ状態対応情報およびフィードバック
情報に対応した出力情報の出力を行う入出力手段と、入
出力手段により入力されるユーザ検出情報の解析を行
い、ユーザ状態対応情報およびユーザ検出情報に基づい
てフィードバック情報の生成、および上記出力情報の生
成を行う入出力情報生成／解析手段と、を有する複数の
情報通信ロボット装置と、を備え、配信部から配信され
たユーザ状態対応情報を用いて、複数の情報通信ロボッ
ト装置がユーザに対してそれぞれユーザ検出情報に対応
した出力情報の出力または可動部の動作を行うので、プ
ログラム配信業者は要求のあるロボットに対してユーザ
状態対応情報のプログラムを自動的に配信することがで
き、これにより、各健康管理事業者はロボットを用いて
ユーザの状態に対する健康管理を行うことができ、総合
的にロボットを用いた健康管理ビジネスシステムを構築
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のロボットの機能を示す構
成図である。

【図２】本発明の実施の形態のロボットの構成を示すブ
ロック図である。

【図３】情報端末の構成を示すブロック図である。

【図４】ロボットおよびリスト型センサーの構成を示す
図である。

【図５】ユーザ状態検出情報の入力の実施態様を示す図
であり、図５Ａは通信型、図５Ｂは自判型である。

【図６】屋内の位置情報の測位例を示す図である。

【図７】ユーザ状態に対する判断に応じた動作を示すフ
ローチャートである。

【図８】ロボットの対応例を示す図であり、図８Ａは救
援、図８Ｂは激励、図８Ｃは看病、図８Ｄはへつらいで
ある。

【図９】応用例としてロボットを用いた各種健康状態管
理システムを示す図であり、図９Ａはヒーリング、図９
Ｂは子供と高齢者の情操教育および管理、図９Ｃは健康
管理および救急連絡、図９Ｄはヘルパーである。

【図１０】ロボット健康管理システムのビジネスモデル
を示す図である。

【符号の説明】

１……基本板状メモリ、２……ユーザ状態対応プログラ
ム板状メモリ、３……ロボット、４……Ｉ／Ｆ、５……
内部状態計算部、６……外部入力部、７……時間入力
部、８……感情と状態のモデル記憶部、９……行動変換
部、１０……出力部、１１……ユーザ状態対応データ生
成／解析部、１２……選択部、１３……入出力および通
信データ生成／解析部、１４……認識部、６０……ユー
ザ、６１……リスト型センサー、６３……測位センサ
ー、６４……加速度センサー、６５……血圧／脈拍／体
温センサー、６６……通信部、７０……ロボット、７１
……通信部、７２……居所判断部、７３……精神状態判
断部、７４……健康状態判断部、７５……行動状態判断
部、７６……対応決定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 5/00 Ａ６１Ｂ 5/02 ３２０Ｂ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置において、 外部のユーザの状態に対する対応情報を記憶する着脱可
   能なユーザ状態対応情報記憶手段と、 ユーザとの間でユーザ検出情報の入力、またはユーザに
   対して上記ユーザ状態対応情報および上記フィードバッ
   ク情報に対応した出力情報の出力を行う入出力手段と、 上記入出力手段により入力されるユーザ検出情報の解析
   を行い、上記ユーザ状態情報および上記ユーザ検出情報
   に基づいて上記フィードバック情報の生成、および上記
   出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析手段と、 を備え、ユーザに対して上記ユーザ検出情報に対応した
   出力情報の出力または上記可動部の動作を行うことを特
   徴とする情報通信ロボット装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記入出力情報生成／解析手段において入力されるユー
   ザ検出情報のうちの位置検出情報からユーザの居所情報
   を認識し、体勢検出情報からユーザの行動情報を認識
   し、感情または体調検出情報からユーザの精神または健
   康情報を認識し、上記出力情報のうちの発声情報または
   上記可動部の動作を選択する認識手段を有することを特
   徴とする情報通信ロボット装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記ユーザ状態対応情報記憶手段により入力されるユー
   ザ状態対応情報の解析を行い、上記ユーザ状態対応情報
   および上記ユーザ検出情報に基づいて上記フィードバッ
   ク情報の生成、および上記出力情報の生成を行うユーザ
   状態対応情報生成／解析手段を設け、 上記ユーザ検出情報に対応して上記ユーザ状態対応情報
   の内容を選択して、上記ユーザ状態対応情報生成／解析
   手段において生成される上記フィードバック情報および
   上記出力情報を生成する選択手段を有することを特徴と
   する情報通信ロボット装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、他の情報通信ロボット装置または他の情報端末
   装置との間で上記ユーザ状態対応情報の送信または受信
   を行う通信手段を設けたことを特徴とする情報通信ロボ
   ット装置。
5. 【請求項５】 所定基本情報を着脱可能な記憶手段に記
   憶し、上記基本情報に基づいて駆動手段により可動部を
   駆動させ、制御手段により上記駆動手段の動作をフィー
   ドバック情報を用いて制御すると共に上記フィードバッ
   ク情報を上記基本情報に蓄積する情報通信ロボット装置
   を用いた情報通信方法において、 外部のユーザの状態に対する対応情報を着脱可能な記憶
   媒体に記憶するユーザ状態対応情報記憶ステップと、 ユーザとの間でユーザ検出情報の入力、またはユーザに
   対して上記ユーザ状態対応情報および上記フィードバッ
   ク情報に対応したユーザに対する出力情報の出力を行う
   入出力ステップと、 上記入力ステップにより入力されるユーザ検出情報の解
   析を行い、上記ユーザ状態対応情報および上記ユーザ検
   出情報に基づいて上記フィードバック情報の生成、およ
   び上記出力情報の生成を行う入出力情報生成／解析ステ
   ップと、 を備え、ユーザに対して上記ユーザ検出情報に対応した
   出力情報の出力または上記可動部の動作を行うことを特
   徴とする情報通信方法。
6. 【請求項６】 請求項５記載の情報通信方法において、 上記ユーザ検出情報の入力は、定期的または変化を検出
   した際に行われることを特徴とする情報通信方法。
7. 【請求項７】 請求項５記載の情報通信方法において、 上記入出力情報生成／解析ステップにおいて入力される
   ユーザ検出情報のうちの位置検出情報からユーザの居所
   情報を認識して、上記可動部の動作により上記居所情報
   に基づいてユーザに近接した後に、体勢検出情報からユ
   ーザの行動情報を認識し、感情または体調検出情報から
   ユーザの精神または健康情報を認識し、上記出力情報の
   うちの発声情報または上記可動部の動作をすることを特
   徴とする情報通信方法。
8. 【請求項８】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置を用いた情報通信ロボットシステムにおいて、 外部のユーザの状態に対する対応情報を通信またはユー
   ザ状態対応情報記憶媒体を介して任意の情報通信ロボッ
   ト装置に配信する配信部と、 上記ユーザ状態対応情報の受信を行う受信手段と、上記
   ユーザ状態対応情報記憶媒体を着脱可能なユーザ状態対
   応情報記憶手段と、ユーザとの間でユーザ検出情報の入
   力、またはユーザに対して上記ユーザ状態対応情報およ
   び上記フィードバック情報に対応した出力情報の出力を
   行う入出力手段と、上記入出力手段により入力されるユ
   ーザ検出情報の解析を行い、上記ユーザ状態対応情報お
   よび上記ユーザ検出情報に基づいて上記フィードバック
   情報の生成、および上記出力情報の生成を行う入出力情
   報生成／解析手段と、を有する複数の情報通信ロボット
   装置と、 を備え、上記配信部から配信された上記ユーザ状態対応
   情報を用いて、複数の情報通信ロボット装置がユーザに
   対してそれぞれ上記ユーザ検出情報に対応した出力情報
   の出力または上記可動部の動作を行う情報通信ロボット
   システム。