JPH10234681A - 介護用ロボットおよび介護システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被介護人と介護人とが情報の交換を行い得る
介護用ロボットを得る。 【解決手段】 介護用ロボット１０は、介護人の外観を
映像情報として取得したり、音声を音声情報として取得
したりすることができ、これら被介護人情報が外部装置
１２にＩＳＤＮ送受信部８６を経て送信される。また、
外部装置１２から供給された介護人入力情報は、ＩＳＤ
Ｎ送受信部８６を経て受信され、モニタ画面３０，スピ
ーカ３２を経て被介護人に伝達される。このように、本
介護用ロボット１０を介して被介護人と介護人とが情報
の交換を行うことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被介護人を介護す
る介護用ロボットおよび介護用ロボットを含む介護シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ＩＳＤＮ（Integrated servi
ce & digital netmork 総合ディジタル通信網）を介し
て通信を行う通信装置が開発されている。ＩＳＤＮを介
して通信が行われれば、画像情報，音声情報，キャラク
タ情報を多量に高速に伝達することが可能となる。これ
ら画像情報，音声情報，キャラクタ情報については後述
する。また、被介護人が独居人である場合に、その被介
護人の身体状態を検出する身体状態検出装置や、被介護
人を観察するテレビカメラであって、介護人による遠隔
操作により制御可能なものが開発されている。しかし、
被介護人と介護人との間で情報の交換が行われることは
なかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および
発明の効果】以上の事情を背景として、被介護人と介護
人との間で情報の交換を行い得る介護用ロボットを得る
ことにある。この課題は、下記の介護用ロボットによっ
て解決される。なお、以下の説明において、本発明の各
態様を、それぞれに項番号を付して請求項と同じ形式で
記載する。各項に記載の特徴を組み合わせて採用するこ
との可能性を明示するためである。 （１）本体と、その本体に設けられ、被介護人の外観を
映像情報として取得する視覚センサおよび被介護人の音
声を音声情報として取得する聴覚センサの少なくとも一
方を含む被介護人情報取得装置と、前記本体を移動させ
る本体移動装置と、前記被介護人情報取得装置の前記視
覚センサと聴覚センサとの少なくとも一方によって取得
された前記映像情報と音声情報との少なくとも一方を含
む被介護人情報を外部装置に送信する被介護人情報送信
装置と、前記本体に設けられ、介護人によって入力され
た前記外部装置から供給された介護人入力情報を受信す
る介護人入力情報受信装置と、前記本体に設けられ、介
護人情報受信装置において受信された介護人入力情報を
表示する表示装置と、前記介護人入力情報を音声で出力
する音声出力装置との少なくとも一方を含む介護人入力
情報伝達装置とを含む介護用ロボット。被介護人情報取
得装置は、視覚センサと聴覚センサとの両方を含むもの
であっても、いずれか一方を含むものであってもよい。
したがって、被介護人情報は映像情報と音声情報との両
方を含む場合といずれか一方を含む場合とがある。ここ
で、音声情報は、被介護人によって入力された被介護人
入力情報の一態様である。介護人入力情報受信装置にお
いて受信される介護人入力情報には、画像情報，音声情
報およびキャラクタ情報の少なくとも１つが含まれ、こ
の介護人入力情報が、表示装置と音声出力装置との少な
くとも一方を含む介護人入力情報伝達装置によって被介
護人に伝達される。上記画像情報なる用語は、視覚セン
サにより取得される映像情報のみならず、スキャナ等に
より取得される画情報も含む用語とする。映像情報はテ
レビ電話等において使用される。介護人が手話等により
被介護人に情報を伝達する場合には、映像情報の入力と
言い得ることは明らかであるが、被介護人の動きに追従
する追従機能を有しない視覚センサの前に介護人が位置
を占めて自身の映像が取得されるようにすることも映像
情報の入力と考えることとする。キャラクタ情報は、文
字，数字，記号等により表される情報であり、電気信号
化される場合にはアスキーコード等が使用される。キャ
ラクタ情報は、主としてパソコン通信において使用され
る。キーボード，リモコン，操作パネル，マウス等の操
作によって入力された場合には、操作入力情報と称する
こともできる。音声情報は人間が意思を伝達するために
発する音声を表す情報であり、聴覚センサによって取得
され、電話，テレビ電話等において使用される。なお、
介護人情報は外部情報に含まれるため、介護人入力情報
受信装置，介護人入力情報伝達装置はそれぞれ外部情報
受信装置，外部情報伝達装置に含まれることになる。ま
た、本体移動装置は、本体に対して固定的に設けられた
ものであっても、相対回転可能に設けられたものであっ
てもよい。相対回転可能に設ければ、例えば、本体に設
けられた表示装置の主要構成要素である表示器の向きを
容易に変えることが可能となる。上述のように、本態様
に係る介護用ロボットは、外部装置において介護人によ
って入力された介護人入力情報を受信する介護人入力情
報受信装置およびこの介護人入力情報を被介護人に伝達
する介護人入力情報伝達装置のみならず、被介護人情報
を外部装置に送信する被介護人情報送信装置も含むもの
であるため、被介護人と介護人とが、介護用ロボットを
介して情報の交換を行うことが可能となる。これら被介
護人情報送信装置，介護人入力情報受信装置，介護人入
力情報伝達装置等によって、例えば、テレビ電話が構成
される。本態様に係る介護用ロボットによれば、社会福
祉に貢献することができるため、当該介護用ロボットを
福祉ロボットと称することができる。また、介護用ロボ
ットは、主として、独居老人，単身赴任者等を含む被介
護人の住居内に設置されるため、生活ロボット，住居内
ロボットと称することもできる。さらに、この介護用ロ
ボットを被介護人と共に家庭を構成する家族と考えれ
ば、家族ロボット，家庭ロボットと称することも可能で
ある。

【０００４】本発明によれば、下記（２）ないし（８）
項記載の態様の介護用ロボットも得られる。 （２）前記本体が、胴体部と、その胴体部に対して相対
回転可能に設けられ、前記視覚センサと聴覚センサとの
少なくとも一方が取り付けられたヘッドとを含み、当該
介護用ロボットが、前記ヘッドを胴体部に対して相対回
転させるヘッド回転装置を含む(1) 項に記載の介護用ロ
ボット。 （３）前記本体が、胴体部と、その胴体部に対して相対
回動可能に設けられ、その先端部に接触することにより
被介護人の存在を取得する触覚センサが取り付けられた
アームとを含み、当該介護用ロボットが、前記アームを
胴体部に対して相対回動させるアーム回動装置を含む
(1) 項または(2) 項に記載の介護用ロボット。アームの
先端部に取り付けられた触覚センサにより被介護人の存
在を取得することが可能である。また、例えば、被介護
人の意識が失われている状態において、アームを被介護
人に接触させることにより、意識が戻るようにすること
も可能である。 （４）前記本体に設けられ、前記本体移動装置と、前記
ヘッド回転装置と、前記アーム回動装置との少なくとも
１つを含むロボット駆動装置を制御するロボット制御装
置を含む(1) 項ないし(3) 項のいずれか１つに記載の介
護用ロボット。ロボット制御装置は、ロボット駆動装置
を、被介護人によって入力された被介護人入力情報に基
づいて制御する被介護人入力情報依拠ロボット制御装置
と、外部装置から供給された介護人入力情報に基づいて
制御する介護人入力情報依拠ロボット制御装置と、ロボ
ット自体の視覚センサや聴覚センサによる検出結果に基
づいて制御する検出結果依拠ロボット制御装置との少な
くとも１つを含むものである。ここで、被介護人入力情
報は、前述の聴覚センサによって取得される被介護人音
声入力情報であっても、キー等の操作によって入力され
る被介護人操作入力情報等であってもよい。ロボット制
御装置に操作パネル，キーボード，マウス等が接続され
ている場合には、被介護人はこれらの操作によって情報
を入力することができる。検出結果依拠ロボット制御装
置は、例えば、居住領域の全範囲において、または、予
め定められた範囲において、介護用ロボットが被介護人
に一定間隔を隔てて追従するようにロボット駆動装置を
制御する追従型検出結果依拠ロボット制御装置を含むも
のとすることができる。予め定められた範囲において追
従させる場合には、予め定めた移動軌跡に沿って移動さ
せる場合も含まれる。居住空間内の天井，壁，床等に介
護用ロボットを誘導する誘導線，誘導器等の誘導装置を
移動軌跡に沿って設置しておけば、当該介護用ロボット
は誘導装置の誘導に従って、かつ、被介護人に追従して
移動させられることになる。この場合、予め定められた
移動軌跡との関係で被介護人との上記一定間隔を維持で
きない場合は、移動軌跡上において最も被介護人に近い
位置まで移動するようにすればよい。このように、介護
用ロボットが被介護人に追従して移動させられれば、介
護用ロボットを、常時、被介護人の近傍に位置させるこ
とができ、被介護人は、いちいちロボットが配設された
場所に行かなくても、介護用ロボットを介して介護人と
情報の通信を行うことができる。また、介護用ロボット
が、(7) 項に記載のスケジュール管理装置を備えたもの
であれば、スケジュールの確認を直ちに行うことがで
き、(8) 項に記載の会話装置を備えたものであれば、介
護用ロボットと直ちに会話を行うことができる。なお、
当該介護用ロボットが、被介護人によって入力された被
介護人入力情報を外部装置に送信する被介護人入力情報
送信装置を含む場合には、上述の被介護人操作入力情報
や、後述する被介護人遠隔操作入力情報等も外部装置に
送信することができる。 （５）前記本体に設けられ、被介護人用遠隔操作装置と
の間で無線で情報の通信を行う無線情報通信装置を含む
(1) 項ないし(4) 項のいずれか１つに記載の介護用ロボ
ット。被介護人はこの被介護人用遠隔操作装置の操作に
より情報を入力することが可能となる。この被介護人用
遠隔操作装置の操作により入力された情報は、被介護人
遠隔操作入力情報と称することができ、例えば、この被
介護人遠隔操作入力情報に基づいて上述のロボット駆動
装置を制御することができる。また、介護用ロボットか
ら被介護人用遠隔操作装置にロボット情報を送信するよ
うにすることも可能である。例えば、介護人入力情報受
信装置において通信要求情報が受信された場合に、その
通信要求情報が被介護人用遠隔操作装置に送信されれ
ば、通信要求情報を、被介護人に確実に伝達することが
容易となる。 （６）前記本体に設けられ、時間を計測する時間計測部
と、その時間計測部において計測された時間に基づく時
刻等を表示する時刻等表示装置と前記時刻等を音声によ
り出力する時刻等音声出力装置との少なくとも一方を含
む時刻等伝達装置とを含む(1) 項ないし(5) 項のいずれ
か１つに記載の介護用ロボット。時間計測部において計
測された時間に基づいて、時刻，日付，曜日，経過時間
（特定の時点からの経過時間）等が取得される。これら
時刻，日付，曜日，経過時間等は時刻等表示装置におい
て表示されても、時刻等音声出力装置によって出力され
てもよい。なお、時刻等伝達装置の表示装置，音声出力
装置は、(1) 項に記載の表示装置，音声出力装置との少
なくとも一方と共通のものとしても、別個のものとして
もよい （７）前記本体に設けられ、被介護人，介護人，サービ
スマン等により入力されたスケジュール情報を記憶する
スケジュール記憶部と、そのスケジュール記憶部におい
て記憶されたスケジュール情報を、被介護人に伝達する
スケジュール伝達装置とを含むスケジュール管理装置を
含む(1) 項ないし(6) 項のいずれか１つに記載の介護用
ロボット。スケジュール伝達装置は、スケジュール記憶
部に記憶されているスケジュールを被介護人入力情報に
応じた形式等で表示するスケジュール表示装置でも、ス
ケジュールによれば現時点で被介護人が実行すべき事項
を表示装置や音声出力装置によって被介護人に報知し、
実行を促す実行催促装置でもよい。また、スケジュール
伝達装置の表示装置，音声出力装置は、上述のように、
(1) 項に記載の表示装置，音声出力装置との少なくとも
一方と共通のものとしても、別個のものとしてもよい。
本態様に係る介護用ロボットによれば、被介護人がスケ
ジュールを管理する必要がなくなるという利点がある。
被介護人が単身赴任者の場合には特に有効である。 （８）前記本体に設けられ、被介護人によって入力され
た被介護人入力情報に応答するロボット応答情報を作成
する応答情報作成部と、その応答情報作成部において作
成されたロボット応答情報に対応した音声を合成する応
答情報対応音声合成部と、その応答情報対応音声合成部
において合成された応答情報対応音声を出力する応答音
声出力装置とを備えた会話装置を含む(1) 項ないし(7)
項のいずれか１つに記載の介護用ロボット。本態様に係
る介護用ロボットによれば、被介護人と介護用ロボット
とが会話を行うことが可能となる。介護用ロボットは、
本会話機能の他に、時間を計測する時間計測機能，スケ
ジュール等を管理する管理機能等を備えたものとするこ
とが望ましい。ここで、上記時間計測部，スケジュール
記憶部，応答情報作成部等は、当該介護用ロボットを集
中的に制御する制御装置に含ませることができる。な
お、会話装置を、上記応答情報作成部と、その応答情報
作成部において作成されたロボット応答情報を表示する
応答情報表示装置とを含むものとすることもできる。ロ
ボット応答情報が音声で出力されることは不可欠ではな
い。

【０００５】本発明の別の課題は、被介護人と介護人と
の間で情報の交換を行い得る介護システムを得ることに
あり、この課題は、介護システムを下記（９）項ないし
（２６）項に記載のものとすることによって解決され
る。 （９）被介護人を介護する介護用ロボットと、この
介護用ロボットとの間で情報の通信を行い、かつ介護人
により制御可能な外部装置と、前記被介護人の生活状
況を検出する生活状況検出装置と前記被介護人の身体状
態を検出する身体状態検出装置との少なくとも一方とを
含む介護システムであって、前記介護用ロボットが、前
記介護人によって入力されて前記外部装置から供給され
た介護人入力情報を受信する介護人入力情報受信装置
と、その介護人入力情報受信装置によって受信された介
護人入力情報が、前記生活状況検出装置によって検出さ
れた生活状況に関する生活状況情報と、前記身体状態検
出装置によって検出された身体状態に関する身体状態情
報との少なくとも一方を含む被介護人健康管理情報の送
信を要求する送信要求情報である場合に、前記被介護人
健康管理情報を送信する被介護人健康管理情報送信装置
と、前記介護人入力情報受信装置によって受信された介
護人入力情報を表示する表示装置と、前記介護人入力情
報を音声により出力する音声出力装置との少なくとも一
方を含む介護人入力情報伝達装置と、前記被介護人の外
観を映像情報として取得する視覚センサと、前記被介護
人の音声を音声情報として取得する聴覚センサとの少な
くとも一方を含む被介護人情報取得装置と、前記被介護
人情報取得装置の前記視覚センサと聴覚センサとの少な
くとも一方によって取得された前記映像情報と音声情報
との少なくとも一方を含む被介護人情報を、前記外部装
置に送信する被介護人情報送信装置とを含む介護システ
ム。介護システムは、生活状況検出装置と身体状態検出
装置との両方を備えたものであっても、いずれか一方の
みを備えたものであってもよい。被介護人健康管理情報
は、生活状況情報と身体状態情報との両方を含む情報で
あっても、いずれか一方のみを含む情報であってもよ
く、後述する生活レベルを含む情報であってもよい。ま
た、被介護人情報送信装置と被介護人健康管理情報送信
装置とは共通のものであっても別個のものであってもよ
い。いずれにしても、被介護人健康管理情報が外部装置
に送信されれば、介護人は、それによって被介護人のお
よその生活状態を知ることができる。生活状況検出装置
としては、(10)項に記載するように被介護人の住居の状
態等生活環境を検出する生活環境検出装置や、被介護人
の生活実態を検出する生活実態検出装置等を使用するこ
とができ、身体状態検出装置としては、(12)項において
記載するように、体温検出装置，脈拍検出装置，血圧検
出装置等を使用することができる。なお、介護用ロボッ
トとしては、本項に記載された介護用ロボットのみなら
ず、前記各項に記載されたものを適用することが可能で
ある。 （１０）前記生活状況検出装置が、被介護人の住居内
の温度を検出する温度検出装置と、被介護人の住居内
の湿度を検出する湿度検出装置と、前記住居内の空気
自体の組成を監視する空気組成監視モニタと、前記住
居内の空気中に予め定められた有害ガスが含まれるか否
かを検出する有害ガス検出装置と、前記住居の戸と窓
との少なくとも一方のうちの予め定められた少なくとも
１つの施錠状態を検出する施錠状態検出装置と、前記
住居内において被介護人が居る位置を検出する被介護人
位置検出装置と、被介護人が使用したガスの量を検出
するガス使用量検出装置と、被介護人が使用した電力
の量を検出する電力使用量検出装置と、被介護人が使
用した水の量を検出する水道使用量検出装置との少なく
とも１つと、これら少なくとも１つによって検出された
生活状況情報を前記介護用ロボットに送信する生活状況
情報送信装置とを含み、前記介護用ロボットが、前記生
活状況情報送信装置から送信された生活状況情報を受信
する生活状況情報受信装置を含む(9) 項に記載の介護シ
ステム。前述のように、生活状況検出装置としては、生
活環境検出装置や生活実態検出装置が使用可能であり、
上記ないしは生活環境検出装置に属し、ないし
は生活実態検出装置に属する。生活環境検出装置のう
ち、およびは、被介護人の住居の安全管理状態を検
出する安全管理状態検出装置と称することもできる。な
お、施錠状態検出装置は、被介護人が施錠，解錠を正常
に行っているか否かを検出する装置であると考えれば、
生活実態検出装置に属すると考えることもできる。の
温度検出装置およびの湿度検出装置は、それぞれ住居
内の気温と湿度とを検出できる装置であればよく、気温
と湿度との両方を検出し得るものとして構成することも
可能であり、その場合には住居内の環境を一層正確に検
出することができる。温度検出装置や湿度検出装置は部
屋毎に設けることが望ましい。の空気組成監視モニタ
は、住居内の空気中の酸素や二酸化炭素の濃度を検出す
る等空気自体の状態を監視するものである。の有害ガ
ス検出装置の検出対象とされる有害ガスは一酸化炭素等
であり、例えば、ガス漏れ感知器が該当する。これら空
気組成監視モニタや有害ガス検出装置は、部屋毎に設置
してもよいが、例えば、ガス漏れ感知器を台所等ガス漏
れが生じ易い部屋のみに設置し、空気組成監視モニタを
居間等酸素不足になり易い部屋のみに設置すれば十分な
場合もある。の施錠状態検出装置は、戸の施錠状態を
検出する戸施錠状態検出装置と、窓の施錠状態を検出す
る窓施錠状態検出装置との少なくとも一方を含むもので
ある。の被介護人位置検出装置は、超音波や赤外線等
により被介護人を検出するものであり、超音波センサ，
赤外線センサ等が該当する。被介護人位置検出装置は、
部屋毎に設けられることが望ましい。また、被介護人位
置検出装置が距離検出装置を含むものであれば、被介護
人の居る位置ををさらに精度よく検出することが可能と
なる。さらに、被介護人位置検出装置に、その位置に被
介護人が継続して存在する継続存在時間を計測する継続
存在時間計測装置が含まれることが望ましい。〜の
ガス，電力，水道等の使用量検出装置は、一日の合計使
用量を検出するものであっても、設定時間内の使用量を
検出するものであってもよいが、生活実態を検出するた
めには、設定時間内の使用量を、逐次検出するものとす
ることが望ましい。生活状況情報送信装置は、生活状況
情報を無線で送信する装置とするのが望ましいが、介護
用ロボットの移動範囲がそれほど広くない場合には有線
通信（光通信）を行う装置とすることも可能である。 （１１）前記介護用ロボットが、被介護人によって生活
状況情報出力要求情報が入力された場合に、前記生活状
況情報を表示する生活状況情報表示装置と前記生活状況
情報を音声により出力する生活状況情報音声出力装置と
の少なくとも一方を含む生活状況情報伝達装置を含む
(9) 項または(10)項に記載の介護システム。被介護人が
生活状況情報を生活状況情報伝達装置を介して知ること
ができれば、ドアや窓の施錠状態を、その位置まで行か
なくても確認することができる。また、ガス，電力，水
道等の使用量を直ちに知ることが可能となる。生活状況
情報は、表示装置において表示されても、音声出力装置
によって音声で出力されてもよい。生活状況情報伝達装
置は、(9) 項に記載の介護人入力情報伝達装置と共通の
ものとすることができる。 （１２）前記身体状態検出装置が、被介護人の身体に取
り付けられるものであり、被介護人の体温を検出する
体温検出装置と、被介護人の脈拍を検出する脈拍検出
装置と、被介護人の血圧を検出する血圧検出装置との
少なくとも１つと、これらのうち少なくとも１つによっ
て検出された身体状態情報を前記介護用ロボットに送信
する身体状態情報送信装置とを含み、前記介護用ロボッ
トが、前記身体状態情報送信装置から送信された身体状
態情報を受信する身体状態情報受信装置を含む(9) 項な
いし(11)項のいずれか１つに記載の介護システム。被介
護人の身体状態は、体温，脈拍，血圧等によって推定す
ることができる。の体温検出装置は、例えば、サーミ
スタを利用して体温を検出する装置とすることができ、
の脈拍検出装置は、圧電素子を利用して脈拍を検出す
る装置とすることができ、の血圧検出装置は、半導体
圧力センサを含む装置とすることができる。これら〜
の体温，脈拍，血圧検出装置を総称して、または、各
々を生体信号モニタと称することができる。さらに、こ
れらが一体的に設けられたものを生体信号マルチセンサ
と称することもできる。なお、身体状態検出装置に、身
体状態情報を身体状態検出装置において表示する検出装
置配設身体状態情報表示装置を設けることができる。そ
の場合には、被介護人は、身体に取り付けられている身
体状態検出装置の検出装置配設身体状態情報表示装置に
含まれる表示器を見れば、現在の体温，脈拍，血圧等が
わかる。また、身体状態検出装置に、時間計測装置と、
その時間計測装置によって計測された時間に基づく時刻
等を表示する検出装置配設時刻等表示装置とを設けるこ
とができる。この場合において、検出装置配設時刻等表
示装置に含まれる表示器と上述の検出装置配設身体状態
情報表示装置の表示器とを共通のものとすることがで
き、被介護人の選択スイッチ等の操作により、表示器に
おける表示を身体状態情報と時刻等とに切換え可能とす
ることができる。の身体状態情報送信装置は、身体状
態情報を無線で送信するものとすることが望ましい。介
護用ロボットが備える身体状態情報受信装置は、(10)項
に記載の生活状況情報受信装置と共通のものとすること
ができる。 （１３）前記介護用ロボットが、被介護人によって身体
状態情報出力要求情報が入力された場合に、前記身体状
態情報をロボットにおいて表示するロボット配設身体状
態情報表示装置を含む(9) 項ないし(12)項のいずれか１
つに記載の介護システム。本項に係る介護システムによ
れば、被介護人は自分の身体状態を知ることができる。
それにより、体調が悪くならないように予防したり、身
体状態情報について、医師等に相談することも可能とな
る。上述の検出装置配設身体状態情報表示装置に含まれ
る表示器は、大きなものとすることができないため、過
去の身体状態情報までも表示することは不可能である
が、本項に記載のロボット配設身体状態情報表示装置に
含まれる表示器は大きなものとすることができるため、
現在および過去の身体状態情報を表示することが可能と
なる。 （１４）当該介護システムが、被介護人の身体に取り付
けられた被介護人携帯通信装置を含み、その被介護人携
帯通信装置が、前記介護用ロボットから送信されたロ
ボット情報を受信するロボット情報受信装置と、そのロ
ボット情報受信装置において受信されたロボット情報を
被介護人に伝達するロボット情報伝達装置とを含むロボ
ット情報処理装置と、被介護人によって操作可能な操
作部と、その操作部が操作されたことを検出する操作検
出装置と、その操作検出装置によって操作部が操作され
たことが検出された場合にそのことを表す操作情報を介
護用ロボットに送信する操作情報送信装置とを含む被介
護人操作情報処理装置と、前記介護用ロボットに予め
定められた周波数の信号を発信する信号発信装置との少
なくとも１つを含み、前記介護用ロボットが、被介護人
携帯通信装置との間で無線で情報の通信を行う携帯装置
通信装置を含む(9) 項ないし(13)項のいずれか１つに記
載の介護システム。本態様に係る介護システムにおいて
は、被介護人携帯通信装置と介護用ロボットとの間で無
線により情報の通信が可能となる。のロボット情報処
理装置に含まれるロボット情報伝達装置は、ロボット情
報を受信したことを被介護人に伝達するロボット情報受
信伝達装置と、ロボット情報の内容を伝達するロボット
情報内容伝達装置との少なくとも一方を含むものとする
ことができる。このロボット情報伝達装置については、
次の(15)項において詳述する。の被介護人操作情報処
理装置に含まれる操作部が、被介護人が介護を要求する
状態、すなわち、異常状態になった場合に操作されるも
のと定められている場合には、操作部を異常時操作部ま
たは非常ボタンと称することができ、操作情報送信装置
は非常事態発生情報送信装置と称することができる。な
お、異常時操作部は介護用ロボットにも設けることがで
きる。の信号発信装置からは、常時予め定められた周
波数の信号が発信されるため、その発信された信号に基
づいて、被介護人の居る位置を検出することができる。
なお、被介護人携帯通信装置は、前記身体状態検出装置
と一体的に設けることが望ましい。また、(5) 項に記載
の被介護人用遠隔操作装置と一体的に設けることもでき
る。 （１５）前記被介護人携帯通信装置が、少なくとも前記
ロボット情報処理装置を含み、かつ、前記ロボット情報
伝達装置が、前記被介護人に振動を与えることによっ
て前記ロボット情報を受信したことを伝達する発振装置
と、音を発することによって前記ロボット情報を受信
したことを伝達する発音装置と、発光することによっ
て前記ロボット情報を受信したことを伝達する発光装置
と、ロボット情報の内容を表示するロボット情報表示
装置との少なくとも１つを含む(14)項に記載の介護シス
テム。ないしの発振装置，発音装置（ブザー），発
光装置等はロボット情報受信伝達装置に属し、のロボ
ット情報表示装置はロボット情報内容伝達装置に属す
る。被介護人携帯通信装置が、身体状態検出装置と一体
的に設けられた場合には、このロボット情報表示装置に
含まれる表示器を、前述の検出装置配設身体状態情報表
示装置や検出装置配設時刻等表示装置に含まれる表示器
と共通のものとすることができる。例えば、常には、現
在の身体状態情報または時刻等が表示されるが、ロボッ
ト情報を受信した場合にロボット情報の内容が表示され
るようにするのである。ロボット情報が介護人への通信
接続要求である場合には、そのことをより確実に被介護
人に伝達することが可能となり、役場，家族等からの連
絡事項を確実に伝達することが可能となる。なお、発振
装置，発音装置，発光装置の少なくとも１つは、ロボッ
ト情報を受信したことを伝達する目的とは別の目的で作
動させることも可能である。例えば、後述する生活レベ
ルが緊急介護レベルに設定された場合に、被介護人の意
識が戻るように作動させることも可能なのである。 （１６）前記身体状態検出装置が、被介護人の腕に装着
される腕時計型検出装置である(9) 項ないし(15)項のい
ずれか１つに記載の介護システム。腕時計型にすれば、
被介護人が常に携帯することが容易となる。逆に、腕時
計に身体状態検出装置を取り付けることも可能である。 （１７）前記介護用ロボットが、当該介護システムの前
記生活状況検出装置と身体状態検出装置との少なくとも
一方によって検出された前記生活状況情報と前記身体状
態情報との少なくとも一方に基づいて生活レベルを設定
する生活レベル設定装置を含む(9) 項ないし(16)項のい
ずれか１つに記載の介護システム。生活レベルは、生活
状況情報と身体状態情報との両方に基づいて設定されて
も、いずれか一方に基づいて設定されてもよい。いずれ
にしても、被介護人の日常の生活状況や身体状態に基づ
いて総合的に生活レベルが設定されるようにすることが
できる。例えば、ガス使用量，電力使用量，水道使用
量，存在位置情報の少なくとも１つを含む生活実態情報
が許容範囲内にあるか否かが判定され、許容範囲内にあ
れば、被介護人の生活実態が良好で、正常な日常生活を
送っていると推定されて、生活レベルが高く設定され、
逆に、生活実態情報が許容範囲から外れている場合には
生活レベルが低く設定されるようにすることができる。
また、生活環境情報に基づいて、住居安全管理が良好に
行われているか否か等を推定することができ、住居安全
管理状態がよい場合には、生活レベルが高く設定される
ようにすることができる。体温，脈拍，血圧の少なくと
も１つを含む身体状態情報が、許容範囲内にあるか否か
が判定され、許容範囲内にあれば、健康状態にあると推
定されて、生活レベルが高く設定されるようにすること
ができる。生活レベルは、例えば、高い、低いの２段
階、あるいは、３段階以上に設定することができる。こ
こで、生活レベルが高い場合には、被介護人が健康で、
介護は不要であると推定することができるため、生活レ
ベルは、健康度，介護要求度と称することもできる。生
活レベルは、例えば、(a) 介護不要レベル（健康レベ
ル）,(b)要観察レベル（不健康レベル）,(c)要介護レベ
ル（異常レベル）,(d)緊急介護レベル（超異常レベル）
に設定することができる。(a) の介護不要レベルは、健
康状態にある場合や正常な日常生活を送っている場合に
設定される。例えば、２４時間等の設定時間内における
身体状態情報や生活状況情報が許容範囲内にある場合に
設定される。(b) の要観察レベルは、被介護人が成人病
等の持病を有していることがわかっており、あるいは医
者から要注意観察の指示があった場合で、生活レベルは
健康レベルにあるが、被介護人から介護人による観察を
要求する場合に設定される。要観察レベルは、身体状態
情報や生活状況情報が許容範囲から僅かに外れている場
合に設定されるようにすることもできる。また、介護不
要レベルに設定されていても、外部装置から被介護人を
観察する必要があることを表す観察必要情報が送信され
た場合には要観察レベルに設定されるようにすることも
できる。(c)の要介護レベルは、被介護人の生活実態が
異常な場合に設定される。具体的には、気温が低いの
に、ガス，電力の使用量が０の場合やガスや電力の使用
量に基づいて推定される食事の量が非常に少ない場合等
生活状況情報が許容範囲から大きく外れている場合であ
る。(d) の緊急介護レベルは、被介護人が生活を営んで
いることを検出できない状態にある場合、すなわち、医
師等による救急処置（介護）が直ちに必要な状態にある
場合に設定される。浴室内において長時間動かない場合
等が該当する。また、被介護人によって前述の非常ボタ
ンが操作された場合にも設定される。ここで、生活状況
情報についての許容範囲は被介護人各々の通常の生活パ
ターンを勘案して設定されることが望ましい。例えば、
被介護人が女性である場合と男性である場合とでは、日
常生活におけるガス使用量等が異なったり、被介護人各
々において起床，就寝時間等が異なったりするからであ
る。同様に、身体状態情報についての許容範囲も被介護
人各々の平常時における平均値等に基づいて設定される
ことが望ましい。また、生活レベルの初期値は、生活状
況情報や身体状態情報を２４時間等の設定時間の間検出
し、これらが許容範囲内にあるか否か等に基づいて生活
レベル設定装置によって設定されるようにすることが可
能である。しかし、生活レベル設定装置によって設定さ
れるレベルとは無関係に、介護人または被介護人の意思
に応じて設定されるようにすることもできる。例えば、
上述のように、設定された生活レベルが介護不要レベル
であっても、被介護人自身が健康状態に不安である場
合、介護人が観察を要求する場合等には、要観察レベル
に設定されるようにすることができるのである。さら
に、当該介護システムに、被介護人が外出中か在宅中か
を区別する外出／在宅選択操作部を設けることが望まし
い。外出／在宅選択操作部は、前記介護用ロボットの操
作パネル，身体状態検出装置，被介護人携帯通信装置，
リモコン，キーボード，マウス等の少なくとも１つに設
けることができる。また、当該介護システムに、生活レ
ベル設定装置によって設定された生活レベルに対応する
生活レベル情報を前記外部装置に送信する生活レベル送
信装置を設けることが望ましい。介護人は、生活レベル
に基づいて被介護人の生活状況等を知ることができる。
生活レベル送信装置は、被介護人健康管理情報送信装置
と共通のものとすることが望ましい。 （１８）前記介護用ロボットが、前記被介護人健康管理
情報送信装置を前記生活レベルに応じて制御する生活レ
ベル依拠送信装置制御装置を含む(17)項に記載の介護シ
ステム。生活レベル依拠送信装置制御装置は、被介護人
健康管理情報の送信を許可したり禁止したりするものと
することができる。例えば、上述の介護不要レベルに設
定された場合には、被介護人健康管理情報の送信を禁止
するのである。健康状態にある場合には、被介護人健康
管理情報を送信する必要はない。また、被介護人も、プ
ライバシ保護のため、被介護人健康管理情報が送信され
ることを望まないからである。この場合は、生活レベル
依拠送信装置制御装置には、生活レベル依拠送信禁止手
段（介護不要レベル時送信禁止手段）が含まれることに
なる。それに対して、上述の要観察レベル，要介護レベ
ル，緊急介護レベルのいずれかに設定された場合には、
外部装置からの健康管理情報送信要求に応じて、被介護
人健康管理情報の送信が許可されるようにすることがで
きる。この場合は、生活レベル依拠送信装置制御装置に
は、生活レベル依拠送信許可手段が含まれることにな
る。生活レベル依拠送信許可手段は、外部装置から健康
管理情報送信要求があり、かつ、被介護人の許可があっ
た場合のみに送信を許可する被介護人許可時送信許可手
段と、被介護人の許可がなくても送信を許可する無断送
信許可手段とを含むものとすることができる。例えば、
要観察レベルに設定された場合には、被介護人の許可時
にのみ送信が許可され、要介護レベル，緊急介護レベル
に設定された場合には、許可がなくても送信が許可され
るようにすることができる。ここで、被介護人許可時送
信許可手段は、条件付き送信許可手段と称することがで
き、無断送信許可手段は、無条件送信許可手段と称する
こともできる。このように、(17)項に記載の生活レベル
設定装置において設定された生活レベルに応じて被介護
人健康管理情報送信装置が制御されるため、被介護人の
プライバシをできる限り保護しつつ、真に必要な時に、
介護人に健康管理情報を提供することが可能となる。 （１９）前記介護用ロボットが、被介護人が異常状態に
なったことを検出する異常状態検出装置と、その異常状
態検出装置によって被介護人が異常状態になったと検出
された場合に、そのことを表す異常状態情報を外部装置
に送信する異常状態情報送信装置とを含む(9) 項ないし
(18)項のいずれか１つに記載の介護システム。例えば、
生活レベルが要介護レベルまたは緊急介護レベルに設定
された場合に、被介護人が異常状態にあると検出される
ようにすることができるが、異常状態は、設定された生
活レベルとは無関係に検出されるようにすることもでき
る。異常状態情報送信装置は、被介護人情報送信装置，
被介護人健康管理情報送信装置によって情報が送信され
ている状態にあっても、異常状態情報を送信するものと
することが望ましい。異常状態情報送信装置は、例え
ば、これら被介護人情報送信装置，被介護人健康管理情
報送信装置とは別個の無線で異常状態情報を送信する装
置としたり、上述の送信装置等と共通のものであるが、
優先的に異常状態情報を送信する装置としたりすること
ができる。 （２０）前記外部装置が、前記介護用ロボットから送信
された情報が前記異常状態情報である場合に、そのこと
を介護人に報知する外部異常報知装置を含む(19)項に記
載の介護システム。外部異常報知装置は、点滅可能なラ
ンプ装置であっても、ブザー等の発音装置であっても、
異常状態であることを表示する表示装置であってもよ
い。例えば、外部異常報知装置を、テレビ放送の受像機
と異常報知情報用アダプタとを含むものとすることがで
きる。異常報知情報用アダプタが取り付けられていれ
ば、テレビ受像機によってテレビ放送の映像が映し出さ
れている状態においても、異常状態情報が強制的に表示
されるようにすることができる。テレビ受像機の映像表
示器と(9) 項等に記載の表示装置の表示器とを共通にす
ることも可能である。(19)項に記載の介護用ロボットの
異常状態情報送信装置によって異常状態情報が送信され
た場合には、外部装置においては、そのことが外部異常
報知装置によって介護人に報知される。外部異常報知装
置が、上述のように、テレビ放送の受像機と異常報知情
報用アダプタとを含むものであれば、介護人がテレビを
見ていても、被介護人が異常状態にあることを報知する
ことができる。 （２１）前記介護用ロボットに、前記異常状態情報送信
装置を制御する異常状態情報送信装置制御装置であっ
て、前記異常状態情報の送信先の複数の外部装置を予め
定められている優先順位に従って順に指示する優先順位
対応異常状態情報送信先指示手段を含むものを設けた(1
9)項または(20)項に記載の介護システム。異常状態情報
を複数の外部装置に送信する場合において、これら複数
の外部装置の各々に優先順位が設定されている場合に
は、これら複数の外部装置のうち優先順位が先のものか
ら順に異常状態情報が送信されるようにすることが望ま
しい。異常状態情報が優先順位が上位の外部装置に受信
されれば、それより下位の外部装置には供給されないよ
うにするこも可能であり、受信の有無とは無関係に最上
位の外部装置から順に最下位の外部装置まですべての外
部装置に供給されるようにすることも可能である。ま
た、異常の程度が軽い場合と重い場合とで、送信先を異
ならせることもできる。例えば、要介護レベルが設定さ
れている場合には、優先順位の下位の外部装置に送信さ
れ、緊急介護レベルが設定された場合には、下位の外部
装置と共にあるいは下位の外部装置に代えて上位の外部
装置に供給されるようにするのである。具体的には、
医療機関に設置された外部装置、役場，保健所等の公
共施設に設置された外部装置、親族に設置された外部
装置の順に優先順位が設定されている場合において、要
介護レベルに設定された場合には、医療機関に連絡する
必要は必ずしもなく、親族等が様子を見に行けば十分な
場合もあるからである。この場合には、異常状態情報送
信装置制御装置が生活レベル依拠異常状態情報送信先選
択手段を含むものとされる。 （２２）前記介護用ロボットが、被介護人が異常状態に
なったことを検出する異常状態検出装置と、その異常状
態検出装置によって異常状態になったことが検出された
場合に、そのことを表す異常状態情報を被介護人に報知
する内部異常報知装置とを含む(9) 項ないし(21)項のい
ずれか１つに記載の介護システム。ここで、内部異常報
知装置は、例えば、点滅可能な報知ランプ，ブザー等と
することができる。異常状態検出装置によって被介護人
が異常状態であると検出された場合には内部異常報知装
置が作動させられる。例えば、生活レベルが要介護レベ
ルまたは緊急介護レベルに設定された場合に内部異常報
知装置が作動させられるのである。それによって、被介
護人自身が異常状態であることを認識し、あるいは失っ
ていた意識が戻る場合がある。なお、前記介護人入力情
報受信装置において受信された介護人入力情報に基づい
て内部異常報知装置が作動させられるようにすることも
可能である。例えば、介護人入力情報が、介護人への緊
急連絡を指示する緊急連絡指示情報であった場合に内部
異常報知装置を作動させ、被介護人に緊急連絡指示があ
ることを気付かせることができる。この場合には、内部
異常報知装置が介護人入力情報報知装置として機能する
こととなる。また、前述のように、内部異常報知装置
を、被介護人携帯通信装置に設けることもできる。発振
装置，発光装置，発音装置等が作動させられるようにす
るのである。 （２３）前記介護用ロボットが、胴体部と、その胴体部
に対して相対回転可能に取り付けられ、前記視覚センサ
と聴覚センサとの少なくとも一方が取り付けられたヘッ
ドと、そのヘッドを胴体部に対して相対回転させるヘッ
ド回転装置と、前記胴体部を移動させる胴体移動装置
と、これらヘッド回転装置と胴体移動装置との少なくと
も一方を含むロボット駆動装置を制御するロボット制御
装置と、そのロボット制御装置における制御状態を、前
記生活レベルに応じて、前記被介護人入力情報に基づい
て制御する被介護人入力情報対応ロボット制御状態と、
前記介護人入力情報と被介護人入力情報との双方に基づ
いて制御する双方入力情報対応ロボット制御状態とに切
り換える生活レベル依拠ロボット制御状態切換手段とを
含む(17)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の介護シ
ステム。例えば、生活レベルが、介護不要レベル，要観
察レベルに設定された場合には、ロボット駆動装置が被
介護人入力情報に基づいて制御され、要介護レベルや緊
急介護レベルに設定された場合には、介護人入力情報と
被介護人入力情報との双方に基づいて制御されるように
するのである。被介護人が健康状態にある場合等に、介
護用ロボットが介護人入力情報に基づいて作動させられ
ることは、被介護人にとって望ましいことではないから
である。なお、双方入力情報対応ロボット制御状態にあ
る場合には、介護用ロボット駆動装置が、被介護人入力
情報によって優先的に制御されるようにすることも、介
護人入力情報によって優先的に制御されるようにするこ
とも可能である。また、ロボット制御装置が、ロボット
駆動装置のみならず介護用ロボットの他の作動も制御す
るものである場合には、介護人入力情報に基づいて他の
作動も制御することが可能となる。例えば、表示器にお
いて表示された情報の切換え等を制御する表示切換手段
を含む場合には、この表示切換えも、介護人入力情報に
基づいて行われるようにすることができるのである。 （２４）前記介護用ロボットが、前記生活レベルに応じ
て当該介護用ロボットと外部装置との通信接続を制御す
る通信接続制御装置を含む(17)項ないし(23)項のいずれ
か１つに記載の介護システム。被介護人の身体状態が良
好な場合には、被介護人の操作により介護用ロボットを
外部装置に接続することができるが、身体状態が悪い場
合には、外部装置に接続するための操作が困難な場合や
不可能な場合がある。したがって、例えば、生活レベル
が介護不要レベルや要観察レベルに設定された場合に
は、被介護人の接続操作によって、または、外部装置か
らの接続要求に対して被介護人が許可を与えることによ
って、外部装置と介護用ロボットとが接続される一方、
生活レベルが要介護レベルまたは緊急介護レベルに設定
された場合には、外部装置からの接続要求（外部装置に
おける接続操作）によって被介護人の許可がなくても接
続されるようにすることが望ましい。これにより、被介
護人が操作不能な身体状態にある場合においても外部装
置との間の通信が不可能となることが回避される。 （２５）前記介護用ロボットが、前記被介護人健康管理
情報をＩＣカードに記録する健康管理情報記録装置を含
み、前記被介護人健康管理情報送信装置が、前記外部装
置から送信された識別情報が予め設定されている識別情
報と一致する場合に、前記ＩＣカードに記憶された被介
護人健康管理情報を送信するＩＣカード記憶情報送信手
段を含む(9) 項ないし(24)項のいずれか１つに記載の介
護システム。ＩＣカード（Integrated Circuit Card ）
を利用すれば、多量の情報を記憶させることができる。
現在の被介護人健康管理情報のみならず、過去の一定期
間分についても記憶させることが可能なのである。ま
た、ＩＣカードには、予め識別情報を設定することがで
きるため、外部装置から送信された識別情報が、設定さ
れている識別情報と一致する場合に、被介護人健康管理
情報が送信されるようにすることによって、ＩＣカード
に記憶された被介護人健康管理情報が特定の外部装置に
のみ送信されるようにすることができ、他人に漏れるこ
とを回避し得る。識別情報は、外部装置に固有の識別情
報とすることも、介護用ロボットに固有の識別情報とす
ることも、両者の識別情報とすることも可能である。Ｉ
Ｃカードには、通常、ＩＤ（Identification）情報が記
憶されているため、このＩＤ情報を識別情報として使用
することができる。ＩＣカードは、通常は、健康管理情
報記録装置に記録可能な状態で装着されているが、被介
護人健康管理情報を記録する必要がないと判断した場合
等には、ＩＣカードを抜き取っておくこともできる。そ
の場合には、ＩＣカードに被介護人健康管理情報が記録
されることも、被介護人健康管理情報が送信されること
もない。被介護人健康管理情報がＩＣカードに記録され
るが、送信はされないようにする情報を、ＩＣカードに
設定し得るようにすることも可能である。 （２６）前記介護用ロボットと外部装置とがＩＳＤＮ
（Integrated service & digital netmork) を介して接
続された(9) 項ないし(25)項のいずれか１つに記載の介
護システム。ＩＳＤＮ（総合ディジタル通信網）は、デ
ータ通信，画像通信，電話通信等のサービスを１つのネ
ットワークで総合的に提供する通信網である。キャラク
タ情報（データ情報），画像情報，音声情報等がディジ
タル信号で送信されるため、データ通信網，画像通信
網，電話網（電話回線）等を一元化することが可能なの
である。介護用ロボットと外部装置とがＩＳＤＮを介し
て接続されれば、多くの情報を高速で伝達することがで
きる。また、介護用ロボットに設けられた表示装置の表
示器を、パソコン通信におけるモニタ画面として使用し
たり、テレビ電話における映像器として使用したりする
等ＩＳＤＮを経て供給された種々のキャラクタ情報や画
像情報の表示器として使用することができる。同様に、
音声出力装置も、電話，テレビ電話において使用する等
ＩＳＤＮを経て供給された種々の音声情報や音を表す情
報の出力装置として使用することができる。このよう
に、ＩＳＤＮに接続すれば、介護用ロボットをアミュー
ズメント機能をも有するものとすることができる。介護
用ロボットにテレビ放送を受信し得るアンテナ，チュー
ナ等を備えれば、モニタ画面をテレビ放送の映像表示器
として使用することも可能である。同様に、音声出力装
置を、テレビ放送，ラジオ放送，ＦＭ放送等によって供
給された音声や音を出力する出力装置として使用するこ
とも可能である。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、請求項２ないし１１の発明
に係る共通の一実施形態である介護システムについて図
面に基づいて詳細に説明する。この介護システムには、
請求項１の発明に係る介護用ロボットが含まれる。介護
システムは、図２に示すように、被介護人を介護する複
数の介護用ロボット１０と、複数の外部装置１２とを含
むものであり、これら複数の介護用ロボット１０と複数
の外部装置１２とが総合ディジタル通信網１４（以下、
ＩＳＤＮ１４と略称する）を介して接続されている。Ｉ
ＳＤＮ１４においては、電話網，画像通信網（映像情報
通信網，ファクシミリ通信網），データ通信網（パソコ
ン通信網）等が一元化されており、これら情報がディジ
タル信号で伝達される。したがって、被介護人は各々電
話網を利用して通話をしたり、ファクシミリ通信網を利
用してファクシミリ通信をしたり、データ通信網を利用
してパソコン通信をしたりすることができる。

【０００７】介護用ロボット１０は、図３に示すよう
に、胴体部２０，胴体部２０を移動させる移動装置２
２，胴体部２０に対して相対回転可能に設けられたヘッ
ド２４等を含むものである。胴体部２０には、モニタ画
面３０，聴覚センサとしてのマイクロホン３２，２個の
スピーカ３４等が設けられており、ヘッド２４には、視
覚センサとしてのＣＣＤカメラ３８，報知ランプ４０，
操作パネル４２，アンテナ４３，健康管理情報記録装置
４４（図１参照）等が設けられている。アンテナ４３
は、外部装置１２，リモコン４５や後述する腕時計型の
身体状態検出装置４６，生活状況検出装置４８等から供
給された無線信号を受信したり、無線信号を空気中へ放
射したりする。ここで、胴体部２０およびヘッド２４等
により本体５６が構成されるため、移動装置２２は本体
移動装置２２とされる。なお、本体移動装置２２は、胴
体部２０に対して固定的に設けても相対回転可能に設け
てもよい。

【０００８】当該介護用ロボット１０を制御する制御装
置５８は、図１に示すように、コンピュータを主体とす
るものであり、ＣＰＵ６０，ＲＡＭ６２，ＲＯＭ６４，
入出力部６６等を備えたものである。入出力部６６に
は、上記マイクロホン３２，ＣＣＤカメラ３８，操作パ
ネル４２，健康管理情報記録装置４４等が図示しない駆
動回路を介して接続されるとともに、アンテナ４３，マ
ウス７２，キーボード７４等が接続されている。また、
上記モニタ画面３０，スピーカ３４，報知ランプ４０の
他、テレビテレビチューナ８０，移動装置２２を駆動す
るモータ８２，ヘッド２４を回転させるモータ８４等が
図示しない駆動回路を介して接続されている。また、制
御装置５８には、ＩＳＤＮ１４との接続部であるＩＳＤ
Ｎ送受信部８６が設けられている。

【０００９】ＣＣＤカメラ３８は、被介護人の外観を映
像情報として検出するもので、マイクロホン３２は、被
介護人の音声を音声情報として検出するものである。こ
れらにより検出された映像情報および音声情報は、ＩＳ
ＤＮ送受信部８６を経て外部装置１２に送信される。映
像情報および音声情報は、アナログ信号であるため、図
示しないＡ／Ｄ変換器において、ディジタル信号に変換
された後、ＩＳＤＮ送受信部８６に供給され、送信され
るのである。Ａ／Ｄ変換器は、ＣＣＤカメラ３８，マイ
クロホン３２に内蔵されていても、入出力部６６等に設
けられていてもよい。

【００１０】モニタ画面３０は、ＩＳＤＮ１４を経て供
給された画像情報やキャラクタ情報を表示する表示器、
例えば、テレビ電話の映像を映す映像器やパソコン通信
におけるモニタとして使用されたり、後述する身体状態
情報や生活状況情報を含む被介護人健康管理情報を表示
する表示器として使用されたり、テレビ放送の映像情報
を映す映像表示器等として使用されたりする。本実施形
態における介護用ロボット１０には、アンテナ４３およ
びテレビチューナ８０等が設けられているため、モニタ
画面３０に、テレビチューナ８０によって調整された周
波数の情報を映し出すことが可能なのである。スピーカ
３４も同様に、ＩＳＤＮ１４を経て供給された音を表す
情報や音声情報（以下、音声情報等と略称する）を出力
する出力装置、例えば、電話やテレビ電話のスピーカと
して使用されたり、テレビ，ラジオ，ＦＭ放送網の音声
情報等を出力するスピーカとして使用されたりする。ス
ピーカ３４からは、電話やテレビ電話の呼出音も発せら
れる。ＩＳＤＮ１４を経て供給された音声情報等や映像
情報等はアナログ信号に変換されるが、Ｄ／Ａ変換器
は、Ａ／Ｄ変換器と同様に、モニタ画面３０やスピーカ
３４に内蔵されていても、入出力部６６に設けられてい
てもよい。なお、ＣＣＤカメラ３８，マイクロホン３
２，モニタ画面３０，スピーカ３４，ＩＳＤＮ送受信部
８６等によりテレビ電話８８が構成される。

【００１１】移動装置２２に含まれるモータ８２，ヘッ
ド２４を回転させるモータ８４等は、被介護人入力情報
に基づいて制御されるが、外部装置１２から供給された
介護人入力情報に基づいて制御されることもある。被介
護人は、操作パネル４２，リモコン４５，キーボード７
４，マウス７２等の操作によって情報を入力することが
できるが、音声によって入力することも可能である。

【００１２】健康管理情報記録装置４４は、ＩＣカード
１０２に被介護人健康管理データを記録したり、ＩＣカ
ード１０２に記憶された被介護人健康管理データを読み
出したりする装置である。身体状態検出装置４６によっ
て検出された被介護人の身体状態信号や、生活状況検出
装置４８によって検出された生活状況信号は、アンテナ
４３において受信され、ＲＡＭ６２に記憶される。その
ＲＡＭ６２に記憶された被介護人健康管理データがＩＣ
カード１０２に記録されるのである。ＩＣカード１０２
は、記憶容量が大きいため、現在および過去の一定期間
内の被介護人健康管理データを記憶することができる。
このＩＣカード１０２に記憶された被介護人健康管理デ
ータは、外部装置１２から送信された被介護人健康管理
情報出力要求情報に応じて読み出され、送信される。ま
た、被介護人によって入力された生活状況情報出力要求
情報や身体状態情報出力要求情報等に応じても読み出さ
れ、モニタ画面３０に表示される。ＩＣカード１０２
は、たいていの場合には、健康管理情報記録装置４４に
記録可能な状態で装着されているが、被介護人がＩＣカ
ード１０２に健康管理データを記録する必要がないと判
断した場合等には抜き取られる場合もある。抜き取られ
た場合には、被介護人健康管理情報が外部装置１２に送
信されることもない。

【００１３】上記操作パネル４２，リモコン４５には、
複数の操作スイッチやテンキ等が設けられている。操作
パネル４２，リモコン４５は、テレビ電話や通常の電話
を使用する場合に、外部装置１２の電話番号を入力した
り、発呼を指示したりする場合、外部装置１２からの呼
出信号に対して応答したり、外部装置１２からの被介護
人健康管理情報出力要求情報に対して許可したり禁止し
たりする場合、介護用ロボット１０における作動（移
動，首振り，モニタ画面３０における表示の切換えの指
示等）を制御したりする場合等にも操作される。また、
被介護人が外出中か在宅中かを区別する場合には、操作
パネル４２，リモコン４５に設けられた外出／在宅選択
操作スイッチが操作される。

【００１４】報知ランプ４０は、後述するが、生活レベ
ルが要介護レベルまたは緊急介護レベルに設定された場
合に点滅させられるが、ガス漏れが検出された場合、介
護人から被介護人に連絡事項がある場合、すなわち、被
介護人に通信を要求をする通信要求情報を受信した場合
等にも点滅させられる。このように、報知ランプ４０は
異常を知らせる異常報知装置（警告装置）と介護人入力
情報を伝達する介護人入力情報伝達装置との両方の機能
を備えたものなのである。上記ＩＳＤＮ送受信部８６
は、図示しないモデム等を含むものであり、ＣＣＤカメ
ラ３８によって取得された被介護人の外観を表す映像情
報，マイクロホン３２によって取得された被介護人の音
声を表す音声情報，キーボード７４，マウス７２，リモ
コン４５，操作パネル４２等の操作によって入力された
キャラクタ情報を通信に適した信号に変換したり、ＩＤ
ＳＮ１４を介して供給された情報を介護用ロボット１０
に適した信号に変換したりするものである。また、通信
において必要な制御信号が作成されて送信される。

【００１５】ＲＯＭ６４には、生活レベル設定プログラ
ム，スケジュール管理プログラム，応答情報作成プログ
ラム等複数の介護用ロボット制御プログラムが格納され
ている。また、アンテナ４３を介して送信された被介護
人健康管理データ、設定された生活レベルを表す生活レ
ベルデータは、ＲＡＭ６２に一旦記憶された後ＩＣカー
ド１０２に記録される。以降、被介護人健康管理データ
には、生活レベルデータも含まれることとする。さら
に、制御装置５８は、時間計測機能を備えたものであ
り、それによって計測された時間に基づく時刻、日付、
曜日がモニタ画面３０に表示される。また、入出力部６
６には、音声合成部１０４も接続され、応答情報作成プ
ログラムの実行によって作成された応答情報に対応する
音声が合成され、スピーカ３４を介して出力される。

【００１６】身体状態検出装置４６は、図４に示すよう
に、腕時計型のものであり、被介護人が常時携帯してい
るものである。身体状態検出装置４６は、図５に示すよ
うに、サーミスタ式体温検出装置２００，圧電素子を備
えた脈拍検出装置２０２，半導体センサを備えた血圧検
出装置２０４，非常ボタン２０６，表示器２０８，発振
器２１０，発光器２１２，ブザー２１４，ロボット間送
受信部２１８，信号発信器２２０等を備えたものであ
り、これらが制御部２１６に直接、または図示しない駆
動回路を介して接続されている。体温検出装置２００，
脈拍検出装置２０２，血圧検出装置２０４は、被介護人
の体温，脈拍，血圧をそれぞれ検出するものであり、こ
れら体温，脈拍，血圧等が、常時、表示器２０８に表示
される。非常ボタン２０６は、被介護人が異常状態にな
った場合に操作されるものである。

【００１７】被介護人の体温，脈拍，血圧等を含む被介
護人の身体状態信号は設定時間毎にロボット間送受信部
２１８を経て送信される。被介護人によって非常ボタン
２０６が操作された場合には、異常状態信号が送信され
る。このロボット間送受信部２１８は、介護用ロボット
１０へ無線で身体状態信号を送信したり、介護用ロボッ
ト１０から供給されたロボット信号を受信したりするも
のである。介護用ロボット１０から供給されたロボット
信号には、介護用ロボット１０に外部装置１２から、被
介護人に介護人への連絡を要求することを表す通信要求
情報が受信された場合に発せられる通信要求信号等が含
まれ、通信要求信号を受信した場合には、発振器２１
０，発光器２１２，ブザー２１４が作動させられる。ま
た、これら発振器２１０等は、生活レベルが後述する緊
急介護レベルに設定された場合に作動させられるように
することも可能である。表示器２０８には、最新の身体
状態情報が表示されるが、ロボット間送受信部２１８に
おいてロボット信号が受信された場合には、そのロボッ
ト信号に対応するロボット情報が表示される。この表示
器２０８および発振器２１０，発光器２１２，ブザー２
１４等によりロボット情報伝達装置２２４が構成される
ことになる。ロボット情報を受信した場合に、表示器２
０８において表示され、かつ、振動が与えられたり、光
が点滅させられたり、音が発せられたりすれば、ロボッ
ト情報をより確実に伝達することができる。なお、身体
状態検出装置４６に時間計測手段を設け、この時間計測
手段によって計測された時間に基づく時刻，日付等が、
表示器２０８に表示されるようにすることもでき、被介
護人の選択により、時刻等表示状態と、身体状態情報表
示状態とに切り換わるようにすることもできる。また、
信号発信器２２０は、予め定められた周波数の信号を発
信するものであり、この信号が介護用ロボット１０にお
いて受信されることにより、被介護人の存在位置（被介
護人位置）が検出される。

【００１８】生活状況検出装置４８は、図６，７に示す
ように、被介護人の住居（居住領域）内に設けられたも
のであり、被介護人の住居の環境を検出する生活環境検
出装置と、生活の実態を検出する生活実態検出装置とが
含まれる。生活環境検出装置には、被介護人による住居
の安全管理状態を検出する安全管理状態検出装置も含ま
れる。生活環境検出装置には、気温湿度検出装置３０
０，空気組成監視モニタ３０１，ガス漏れ検出装置３０
２，施錠状態検出装置３０４等が含まれ、生活実態検出
装置には、水道，ガス，電力の使用量をそれぞれ検出す
る水道メータ３１０，ガスメータ３１２，電力メータ３
１４および超音波センサ３１６等が含まれ、これらが制
御部３１７に接続される。超音波センサ３１６は、被介
護人の存在を検出するものであり、各部屋毎に設けられ
ており、距離センサ３１８と隣接して設けることによっ
て、被介護人位置を精度よく検出することが可能とな
る。また、前述の身体状態検出装置４６の信号発振器２
２０から発信される信号によっても被介護人の存在位置
を検出することが可能であるが、超音波センサ３１６と
両方設けることにより、被介護人位置を検出できる領域
を広げることができる。生活状況検出装置４８には、ま
た、生活環境情報（安全管理情報を含む），生活実態情
報を含む生活状況情報を介護用ロボット１０に送信する
生活状況情報送信部３２０が設けられている。なお、超
音波センサの代わりに赤外線センサとすることもでき
る。

【００１９】外部装置１２は、図１に示すように、通常
のパーソナルコンピュータと同様の構造のものである
が、介護用ロボット１０との間でテレビ電話により通話
ができるように、介護人の外観を映像情報として検出す
るＣＣＤカメラ３５０，介護人の音声を音声情報として
検出するマイクロホン３５２が設けられている。また、
健康管理情報記録装置３５４は、介護用ロボット１０か
ら送信された被介護人健康管理データをＩＣカード３５
６に記録したり、ＩＣカード３５６に記憶された被健康
管理データ，識別データ等を読み出したりする装置であ
る。ＩＣカード３５６に記憶された識別情報は、介護用
ロボット１０に送信される。介護用ロボット１０におい
て、この識別情報が、被介護人健康管理情報が記録され
たＩＣカード１０２の識別情報に一致すれば、ＩＣカー
ド１０２から被介護人健康管理データが読み出され、送
信される。送信された被介護人健康管理信号は、ＩＳＤ
Ｎ送受信部３５８において受信され、ＲＡＭに一旦記憶
された後、健康管理情報記録装置３５４によりＩＣカー
ド３５６に記録される。被介護人健康管理情報は、特定
の（識別番号が一致した）外部装置１２にのみ送信さ
れ、他の外部装置に送信されることはない。また、前述
のように、ＩＣカード１０２には現在および過去の一定
期間内の情報が記憶されているため、介護人は、これら
多量の情報に基づいて被介護人の健康状態を正確に解析
することが可能となる。

【００２０】外部装置１２の制御装置３６０には、通常
のテレビ３６２が、異常報知情報用アダプタ３６４を介
して接続されている。テレビ放送の映像情報が映像表示
器において表示されている場合に、アンテナ３６６にお
いて緊急状態情報が受信された場合には、テレビ３６２
の映像表示器に異常状態情報が表示されることになる。
異常状態情報は、被介護人が非常ボタン２０６を操作し
た場合、後述する生活レベルが緊急レベルに設定された
場合に送信される。制御装置３６０には、その他、モニ
タ画面３７０，スピーカ３７２，テレビチューナ３７
４，マウス３７８，キーボード３８０等が接続されてい
る。キーボード３８０やマウス３７８は、介護人入力情
報を入力する場合に操作されるが、異常状態情報を受信
し、そのことを確認した場合にも操作される。異常状態
情報はモニタ画面３７０にも表示される。上記アンテナ
３６６は、リモコン３８２の操作によって入力された介
護人入力情報を受信したり、上述の異常状態信号等介護
用ロボット１０から送信される信号を受信したりするも
のである。

【００２１】以上のように構成された介護システムの介
護用ロボット１０において、制御装置５８においては、
生活レベル設定プログラムの実行に従って、生活実態情
報，生活環境状態を含む生活状況情報、身体状態情報に
基づいて生活レベルが介護不要レベル，要観察レベル，
要介護レベル，緊急介護レベルのいずれか１つに設定さ
れる。生活状況検出装置４８によって検出されたガス使
用量，電力使用量，水道使用量，存在位置情報を含む生
活実態情報が許容範囲内にあるか否かが判定される。許
容範囲内にあれば、被介護人の生活実態が良好で、正常
な日常生活を送っていると推定されて、生活レベルが高
く設定され、逆に、生活実態情報が許容範囲から外れて
いる場合には生活レベルが低く設定される。また、施錠
状態や空気中の酸素の濃度等を含む生活環境情報に基づ
いて、住居安全管理が良好に行われているか否か、生活
環境が良好に保たれているか否か等を推定することがで
き、住居安全管理状態がよく、生活環境が良好に保たれ
ている場合には、生活レベルを高く設定することもでき
る。身体状態情報検出装置４６において検出された体
温，脈拍，血圧を含む身体状態情報が、許容範囲内にあ
るか否かが判定され、許容範囲内にあれば、健康状態に
あると推定されて、生活レベルが高く設定される。

【００２２】図８に示すように、上述の介護不要レベル
は、健康状態にある場合や正常な日常生活を送っている
場合に設定される。例えば、２４時間等の設定時間内に
おける身体状態情報や生活状況情報が許容範囲内にある
場合に設定される。要観察レベルは、被介護人が成人病
等の持病を有していることがわかっており、あるいは医
者から要注意観察の指示があった場合で、生活レベルは
健康レベルにあるが、被介護人から介護人による観察を
要求する場合に設定される。要観察レベルは、身体状態
情報や生活状況情報が許容範囲から僅かに外れている場
合に設定されるようにすることもできる。また、介護不
要レベルに設定されていても、外部装置１２から被介護
人を観察する必要があることを表す観察必要情報が送信
された場合には要観察レベルに設定されるようにするこ
ともできる。要介護レベルは、被介護人の生活実態が異
常な場合に設定される。具体的には、気温が低いのに、
ガス，電力の使用量が０の場合やガスや電力の使用量に
基づいて推定される食事の量が非常に少ない場合等生活
状況情報が許容範囲から大きく外れている場合である。
緊急介護レベルは、被介護人が生活を営んでいることを
検出できない状態にある場合、すなわち、医師等による
救急処置（介護）が直ちに必要な状態にある場合に設定
される。浴室内において長時間動かない場合等が該当す
る。また、被介護人によって前述の非常ボタン２０６が
操作された場合にも設定される。

【００２３】ここで、生活状況情報についての許容範囲
は被介護人各々の通常の生活パターンを勘案して設定さ
れる。例えば、被介護人が女性である場合と男性である
場合とでは、日常生活におけるガス使用量等が異なった
り、被介護人各々において起床，就寝時間等が異なった
りするからである。同様に、身体状態情報についての許
容範囲も被介護人各々の平常時における平均値等に基づ
いて設定される。また、生活レベルの初期値は、生活状
況情報や身体状態情報を２４時間等の設定時間の間検出
し、これらが許容範囲内にあるか否か等に基づいて設定
される。しかし、介護人または被介護人の意思に応じて
設定されるようにすることもできる。上述のように、設
定された生活レベルが介護不要レベルであっても、被介
護人自身が健康状態に不安である場合、介護人が観察を
要求する場合等には、要観察レベルに設定されるのであ
る。このように、生活レベルが、生活状況情報や身体状
態情報に基づいて設定されるため、被介護人の生活を総
合的に判断して設定することができる。また、生活状況
情報についての許容範囲が被介護人の日常生活に基づい
て設定され、身体状態情報について許容範囲が平均体温
等に基づいて設定されるため、被介護人各々に応じた生
活レベルを設定することが可能である。さらに、生活レ
ベルの初期値を、被介護人の意思によって設定すること
も可能であるため、被介護人の意思を反映して健康管理
情報の送信を制御することが可能となる。

【００２４】本実施形態における介護システムにおいて
は、生活レベルに応じて被介護人健康管理情報の送信が
許可されたり、禁止されたりする。例えば、上述の介護
不要レベルに設定された場合には、被介護人健康管理情
報の送信は行われない。健康状態にある場合には、被介
護人健康管理情報を送信する必要はない。また、被介護
人も、プライバシ保護のため、被介護人健康管理情報が
送信されることを望まないからである。被介護人が、Ｉ
Ｃカード１０２を健康管理情報記録装置４４から抜き取
れば、被介護人健康管理情報がＩＣカード１０２に記録
されることも、外部装置１２に送信されることもない。
それに対して、上述の要観察レベル，要介護レベル，緊
急介護レベルのいずれかに設定された場合には、外部装
置１２から健康管理情報送信要求信号が送信された場合
に、被介護人健康管理情報は送信される。しかし、要観
察レベルに設定された場合には、被介護人のリモコン４
５等の操作により、被介護人健康管理情報の送信を許可
する操作が行われた場合に送信され、送信を許可する操
作が行われなかった場合には送信されないようにされ、
要介護レベル，緊急介護レベルに設定された場合には、
許可する操作が行われなくても送信されるようにされて
いる。外部装置１２においては、被介護人健康管理情報
に基づいて被介護人の健康状態が診断される。このよう
に、生活レベルに応じて被介護人健康管理情報が送信さ
れたり、送信されないようにされているため、被介護人
のプライバシをできる限り保護しつつ、真に必要な時
に、介護人に健康管理情報を提供することが可能とな
る。

【００２５】要介護レベルまたは緊急介護レベルに設定
された場合には、このことを表す異常状態信号が、アン
テナ４３から無線で送信され、外部装置１２のアンテナ
３６６において受信される。外部装置１２においては、
異常状態情報がモニタ画面３７０に表示される。また、
テレビ３６２の映像表示器においてテレビ放送を経て供
給された映像情報が映し出されている場合には、その映
像表示器にも表示される。したがって、介護人に被介護
人が異常状態にあることを確実に伝達することが可能と
なる。緊急介護レベルは、非常ボタン２０６が操作され
た場合にも設定されるため、被介護人は、急に体調が悪
くなった場合に非常ボタン２０６を操作すれば、異常状
態にあることを介護人に知らせることが可能なのであ
る。

【００２６】本実施形態においては、要介護レベルであ
る場合には、異常状態情報が、親族宅に設置された外部
装置１２のみに送信され、緊急介護レベルである場合に
は、緊急ヘルプ信号（緊急介護要求信号）が優先順位が
設定された複数の外部装置１２に、この優先順位に従っ
て送信される。優先順位は、医療機関に設置された外
部装置１２、公共機関に設置された外部装置１２、
親族宅に設置された外部装置１２の順に設定されてい
る。介護用ロボット１０において、外部装置１２から異
常状態情報を受信したことを確認する受信確認情報が設
定時間内に受信されない場合には、次の順位に対応する
外部装置１２に送信される。介護用ロボット１０は、受
信確認情報を受信した場合には、それより下位の優先順
位の外部装置１２には、異常状態情報を送信しなくて
も、受信確認情報があっても、最下位の外部装置１２ま
で送信するようにしてもよい。また、要介護レベルが設
定された場合と緊急介護レベルが設定された場合とで、
異常状態情報の送信状態を区別することは不可欠ではな
く、同様な送信状態で、異常状態情報が送信されるよう
にしてもよい。

【００２７】また、介護用ロボット１０は、テレビ電話
８８を備えているため、被介護人は、介護人等と情報の
通信を行うことができる。介護人は、被介護人へ連絡事
項等を伝達するだけでなく、被介護人の要望を聞くこと
も可能となるのである。さらに、音声情報のみならず映
像情報の通信を行うことができるため、介護人は、被介
護人の外形の情報も得ることができ、被介護人の状態を
的確に把握することができる。さらに、介護用ロボット
１０の作動をリモコン４５等の操作により制御すること
が可能である。したがって、被介護人が動かなくても作
動させることが可能となる。また、介護用ロボット１０
の作動は外部装置１２から送信された介護人入力情報に
基づいても制御することが可能である。例えば、テレビ
電話８８で通話中において、被介護人の外形の映像情報
が、外部装置１２のモニタ画面３７０に映らない場合に
は、介護用ロボット１０を移動させたり、ヘッド２４を
回転させたりして、被介護人を探すことも可能なのであ
る。ここで、外部装置１２から供給された介護人入力情
報に基づく介護用ロボット１０の作動制御は、常時許可
されていても、要介護レベルや緊急介護レベルに設定さ
れた場合等に許可されてもよい。

【００２８】また、上述の被介護人健康管理情報は、被
介護人の操作に応じてモニタ画面３０に表示させること
ができる。したがって、戸や窓の施錠状態をその位置ま
で行かないで確認したり、ガス，水道，電力の使用量を
確認したり、血圧，体温等を確認したりすることが可能
となる。さらに、ガス漏れ感知器３０２によってガス漏
れが検出された場合には、報知ランプ４０が点滅させら
れるようになっているため、ガス漏れを早急に検出する
ことができる。報知ランプ４０は、介護人入力情報が通
信要求情報である場合にも作動させられるため、介護人
からの連絡事項を確実に伝達し得る。また、スケジュー
ルの管理等も行われるため、単身赴任者にとっては有効
である。

【００２９】さらに、身体状態検出装置４６には、ロボ
ット情報伝達装置２２４が設けられているため、介護用
ロボット１０において、外部装置１２から通信要求情報
があった場合には、そのことを表すロボット情報がロボ
ット情報伝達装置２２４を介して被介護人に伝達され
る。したがって、介護用ロボット１０に設けられた報知
ランプ４０の点滅のみの場合より、外部装置１２からの
通信要求情報を確実に被介護人に伝達することが可能と
なる。また、被介護人位置は、生活状況検出装置４６の
超音波センサ３１６によっても、身体状態検出装置４６
からの発振信号によっても検出することができるため、
被介護人の広範囲における位置の検出が可能となる。

【００３０】さらに、介護用ロボット１０のモニタ画面
３０は、テレビ放送の映像情報の映像表示器として使用
されたり、パソコン通信における画像情報を表示するモ
ニタとして使用されたり、テレビ電話８８の映像表示器
として使用したりすることが可能であり、スピーカ３４
も同様に、ＩＳＤＮ１４を介して供給された音や音声を
出力する装置として使用されたり、テレビ，ラジオ，Ｆ
Ｍ放送の音声情報等に対応する音を出力する装置として
使用されたりする。このように、介護用ロボット１０
は、アミューズメント機能等も備えたものであるため、
被介護人は、介護用ロボット１０で楽しむことができ
る。また、介護されることにより安心感を得ることもで
きる。

【００３１】なお、生活レベルの段階の設定，生活レベ
ルの設定基準等は、上記実施形態における場合に限らな
い。例えば、生活レベルが介護不要レベルと要介護レベ
ルとの二段階に設定されるようにしても、３段階，また
は５段階以上に設定されてもよい。生活レベルは、身体
状態情報および生活状況情報に基づいて設定されなくて
も、身体状態情報のみに基づいて設定されても、生活状
況情報のみに基づいて設定されてもよく、生活状況情報
のうちの生活実態情報のみに基づいて設定されてもよ
い。ガス，電力，水道の使用量や存在状態等の生活実態
情報に基づいて設定されれば、日常的な生活状況に基づ
いて生活レベルを総合的に設定することができる。ま
た、生活レベルに基づく送信状態の制御も上記実施形態
における場合に限らない。例えば、要観察レベルにある
場合に、被介護人の許可なくても被介護人健康管理情報
が送信されるようにすることも可能なのである。さら
に、上記実施形態においては、外部装置１２には異常報
知情報用アダプタ３６４が設けられ、異常状態情報が受
信されると、通常のテレビ３６２の受像機の映像表示器
に異常状態情報が強制的に表示されるようにされていた
が、外部装置１２に報知ランプや警報ブザー等を設け、
これら報知ランプや警報ブザー等が作動させられるよう
にしてもよい。このようにすれば、通常のテレビ３６２
のメインスイッチがＯＦＦの場合にも、モニタ画面３７
０における表示とは別に、被介護人が異常状態にあるこ
とを報知することが可能となる。

【００３２】また、生活状況検出装置４８からの生活状
況信号が無線によって介護用ロボット１０に供給される
ようにされていたが、有線通信によって供給されるよう
にすることも可能である。生活状況検出装置４８は固定
的に設けられたものであるため、介護用ロボット１０の
移動範囲がそれほど広くない場合には、無線で信号を送
信する必要は必ずしもない。生活状況検出装置４８や身
体状態検出装置４６は、上記実施形態におけるものに限
らず他の構成のものであってもよい。これらに含まれる
各種検出装置等は、上記実施形態における場合に限定さ
れず、他の検出装置を含むものであっても、上記検出装
置に代わって他の検出装置とすることもできる。さら
に、空気組成監視モニタ３０２等は、携帯用の身体状態
検出装置４６に設けることも可能である。また、異常状
態になった場合に操作する非常ボタン２０６は、身体状
態検出装置４６のみでなく、リモコン４５や介護用ロボ
ット１０の操作パネル４２にも設けることができる。

【００３３】さらに、ガス，電力，水道の使用量が設定
時間毎に検出されるようにされていたが、一日の使用総
量が検出されるようにしてもよい。介護不要レベルや要
観察レベルに設定されている場合には、一日の使用総量
を検出すれば十分な場合もある。同様に、体温，脈拍，
血圧を表す情報等も、介護不要レベルや要観察レベルに
設定されている場合には、一日に一回介護用ロボット１
０に送信されれば十分である。このように、生活状況検
出装置４８や身体状態検出装置４６によって検出される
生活状況情報や身体状態情報の検出頻度や、これら情報
に対応する信号を介護用ロボット１０に送信する送信頻
度を生活レベルに応じて変えることもできる。生活レベ
ルが高い場合には低い場合より検出頻度や送信頻度を少
なくすることができる。

【００３４】また、介護用ロボット１０に回動可能なア
ームを設けることもできる。アームの先端に触覚センサ
を設ければ、接触することにより被介護人の存在位置を
確認することができる。触覚センサが設けられていなく
ても、被介護人に接触することにより、被介護人の意識
をはっきりさせたり、外部装置１２からの通信要求情報
があった場合にこれら情報を確実に伝達したりすること
ができる。さらに、ＩＳＤＮ送受信部８６は、被介護人
の住居内に設置することも可能であり、その場合には、
介護用ロボット１０に設けられたＩＳＤＮ送受信部９６
との接続部が送受信部に対応することになる。また、被
介護人は一人でなくても、二人以上でも、本発明に係る
介護システムを適用することができる。被介護人が二人
以上の場合には、被介護人各々が携帯する身体状態検出
装置４６から周波数の異なる信号が送信されれば、複数
の被介護人の存在位置を各々検出することが可能とな
る。

【００３５】さらに、介護用ロボット１０の作動は、外
部装置１２から供給された介護人入力情報に基づいて制
御することが可能とされていたが、生活レベルに応じて
制御状態が切り換わるようにすることもできる。例え
ば、介護不要レベル，要観察レベルに設定されている場
合には、介護人入力情報に基づく制御が禁止され、要介
護レベル，緊急介護レベルに設定された場合には、介護
人入力情報にも基づく制御が可能とされてるようにする
ことができる。介護人入力情報に基づく制御が可能な場
合には、被介護人入力情報に基づく制御が禁止される場
合や介護人，被介護人双方の入力情報に基づく制御が可
能な場合がある。後者の介護人，被介護人双方の入力情
報に基づく制御が可能な場合には、さらに、介護人入力
情報が優先される場合や被介護人入力情報が優先される
場合がある。

【００３６】また、介護用ロボット１０の移動装置２２
等が、自ら検出した情報に基づいて制御されるようにす
ることもできる。例えば、ＣＣＤカメラ３８によって常
時被介護人を追従し、被介護人から予め定められた間隔
以上離れないように、移動させることも可能なのであ
る。その結果、介護用ロボット１０を、常に、被介護人
の近傍に配設させることが可能となる。被介護人は、常
に、介護用ロボット１０と会話をしたり、介護用ロボッ
ト１０を介して介護人と通話をしたりすることが可能と
なる。介護用ロボット１０は、予め定められた移動軌跡
に沿って移動可能なものとすることもできる。天井，床
等に誘導線や誘導器等の誘導装置を設ければ、介護用ロ
ボット１０は、誘導装置に沿って移動させられる。この
場合には、被介護人に一定距離以上近づくことができな
い場合があるが、その場合には、移動可能な範囲内にお
いて、最も近い位置まで移動させられるようにすること
ができる。

【００３７】また、本発明の効果は介護用ロボット１０
のみでも得られる。その他、いちいち例示することはし
ないが、特許請求の範囲を逸脱することなく当業者の知
識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である介護システムを表す
図である。この介護システムには、本発明の一実施形態
である介護用ロボットが含まれる。

【図２】上記介護システム全体を表す図である。

【図３】上記介護用ロボットの外形を表す図である。

【図４】上記介護システムに含まれる身体状態検出装置
の外形を示す図である。

【図５】上記身体状態検出装置を表すブロック図であ
る。

【図６】上記介護システムに含まれる生活状況検出装置
の全体を示す図である。

【図７】上記生活状況検出装置を表すブロック図であ
る。

【図８】上記介護用ロボットの制御装置のＲＯＭに格納
された生活レベル設定プログラムを表にして表した図で
ある。

【符号の説明】

１０ 介護用ロボット １４ 総合デジタル通信網 ４３ アンテナ ４６ 身体状態検出装置 ４８ 生活状況検出装置 ５８ 制御装置 ８６ ＩＳＤＮ送受信部 ８８ テレビ電話 ２０８ 非常ボタン ２２４ ロボット情報伝達装置 ３５４ 異常報知情報用アダプタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 597025507 北原 三彬 愛知県豊田市逢妻町３─１─59 (71)出願人 000108937 ダイコク電機株式会社 愛知県名古屋市中村区那古野１丁目47番１ 号 名古屋国際センタービル２階 (71)出願人 000006932 リコーエレメックス株式会社 名古屋市中区錦二丁目２番13号 (71)出願人 000237271 富士機械製造株式会社 愛知県知立市山町茶碓山19番地 (72)発明者 福田 敏男 愛知県名古屋市東区矢田町２−66 名大矢 田宿舎122 (72)発明者 新井 史人 愛知県名古屋市千種区青柳町６−５−１ メイツ千種青柳501 (72)発明者 伊藤 誠 愛知県豊田市乙部ケ丘１−15−15 (72)発明者 桑原 好孝 愛知県春日井市高森台６丁目19番地の８ (72)発明者 北原 三彬 愛知県豊田市逢妻町３−１−59 (72)発明者 伊東 幹夫 愛知県名古屋市中村区那古野１丁目47番１ 号 名古屋国際センタービル ダイコク電 機株式会社内 (72)発明者 芝原 誠 愛知県名古屋市中村区那古野１丁目47番１ 号 名古屋国際センタービル ダイコク電 機株式会社内 (72)発明者 星野 俊一 愛知県名古屋市中区錦２丁目２番13号 名 古屋センタービル リコーエレメックス株 式会社内 (72)発明者 市瀬 和利 愛知県名古屋市中区錦２丁目２番13号 名 古屋センタービル リコーエレメックス株 式会社内 (72)発明者 村田 進太郎 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 (72)発明者 松本 紘三 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】本体と、 その本体に設けられ、被介護人の外観を映像情報として
   取得する視覚センサおよび被介護人の音声を音声情報と
   して取得する聴覚センサの少なくとも一方を含む被介護
   人情報取得装置と、 前記本体を移動させる本体移動装置と、 前記被介護人情報取得装置の前記視覚センサと聴覚セン
   サとの少なくとも一方によって取得された前記映像情報
   と音声情報との少なくとも一方を含む被介護人情報を外
   部装置に送信する被介護人情報送信装置と、 前記本体に設けられ、介護人によって入力された前記外
   部装置から供給された介護人入力情報を受信する介護人
   入力情報受信装置と、 前記本体に設けられ、介護人情報受信装置において受信
   された介護人入力情報を表示する表示装置と、前記介護
   人入力情報を音声で出力する音声出力装置との少なくと
   も一方を含む介護人入力情報伝達装置とを含むことを特
   徴とする介護用ロボット。
2. 【請求項２】被介護人を介護する介護用ロボットと、
   この介護用ロボットとの間で情報の通信を行い、かつ
   介護人により制御可能な外部装置と、前記被介護人の
   生活状況を検出する生活状況検出装置と前記被介護人の
   身体状態を検出する身体状態検出装置との少なくとも一
   方とを含む介護システムであって、前記介護用ロボット
   が、 前記介護人によって入力されて前記外部装置から供給さ
   れた介護人入力情報を受信する介護人入力情報受信装置
   と、 その介護人入力情報受信装置によって受信された介護人
   入力情報が、前記生活状況検出装置によって検出された
   生活状況に関する生活状況情報と、前記身体状態検出装
   置によって検出された身体状態に関する身体状態情報と
   の少なくとも一方を含む被介護人健康管理情報の送信を
   要求する送信要求情報である場合に、前記被介護人健康
   管理情報を送信する被介護人健康管理情報送信装置と、 前記介護人入力情報受信装置によって受信された介護人
   入力情報を表示する表示装置と、前記介護人入力情報を
   音声により出力する音声出力装置との少なくとも一方を
   含む介護人入力情報伝達装置と、 前記被介護人の外観を映像情報として取得する視覚セン
   サと、前記被介護人の音声を音声情報として取得する聴
   覚センサとの少なくとも一方を含む被介護人情報取得装
   置と、 前記被介護人情報取得装置の前記視覚センサと聴覚セン
   サとの少なくとも一方によって取得された前記映像情報
   と音声情報との少なくとも一方を含む被介護人情報を、
   前記外部装置に送信する被介護人情報送信装置とを含む
   ことを特徴とする介護システム。
3. 【請求項３】前記生活状況検出装置が、被介護人の住
   居内の温度を検出する温度検出装置と、被介護人の住
   居内の湿度を検出する湿度検出装置と、前記住居内の
   空気自体の組成を監視する空気組成監視モニタと、前
   記住居内の空気中に予め定められた有害ガスが含まれる
   か否かを検出する有害ガス検出装置と、前記住居の戸
   と窓との少なくとも一方のうちの予め定められた少なく
   とも１つの施錠状態を検出する施錠状態検出装置と、
   前記住居内において被介護人が居る位置を検出する被介
   護人位置検出装置と、被介護人が使用したガスの量を
   検出するガス使用量検出装置と、被介護人が使用した
   電力の量を検出する電力使用量検出装置と、被介護人
   が使用した水の量を検出する水道使用量検出装置との少
   なくとも１つと、これら少なくとも１つによって検出さ
   れた生活状況情報を前記介護用ロボットに送信する生活
   状況情報送信装置とを含み、前記介護用ロボットが、前
   記生活状況情報送信装置から送信された生活状況情報を
   受信する生活状況情報受信装置を含むことを特徴とする
   請求項２に記載の介護システム。
4. 【請求項４】前記介護用ロボットが、被介護人によって
   前記生活状況情報の出力を要求する生活状況情報出力要
   求情報が入力された場合に、前記生活状況情報を表示す
   る生活状況情報表示装置と前記生活状況情報を音声によ
   り出力する生活状況情報音声出力装置との少なくとも一
   方を含む生活状況情報伝達装置を含むことを特徴とする
   請求項３に記載の介護システム。
5. 【請求項５】前記身体状態検出装置が、被介護人の身体
   に取り付けられるものであり、被介護人の体温を検出
   する体温検出装置と、被介護人の脈拍を検出する脈拍
   検出装置と、被介護人の血圧を検出する血圧検出装置
   との少なくとも１つと、これらのうち少なくとも１つに
   よって検出された身体状態情報を前記介護用ロボットに
   送信する身体状態情報送信装置とを含み、前記介護用ロ
   ボットが、前記身体状態情報送信装置から送信された身
   体状態情報を受信する身体状態情報受信装置を含む請求
   項２ないし４のいずれか１つに記載の介護システム。
6. 【請求項６】前記身体状態検出装置が、前記介護用ロボ
   ットから送信されたロボット情報を受信するロボット情
   報受信装置と、そのロボット情報受信装置において受信
   されたロボット情報を被介護人に伝達するロボット情報
   伝達装置とを含み、そのロボット情報伝達装置が、前
   記被介護人に振動を与えることによって前記ロボット情
   報を受信したことを伝達する発振装置と、音を発する
   ことによって前記ロボット情報を受信したことを伝達す
   る発音装置と、発光することによって前記ロボット情
   報を受信したことを伝達する発光装置と、前記ロボッ
   ト情報の内容を表示するロボット情報表示装置との少な
   くとも１つを含むことを特徴とする請求項２ないし５の
   いずれか１つに記載の介護システム。
7. 【請求項７】前記介護用ロボットが、当該介護システム
   の前記生活状況検出装置と身体状態検出装置との少なく
   とも一方によって検出された前記生活状況情報と前記身
   体状態情報との少なくとも一方に基づいて生活レベルを
   設定する生活レベル設定装置と、その生活レベル設定装
   置によって設定された生活レベルに応じて前記被介護人
   健康管理情報送信装置を制御する生活レベル依拠送信装
   置制御装置とを含むことを特徴とする請求項２ないし６
   のいずれか１つに記載の介護システム。
8. 【請求項８】前記介護用ロボットが、被介護人が異常状
   態になったことを検出する異常状態検出装置と、その異
   常状態検出装置によって被介護人が異常状態になったと
   検出された場合に、そのことを表す異常状態情報を外部
   装置に送信する異常状態情報送信装置とを含み、前記外
   部装置が、前記介護用ロボットから送信された情報が前
   記異常状態情報である場合に、そのことを介護人に報知
   する外部異常報知装置を含む請求項２ないし７のいずれ
   か１つに記載の介護システム。
9. 【請求項９】前記介護用ロボットに、前記異常状態情報
   送信装置を制御する異常状態情報送信装置制御装置であ
   って、前記異常状態情報の送信先の複数の外部装置を予
   め定められている優先順位に従って順に指示する優先順
   位対応異常状態情報送信先指示手段を含むものを設けた
   ことを特徴とする請求項８に記載の介護システム。
10. 【請求項１０】前記介護用ロボットが、胴体部と、その
    胴体部に対して相対回転可能に取り付けられ、前記視覚
    センサと聴覚センサとの少なくとも一方が取り付けられ
    たヘッドと、そのヘッドを胴体部に対して相対回転させ
    るヘッド回転装置と、前記胴体部を移動させる胴体移動
    装置と、これらヘッド回転装置と胴体移動装置との少な
    くとも一方を含むロボット駆動装置を制御するロボット
    制御装置と、そのロボット制御装置における制御状態
    を、前記生活レベルに応じて、前記被介護人入力情報に
    基づいて制御する被介護人入力情報対応ロボット制御状
    態と、前記介護人入力情報と被介護人入力情報との双方
    に基づいて制御する双方入力情報対応ロボット制御状態
    とに切り換える生活レベル依拠ロボット制御状態切換手
    段とを含むことを特徴とする請求項７ないし９のいずれ
    か１つに記載の介護システム。
11. 【請求項１１】前記介護用ロボットが、前記被介護人健
    康管理情報をＩＣカードに記録する健康管理情報記録装
    置を含み、前記被介護人健康管理情報送信装置が、前記
    外部装置から送信された識別情報が予め設定されている
    識別情報と一致する場合に、前記ＩＣカードに記憶され
    た被介護人健康管理情報を送信するＩＣカード記憶情報
    送信手段を含むことを特徴とする請求項２ないし１０の
    いずれか１つに記載の介護システム。