JP2005064837A - ロボットによる中継システム、ロボットによる中継プログラム及びその方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 各種催しの欠席者である利用者がその催しの様子を実際に参加しているような臨場感及び一体感を感じつつ鑑賞できるようにする。
【解決手段】 開示されるロボットの中継システムは、視覚センサ及び聴覚センサを有し会場内を移動可能なロボット１と、ロボット１からネットワーク３、サーバ５及びネットワーク４を介して供給される視覚センサからの映像信号及び聴覚センサからの音響信号を再生して利用者に視聴させるとともに、利用者が操作部を操作して指示したロボット１の走行に関する走行指示データをネットワーク４、サーバ３及びネットワーク３を介してロボット１に供給する利用者端末６とを備えている。
【選択図】 図１

Description

この発明は、会場での催しの様子等をロボットに装備されたビデオカメラで撮影して遠隔地に中継するロボットによる中継システム、ロボットによる中継プログラム及びその方法に関する。

一般に、結婚披露宴、コンサート、演劇、保育園や小学校の運動会等の行事、あるいは各種遊戯施設の乗り物等の各種の催しは、所定の会場で所定の日時に行われるため、当該会場から遠く離れた地に居住する者や高齢又は怪我等の理由で移動が困難な者は、当日その催しに出席できないことがある。このような欠席者は、その催しの出席者がスチルカメラで撮影した写真やビデオカメラで撮影したビデオテープを後日もらい受け又は貸し出しを受けて当該催しの様子を知ることになる。
また、最近では、当該催しの会場の様子を複数台のビデオカメラで撮影した画像及び音声をＷＷＷ（World Wide Web）サーバ及びインターネットを介して欠席者が所持する端末に配信するサービスを行うものがある（例えば、特許文献１及び２参照。）。

特開２００１−３１９０００号公報（第１−２頁） 特開２００２−９４９８３号公報（第３−６頁、図１）

各種の催し、特に、結婚披露宴は、様々な場面で構成されているとともに、新郎や新婦等との親密度合いの違いもあって、欠席者が視たいと思う場面は欠席者ごとに異なっている。ところが、上記した従来例において欠席者が視ることができる写真や画像は、いずれも限られた場面のしかも撮影者の視点や感覚で撮影されたものである。また、写真や録画のビデオ画像の場合はもちろん、インターネットの配信サービスの場合に複数のカメラから希望するカメラを選択できるとしても、カメラ自体は固定されているため、欠席者の満足がいく撮影になるとは限らない。また、写真や録画のビデオ画像の場合はもちろん、インターネットの配信サービスの場合でも、欠席者は、新郎や新婦等にお祝い等のメッセージをリアルタイムで伝えることはできない。
したがって、上記した従来例では、欠席者は、催しの様子をその催しに実際に参加しているような臨場感及び一体感を感じつつ鑑賞することができないという課題があった。

この発明に係るロボットによる中継システムは、視覚センサ及び聴覚センサを有し会場内を移動可能なロボットと、ロボットからネットワークを介して供給される視覚センサからの映像信号及び聴覚センサからの音響信号を再生して利用者に視聴させるとともに、利用者が操作部を操作して指示したロボットの走行に関する走行指示データをネットワークを介してロボットに供給する利用者端末とを備えている。

また、この発明に係るロボットによる中継方法は、視覚センサ及び聴覚センサを有し移動可能なロボットと、利用者端末とがネットワークを介して接続された中継システムにおいて、まず、ロボットは、視覚センサからの映像信号及び聴覚センサからの音響信号をネットワークを介して利用者端末へ送信する。次に、利用者端末は、映像信号及び音響信号を再生するとともに、利用者の指示に応じて生成したロボットの走行を指示するための走行指示データをネットワークを介してロボットに供給する。これにより、ロボットは、走行指示データに基づいて走行するものである。

この発明は以上説明したように、視覚センサ及び聴覚センサを有し会場内を移動可能なロボットと、ロボットからネットワークを介して供給される視覚センサからの映像信号及び聴覚センサからの音響信号を再生して利用者に視聴させるとともに、利用者が操作部を操作して指示したロボットの走行に関する走行指示データをネットワークを介してロボットに供給する利用者端末とを備えている。したがって、各種催しの欠席者である利用者がその催しの様子を実際に参加しているような臨場感及び一体感を感じつつ鑑賞することができる。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるロボットによる中継システムを示すものである。
この例のロボットによる中継システムは、ロボット１と、通信制御装置２と、ネットワーク３及び４と、サーバ５と、利用者端末６とから構成されている。ここで、利用者とは、後述する結婚披露宴に当日出席できないが、その結婚披露宴の中継サービスを希望する者をいう。ロボット１は、各催しの会場（会場１、会場２、・・・）ごとに配置され、遠隔操作可能に構成されている。このロボット１は、図２に示すように、少なくとも、頭部１ａと、胴部１ｂと、走行部１ｃとからなる人間を模した形状を有し、高さは例えば、成人の身長に近い約１４０〜１６０ｃｍ程度（等身大）である。また、ロボット１は、図２に示すように、視覚センサ１１と、聴覚センサ１２と、スピーカ１３と、無線通信装置１４と、モニタ１５と、図示せぬ駆動手段とを有している。

視覚センサ１１は、図示しないが、例えば、ＣＭＯＳ（Complimentary Metal Oxide Semiconductor）センサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）エリアセンサやレンズ等を有する撮影部と、この撮影部を上下・左右に駆動するパンチルト機構と、撮影部を構成するズーム・レンズを駆動して被写体を拡大したり縮小したりするズーム機構とを備えている。視覚センサ１１は、ロボット１の頭部１ａの前部やや上部、人間でいえば両目にあたる部分に設けられており、会場の様子を撮影し、映像信号に変換して無線通信装置１４に供給する。聴覚センサ１２は、例えば、マイクロフォン等からなり、ロボット１の頭部１ａの両側部、人間でいえば両耳にあたる部分に設けられており、会場における会話や音楽等の音響を音響信号に変換して無線通信装置１４に供給する。スピーカ１３は、ロボット１の頭部１ａの前部下部、人間でいえば口にあたる部分に設けられており、無線通信装置１４から供給される音響信号を音響に変換して放射する。

無線通信装置１４は、視覚センサ１１からの映像信号や聴覚センサ１２からの音響信号を変調して無線信号を生成し、通信制御装置２へ送信する。また、無線通信装置１４は、通信制御装置２からの無線信号を受信して音響信号や映像信号を復調し、音響信号をスピーカ１３に供給するとともに、映像信号をモニタ１５に供給する。無線通信装置１４は、ロボット１の胴部１ｂの背部、人間でいえば背中にあたる部分に設けられている。モニタ１５は、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Liquid Crystal Display）、エレクトロルミネセンス（ＥＬ：electroluminescence）ディスプレイ、あるいはプラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ；Plasma Display Panel）等からなり、ロボット１の胴部１ｂの前部、人間でいえば腹にあたる部分に設けられており、無線通信装置１４から供給される映像信号に対応した映像を表示する。図示せぬ駆動手段は、走行部１ｃを駆動することにより、人間がゆっくり歩く速度（例えば、時速３〜４ｋｍ程度）で、ロボット１を二足歩行又はスライド走行させる。なお、スライド走行の場合には、ロボット１は図１及び図２に示すように２脚を有する必要はなく、例えば、略円錐状であって、その上部に胴部１ｂが取り付けられるように構成しても良い。

図１に示す通信制御装置２は、例えば、無線ルータからなり、各催しの会場（会場１、会場２、・・・）ごとに配置されている。通信制御装置２は、無線通信装置１４と無線接続され、ネットワーク３とは例えば、ツイスト・ペアケーブル、同軸ケーブルや光ファイバケーブル等により有線接続又は無線接続されている。ネットワーク３は、例えば、構内ネットワーク（ＬＡＮ： Local Area Network）又は広域ネットワーク（ＷＡＮ： Wide Area Network）等からなり、サーバ５と例えば、ツイスト・ペアケーブル、同軸ケーブルや光ファイバケーブル等により有線接続又は無線接続されている。一方、ネットワーク４は、例えば、ＷＡＮやインターネット等からなり、サーバ５と例えば、ツイスト・ペアケーブル、同軸ケーブルや光ファイバケーブル等により有線接続又は無線接続されているとともに、利用者端末６と例えば、ツイスト・ペアケーブル、同軸ケーブルや光ファイバケーブル等により有線接続又は無線接続されている。

サーバ５は、例えば、結婚式場を経営し、その結婚式場の各会場で開催される結婚披露宴の様子を上記ロボット１で撮影してネットワーク４を介して利用者に配信するサービスを提供するサービス提供者により設置される。このサーバ５は、ＣＰＵ（中央処理装置）等からなる制御部と、ＲＯＭ、ＲＡＭや、ＦＤ（フロッピー（登録商標）・ディスク）が装着されるＦＤＤ（ＦＤドライブ）、ＨＤ（ハード・ディスク）が装着されるＨＤＤ、ＭＯ（光磁気）ディスクが装着されるＭＯディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭが装着されるＣＤ−ＲＯＭドライブ等からなる記憶部と、ＣＲＴディスプレイ、ＬＣＤ、ＥＬディスプレイ、あるいはＰＤＰ等からなる表示部と、キーボードやマウス等からなる操作部と、ネットワーク３及び４を介して通信制御装置２及び利用者端末６と通信を行うための通信部とを有するコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。サーバ５の制御部は、利用者端末６からアクセスされた場合、記憶部に記憶されているロボットによる中継プログラムに基づいて後述するロボットによる中継処理等を実行して、サーバ５の各部を制御する。

利用者端末６は、ＣＰＵ等からなる制御部と、ＲＯＭ、ＲＡＭや、ＦＤが装着されるＦＤＤ、ＨＤが装着されるＨＤＤ、ＭＯディスクが装着されるＭＯディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭが装着されるＣＤ−ＲＯＭドライブ等からなる記憶部と、ＣＲＴディスプレイ、ＬＣＤ、ＥＬディスプレイ、あるいはＰＤＰ等からなる表示部と、キーボードやマウス等からなる操作部と、ネットワーク４を介してサーバ５と通信を行うための通信部と、マイクロフォン及びスピーカからなる音響部と、利用者の顔又は姿を撮影するカメラからなる撮影部とを有するコンピュータ等の情報処理装置によって構成されている。利用者端末６の制御部は、記憶部に記憶されたＷＷＷブラウザや、各種のプログラムを実行して、利用者端末６の各部を制御する。

ここで、図３に利用者端末６がネットワーク４を介してサーバ５が提供するホームページにアクセスした際に利用者端末６の表示部に表示される表示画面（以下、体験画面という）の一例を示す。図３に示す体験画面は、映像表示領域２１と、フロア見取図表示領域２２と、パンチルト操作ボタン２３と、ズーム操作ボタン２４と、音量調整ボタン２５と、中断／再開ボタン２６とから構成されている。映像表示領域２１は、ロボット１を構成する視覚センサ１１によって撮影された映像が表示される領域である。フロア見取図表示領域２２は、利用者によって遠隔操作されるロボット１が配置されたフロアの見取り図及び当該フロアにおけるテーブルの配置状況が表示される領域である。ここで、図４に上記フロアの見取り図及び当該フロアにおけるテーブルの配置状況の一例を示す。図４においては、新郎新婦及び媒酌人が着席するテーブル３１ａと、新郎新婦の親族が着席するテーブル３１ｂ及び３１ｃと、新郎新婦の上司、恩師、知人又は友人等が着席するテーブル３１ｄ及び３１ｅと、主賓等が着席するテーブル３１ｆ及び３１ｇと、ウエディングケーキ等が載置されるテーブル３１ｈとが配置されている。また、各テーブル３１ａ〜３１ｈには、ロボット１が対応するテーブルに所定距離以上接近するとそのことをロボット１が検知して音声、アラーム又は表示等によりその旨を報知するマーク３２ａ〜３２ｈが取り付けられている。このマーク３２ａ〜３２ｈは、会場が狭い場合や結婚披露宴の運営に支障を来さないように上記３１ａ〜３１ｈの他、他の個所に設けても良い。

さらに、図４には、ロボット１の現在位置を示すポジションマーク３３ａと、利用者が希望するロボット１の移動先を示すポジションマーク３３ｂとが示されている。このうち、ポジションマーク３３ｂは、例えば、利用者が利用者端末６の操作部を構成するマウスを操作して、体験画面上に表示されているマウスカーソルを移動させ、所望の移動先で左ボタンをクリック（右利き用の場合、以下同様とする。）することにより指定する。図３に示す体験画面のフロア見取図表示領域２２において、マーク２２ａがポジションマーク３３ｂに対応し、マーク２２ｂがポジションマーク３３ｂに対応している。マーク２２ａは、ロボット１の現在位置を示すことを強調するために、例えば、緑色のドットで表示するとともに、ロボット１が静止している場合には常時点灯表示し、ロボット１が移動中の場合には点滅表示する。一方、マーク２２ｂは、ロボット１の移動先を示すことを強調するために、例えば、赤色のドットで表示する。

また、図３において、パンチルト操作ボタン２３は、ロボット１を構成する視覚センサ１１のパンチルト機構を動作させるために操作されるボタンである。ズーム操作ボタン２４は、ロボット１を構成する視覚センサ１１のズーム機構を動作させるために操作されるボタンである。音量調整ボタン２５は、音響部を構成するスピーカから放射される音響の音量を調整するためのボタンである。このスピーカは、無線通信装置１４、通信制御装置２、ネットワーク３、サーバ５及びネットワーク４を介して供給された、ロボット１を構成する聴覚センサ１２により獲得された会場における会話や音楽等の音響から変換された音響信号を音響に変換して放射する。中断／再開ボタン２６は、利用者がロボット１の操作を中断する旨又は再開する旨をサーバ５へ送信するために操作されるボタンである。中断／再開ボタン２６は、利用者が１回操作するごとに、ロボット１の操作を中断する旨及びロボット１の操作を再開する旨がサーバ５へ送信される。上記したボタン２３〜２６は、利用者がマウス等を操作して体験画面上に表示されたマウスカーソルを当該ボタン上に移動した後、左ボタンをクリック等することにより、当該ボタンに応じた動作が指示されるものである。

次に、上記構成のロボットによる中継システムによる結婚披露宴の中継サービスについて、図５に示すフローチャート及び図６並びに図７に示す表示画面例を参照して説明する。まず、前提として、当該サービス提供者と結婚する当人達とが所定の日時に結婚式及び結婚披露宴を当該サービス提供者が使用する施設で開催することを予め契約する。ここで、当該サービス提供者は「ビー・パレス社」であり、結婚式を挙げる当人達は新郎が「倉田隆造」、新婦が「高峰沙紀」であるとする。また、結婚式が平成１５年１０月２６日（日曜日）午後０時〜午後１時に挙げられ、結婚披露宴が同日午後１時〜午後３時に行われるものとする。この契約は、例えば、当該サービス提供者の結婚式場において、当人達がその結婚式場に設置され、上記した利用者端末６とほぼ同一の構成及び機能を有する端末を操作することにより、当該端末に図６及び図７に示すように表示される案内画面に従って、上記結婚式場の施設のうち、結婚披露宴中継サービスが可能な施設であって、かつ、当日の希望日時に使用可能な施設の中から、結婚式を挙げる教会や神殿、結婚披露宴を行う披露宴会場を選択する。その結果、結婚式は「ビー・パレス社」が運営する式場施設「ビー・パレス・高崎」の「セント・マイケル教会」で挙げられ、結婚披露宴は１階の「吉兆の間」で行われることとなったものとする。この際、当該結婚披露宴に欠席することが予めわかっている欠席者の中に利用者（一人又は複数人）がいる場合（今の場合、「関川寛興」とする。）には、利用者が結婚披露宴中継サービスを利用するための会員番号とパスワードが当人達に提供される。なお、当初は結婚披露宴に出席する予定であったが、出席できなくなった欠席者が発生した場合には、当人達がその旨をサービス提供者に申し出て、その欠席者の会員番号とパスワードが後日提供されるようにしても良い。また、当該結婚披露宴のすべての出席予定者に送付される招待状に各人に対応した会員番号とパスワードを印刷するようにしても良い。いずれの会員番号及びパスワードも、結婚披露宴が開かれる日時のみ有効なものであるとする。今の場合、利用者「関川寛興」の会員番号は「bpt031026」であり、パスワードは「hsrkst」であるとする。

サーバ５の制御部は、図５に示すステップＳＰ１の処理において、ビー・パレス社のホームページにアクセスされたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、制御部は、同判断を繰り返す。利用者「関川寛興」は、当日（平成１５年１０月２６日、日曜日）の結婚披露宴開始時刻の少し前（例えば、午後０時５０分）に、既に動作可能状態にある又は電源を投入して動作可能状態とした利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、ＷＷＷブラウザの起動を指示する。ＷＷＷブラウザが起動された後、「関川寛興」がキーボード及びマウスを操作して、「ビー・パレス社」社の結婚披露宴中継サービスのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）アドレス、例えば、「http://www.b-palace.com/wedding-reception/relay-bbservice/」を入力し、サーバ５へのアクセスを指示すると、利用者端末６の制御部は、サーバ５にアクセスする。これにより、ステップＳＰ１の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２へ進む。

ステップＳＰ２では、サーバ５の制御部は、新郎新婦の氏名、利用者の氏名等所定事項の入力を促す画面に関するＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）等のマークアップ言語（markup language）で記載された文書情報（以下、単に文書情報という。）をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、上記所定事項が入力されたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、制御部は、同判断を繰り返す。利用者「関川寛興」は、利用者端末６の表示部に所定事項入力画面が表示されると、例えば、利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、新郎の氏名「倉田隆造」、新婦の氏名「高峰沙紀」及び自己の氏名「関川寛興」等の所定事項を入力し、内容に間違いがないか確認した後、ＯＫボタン（図示略）にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、上記所定事項に関するデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ２の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ３へ進む。

ステップＳＰ３では、サーバ５の制御部は、利用者の会員番号及びパスワードの入力を促す画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、上記会員番号等が入力されたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、制御部は、同判断を繰り返す。利用者「関川寛興」は、利用者端末６の表示部に会員番号等入力画面が表示されると、利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、会員番号「bpt031026」及びパスワード「hsrkst」を入力し、内容に間違いがないか確認した後、例えば、マウスを操作して、ＯＫボタン（図示略）にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、上記会員番号及びパスワードに関するデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ３の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ４へ進む。

ステップＳＰ４では、サーバ５の制御部は、利用者端末６の操作者である利用者が正当な利用者であること確認する認証処理を実行し、認証に成功したか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、利用者の会員番号及びパスワードの再入力を促す画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ３へ戻る。一方、ステップＳＰ４の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、利用者「関川寛興」が自己に付与された会員番号「bpt031026」及びパスワード「hsrkst」を正確に入力することにより、正当な利用者であること確認する認証に成功した場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ５へ進む。

ステップＳＰ５では、サーバ５の制御部は、現在の日時がステップＳＰ４の処理で認証に成功した利用者が配信サービスを受ける結婚披露宴が行われる日時であるか否かを判断する。この判断は、例えば、制御部の内外部にハードウェア又はソフトウエアとして設けられた時計機能から送信される現在の日時と、上記会員番号及びパスワードに対応してアクセスを許可するとして設定された日時とを比較して行う。ステップＳＰ５の判断結果が「ＹＥＳ」の場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ６へ進む。ステップＳＰ６では、サーバ５の制御部は、ロボット１を構成する視覚センサ１１により撮影され、通信制御装置２、ネットワーク３を介して送信された当該結婚披露宴の画像データと、当該披露宴会場（今の場合、「吉兆の間」）の見取り図等とにより構成される体験画面（図３参照）に関する文書情報を作成し、それをネットワーク４を介して利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ７へ進む。これにより、利用者「関川寛興」の利用者端末６を構成する表示部には、図３に示す体験画面が表示され、映像表示領域２１には、ロボット１の視覚センサ１１により撮影された、新郎「倉田隆造」及び新婦「高峰沙紀」の結婚披露宴の様子が映し出される。

ステップＳＰ７では、サーバ５の制御部は、体験画面を構成する、パンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５又はコマンドボタン２６のいずれかを機能させるために、あるいはロボット１の移動先を指定するためにマウス等が操作されたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、同判断を繰り返す。一方、利用者「関川寛興」が、利用者端末６の表示部に表示された体験画面中のパンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５又はコマンドボタン２６のいずれかを機能させるために、あるいはロボット１の移動先を指定するためにマウス等を操作すると、その操作に応じたデータが利用者端末６、ネットワーク４を介してサーバ５に供給される。これにより、ステップＳＰ７の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ８へ進む。

ステップＳＰ８では、サーバ５の制御部は、パンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５又はコマンドボタン２６の機能、あるいはロボット１の移動先の指定に応じた制御データをネットワーク３、通信制御装置２を介してロボット１へ送信した後、ステップＳＰ９へ進む。利用者「関川寛興」が、例えば、マウスを操作して、図３に示す体験画面のフロア見取図表示領域２２において、マウスカーソルを現在マーク２２ｂが表示されている個所に移動させた後、左ボタンをクリックすると、利用者端末６の制御部は、当該個所にマーク２２ｂを赤色のドットで表示させるとともに、この操作に応じたデータが利用者端末６及びネットワーク４を介してサーバ５に供給する。これにより、サーバ５の制御部は、ロボット１を「吉兆の間」のマーク２２ｂに応じた個所（図４のポジションマーク３３ｂ参照）に移動させるための制御データをネットワーク３及び通信制御装置２を介してロボット１へ送信する。

この結果、ロボット１は、当該披露宴会場（今の場合、「吉兆の間」）内をポジションマーク３３ａからポジションマーク３３ｂに向かって移動する。このロボット１の移動中であることを示すデータは、無線通信装置１４、通信制御装置２及びネットワーク３を介してサーバ５へ送信される。これにより、サーバ５の制御部は、上記したロボット１の移動中であることを示すデータを、ネットワーク４を介して利用者端末６へ送信する。これにより、利用者端末６の制御部は、上記したロボット１の移動中であることを示すデータに基づいて、図３に示す体験画面のフロア見取図表示領域２２において、マーク２２ａを緑色で点滅表示させつつ、マーク２２ｂに向かって移動させていく。

また、利用者「関川寛興」が、例えば、マウスを操作して、マウスカーソルを、図３に示すパンチルト操作ボタン２３又はズーム操作ボタン２４上に移動させた後、左ボタンをクリックする（ステップＳＰ７）と、利用者端末６の制御部は、パンチルト操作ボタン２３又はズーム操作ボタン２４の操作に応じたデータが利用者端末６及びネットワーク４を介してサーバ５に供給する。これにより、サーバ５の制御部は、ロボット１のパンチルト機構又はズーム機構が動作させるための制御データをネットワーク３及び通信制御装置２を介してロボット１へ送信する。

この結果、ロボット１は、当該披露宴会場（今の場合、「吉兆の間」）内の所定の個所において、その視覚センサ１１をパンチルトさせ、又はズームさせて映像を撮影する（ステップＳＰ８）。この視覚センサ１１によって撮影された映像は、映像信号に変換され、無線通信装置１４、通信制御装置２及びネットワーク３を介してサーバ５へ送信される。これにより、サーバ５の制御部は、上記した映像信号を、ネットワーク４を介して利用者端末６へ送信する。これにより、利用者端末６の制御部は、上記した映像信号に基づいて、図３に示す映像表示領域２１に表示する。以上説明した処理により、利用者「関川寛興」は、ロボット１の視覚センサ１１を通じて、視点を変更したり、新郎新婦、出席者、あるいはウエディングケーキを拡大表示して視ることができる。

また、上記したロボット１の移動中及び利用者「関川寛興」が視覚センサ１１を遠隔操作している間、ロボット１の聴覚センサ１２は、会場における会話や音楽等の音響（周囲環境音）を音響信号に変換して無線通信装置１４に供給し続けている。したがって、この音響信号が無線通信装置１４、通信制御装置２及びネットワーク３を介してサーバ５へ送信される。これにより、サーバ５の制御部は、上記した音響信号を、ネットワーク４を介して利用者端末６へ送信する。したがって、利用者端末６の制御部は、上記した音響信号に基づいて、音響部を構成するスピーカ（図示略）から音響を放射させるので、利用者「関川寛興」は周囲環境音を聞くことができる。利用者「関川寛興」は、例えば、マウスを操作して、マウスカーソルを、図３に示す音量調整ボタン２５上に移動させた後、所定距離ドラッグさせた後ドロップさせることにより、上記したスピーカから放射される音響の音量を調整する。

さらに、利用者「関川寛興」が撮影部を構成するカメラにより自己の顔又は姿を撮影しつつ、音響部を構成するマイクロフォンに向かってしゃべることにより、カメラからの映像信号と、マイクロフォンからの音響信号とが利用者端末６及びネットワーク４を介してサーバ５に供給される。これにより、サーバ５の制御部は、上記した映像信号及び音響信号を、ネットワーク３及び通信制御装置２を介してロボット１へ送信する。したがって、ロボット１のモニタ１５には利用者「関川寛興」の顔又は姿が映し出され、スピーカ１３からは利用者「関川寛興」の声が放射される。そこで、利用者「関川寛興」は、新郎新婦にリアルタイムでお祝いを伝えたり、お祝いのスピーチを行ったり、あるいは歌などの余興を行うことができる。また、上記したように、視覚センサ１１により当該披露宴会場（今の場合、「吉兆の間」）内の様子が撮影され、聴覚センサ１２により周囲環境音が獲得されるので、利用者「関川寛興」は、新郎新婦からお礼の言葉を受けたり、出席者と会話をすることができる。

ステップＳＰ９では、サーバ５の制御部は、所定時間が経過したか否かを判断する。この判断は、例えば、上記した時計機能から送信される現在の日時と、予め設定された結婚披露宴の終了時刻（今の場合、午後３時）とを比較して行う。なお、結婚披露宴は何らかの原因で時間を超過する場合があるが、その場合には、サービス提供者側でサーバ５の操作部を操作して終了時刻を変更しても良い。ステップＳＰ９の判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ１０へ進む。ステップＳＰ１０では、サーバ５の制御部は、利用者端末６からロボット１の操作中断を指示するデータが送信されたか否かを判断する。上記したロボット１の操作中断を指示するデータは、図３に示す中断／再開ボタン２６が操作されると、利用者端末６がネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。ステップＳＰ１０の判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ６へ戻り、上記したステップＳＰ６〜ＳＰ９の処理を繰り返す。

一方、ステップＳＰ１０の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、利用者端末６からロボット１の操作中断を指示するデータが送信された場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ１１へ進む。ステップＳＰ１１では、サーバ５の制御部は、サービス提供者の従業員の行うサーバ５を構成する操作部の操作に応じてロボット１を遠隔操作した後、ステップＳＰ１２へ進む。この場合にも、ロボット１の視覚センサ１１により撮影された結婚披露宴の様子は図３に示す体験画面を構成する映像表示領域２１に表示されるとともに、聴覚センサ１２により獲得された音響は利用者端末６を構成する音響部のスピーカから放射される。なお、上記従業員がロボット１を操作する際には、サーバ５を構成する操作部ではなく、利用者端末６とほぼ同一の構成及び機能を有し、ネットワーク３又は４に接続された従業者端末を構成する操作部を操作しても良い。

ステップＳＰ１２では、サーバ５の制御部は、利用者端末６からロボット１の操作再開を指示するデータが送信されたか否かを判断する。上記したロボット１の操作再開を指示するデータは、利用者「関川寛興」によるロボット１の操作が中断されている状態において、図３に示す中断／再開ボタン２６が操作されると、利用者端末６がネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。ステップＳＰ１２の判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ１１へ戻り、上記従業員の操作に応じたロボット１の遠隔操作を繰り返す。一方、ステップＳＰ１２の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、利用者端末６からロボット１の操作再開を指示するデータが送信された場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ６へ戻り、上記したステップＳＰ６〜ＳＰ９の処理を繰り返す。上記したステップＳＰ１０〜ＳＰ１２の処理を行うのは、上記したように、結婚披露宴は通常２〜３時間という長い時間をかけて行われるので、長時間の操作を好まない利用者の便宜を図るためや利用者の負担を軽減するためである。

一方、ステップＳＰ９の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、所定時間が経過した場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ１４へ進む。ステップＳＰ１４では、サーバ５の制御部は、結婚披露宴の中継サービスを終了する旨の表示データ及び、図３に示すパンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５並びに中断／再開ボタン２６の機能を無効にするための制御データをネットワーク４を介して利用者端末６へ送信する終了処理を行った後、一連の処理を終了する。これにより、利用者端末６の制御部は、サーバ５から供給された結婚披露宴の中継サービスを終了する旨を表示部に表示するとともに、図３に示すパンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５並びに中断／再開ボタン２６の機能を無効にした後、一連の処理を終了する。

また、ステップＳＰ５の判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち、現在の日時がステップＳＰ４の処理で認証に成功した利用者が配信サービスを受ける結婚披露宴が行われる日時でない場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ１４へ進む。ステップＳＰ１４では、サーバ５の制御部は、結婚披露宴の中継サービスは時間外であってできない旨の表示データ及び、図３に示すパンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５並びに中断／再開ボタン２６の機能を無効にするための制御データをネットワーク４を介して利用者端末６へ送信するエラー処理を行った後、一連の処理を終了する。これにより、利用者端末６の制御部は、サーバ５から供給された結婚披露宴の中継サービスが時間外であってできない旨を表示部に表示するとともに、図３に示すパンチルト操作ボタン２３、ズーム操作ボタン２４、音量調整ボタン２５並びに中断／再開ボタン２６の機能を無効にした後、一連の処理を終了する。

このように、この例の構成によれば、利用者は、結婚披露宴の当日出席できない場合でも、自分の利用者端末６によりロボット１を操作することにより、自分の視点や感覚、目線で結婚披露宴の様子を鑑賞することができる。また、利用者は、新郎新婦にリアルタイムでお祝いを伝えたり、お祝いのスピーチを行ったり、あるいは歌などの余興を行うことができる。さらに、視覚センサ１１により当該披露宴会場内の様子が撮影され、聴覚センサ１２により周囲環境音が獲得されるので、利用者は、新郎新婦からお礼の言葉を受けたり、出席者と会話をすることができる。この結果、利用者は、結婚披露宴の様子をその結婚披露宴に実際に参加しているような臨場感及び一体感を感じつつ鑑賞することができる。一方、サービス提供者は、利用者に対しロボット１の操作使用料として割増料金を設定することができる。

実施の形態２．
まず、この発明の実施の形態２におけるロボットによる中継システムのハードウェア構成については、以下で特に説明する以外は、図１に示す、この発明の実施の形態１におけるロボットによる中継システムのハードウェア構成とほぼ同様である。ただ、このロボットによる中継システムを構成するロボット１及び通信制御装置２は、遊戯施設に設置され、サーバ５の制御部が実行するロボットによる中継処理が後述するように異なっている。概略的にいえば、この発明の実施の形態２においては、上記したこの発明の実施の形態１で説明したロボットによる中継処理に加えて、遊戯施設における乗り物やパレードと、その体験時間とを予約する機能が付加されている。

次に、上記構成のロボットによる中継システムによる遊戯施設の疑似体験中継サービスについて、図８及び図９に示すフローチャート及び図１０〜図１２に示す表示画面例を参照して説明する。なお、図９において、図５に示す各ステップに対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。まず、前提として、当該サービス提供者（今の場合、「レインボー・ランド社」とする。）と利用者とが「レインボー・ランド社」が運営する遊戯施設（今の場合、「レインボー・ランド」とする。）の疑似体験中継サービスを当該利用者が利用することを予め契約する。ここで、遊戯施設の疑似体験中継サービスとしては、乗り物では、「観覧車」、「ジェットコースター（商標名）」及び「メリーゴーランド」が現在提供中であり、パレードでは、「昼の部」及び「夜の部」が現在提供中であるものとする。そして、上記契約の際には、利用者（今の場合、「横田多実」とする。）には、遊戯施設の疑似体験中継サービスを利用するための会員番号とパスワードが提供される。この会員番号及びパスワードは、上記契約が締結されている限りは有効なものであるとする。今の場合、利用者「横田多実」の会員番号は「rl030524」であり、パスワードは「ytkmoaai」であるとする。

サーバ５の制御部は、図８に示すステップＳＰ２１の処理において、レインボー・ランド社のホームページにアクセスされたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、制御部は、同判断を繰り返す。利用者「横田多実」は、遊戯施設の疑似体験中継サービスの利用を予定している何日か前に、既に動作可能状態にある又は電源を投入して動作可能状態とした利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、ＷＷＷブラウザの起動を指示する。ＷＷＷブラウザが起動された後、「横田多実」がキーボード及びマウスを操作して、「レインボー・ランド」社の遊戯施設の疑似体験中継サービスのＵＲＬアドレス、例えば、「http://www.rainbow-land.com/attraction/relay-bbservice/」を入力し、サーバ５へのアクセスを指示すると、利用者端末６の制御部は、サーバ５にアクセスする。これにより、ステップＳＰ２１の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２２へ進む。

ステップＳＰ２２では、サーバ５の制御部は、図１０に示す予約申込みサービス画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、図１０の右下部に示す予約ボタンが操作されたか否かを判断する。図１０の例では、遊戯施設の疑似体験中継サービスとして、乗り物では、「観覧車」、「ジェットコースター」及び「メリーゴーランド」が現在提供中であり、パレードでは、「昼の部」及び「夜の部」が現在提供中であることが示されている。利用者「横田多実」は、利用者端末６の表示部に予約申込みサービス画面が表示されると、現在提供中の遊戯施設の疑似体験中継サービスを確認し、予約申込みを行う場合には、例えば、利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、図示せぬ記入欄に予約日時（例えば、平成１５年５月４日）を入力するとともに、予約ボタンにマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、予約ボタンが操作された旨を示すデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ２２の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２３へ進む。

ステップＳＰ２３では、サーバ５の制御部は、利用者の会員番号及びパスワードの入力を促す画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、上記会員番号等が入力されたか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、制御部は、同判断を繰り返す。利用者「横田多実」は、利用者端末６の表示部に会員番号等入力画面が表示されると、利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、会員番号「rl030524」及びパスワード「ytkmoaai」を入力し、内容に間違いがないか確認した後、例えば、マウスを操作して、ＯＫボタン（図示略）にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、上記会員番号及びパスワードに関するデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ２３の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２４へ進む。

ステップＳＰ２４では、サーバ５の制御部は、利用者端末６の操作者である利用者が正当な利用者であること確認する認証処理を実行し、認証に成功したか否かを判断する。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、利用者の会員番号及びパスワードの再入力を促す画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ２３へ戻る。一方、ステップＳＰ２４の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、利用者「横田多実」が自己に付与された会員番号「rl030524」及びパスワード「ytkmoaai」を正確に入力することにより、正当な利用者であること確認する認証に成功した場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２５へ進む。

ステップＳＰ２５では、サーバ５の制御部は、例えば、図１１に示す紹介・選択画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ２６へ進む。ステップＳＰ２６では、サーバ５の制御部は、いずれかの乗り物又はパレードが選択されたか否かを判断する。図１１の例では、観覧車が上部近傍に到達した際に眼下に見ることができる景色の紹介、昼夜各１回行われるパレードの趣旨や登場キャラクタ等の紹介が示されている。利用者「横田多実」は、利用者端末６の表示部に図１１に示す紹介・選択画面が表示されると、紹介内容を吟味した後、例えば、観覧車の疑似体験中継サービスの利用を選択するために、「観覧車の展望の紹介」にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、観覧車の疑似体験中継サービスが選択されたことを示すデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ２６の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２７へ進む。

ステップＳＰ２７では、サーバ５の制御部は、例えば、図１２に示す現在予約状況画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ２８へ進む。ステップＳＰ２８では、サーバ５の制御部は、いずれかの乗り物又はパレードが予約されたか否かを判断する。図１２の例では、予約日時（今の場合、平成１５年５月４日）における観覧車の疑似体験中継サービスが１０時から１３時まで及び１４時から１７時まで既に予約済みであり、ジェットコースターの疑似体験中継サービスが１０時から１４時まで及び１６時から１８時まで既に予約済みであり、メリーゴーランドの疑似体験中継サービスが１１時から１５時まで既に予約済みであることを示している。利用者「横田多実」は、利用者端末６の表示部に図１２に示す現在の予約状況画面が表示されると、観覧車の現在の予約状況と、自分の都合とを考慮して、例えば、１３時から１４時までの予約を行うために、利用者端末６の操作部を構成するキーボード又はマウスを操作して、図１２の下部に示されている開始時間や終了時間を入力する。これにより、利用者端末６の制御部は、観覧車の疑似体験中継サービスが１３時から１４時まで予約されたことを示すデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ２８の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２９へ進む。

ステップＳＰ２９では、サーバ５の制御部は、図示しないが、利用者「横田多実」の予約により更新された現在の予約状況と、上記した予約で決定するか否かを促す更新された予約状況画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、ステップＳＰ３０へ進む。ステップＳＰ３０では、サーバ５の制御部は、疑似体験中継サービスの終了が指示されたされたか否かを判断する。利用者「横田多実」は、利用者端末６の表示部に更新された予約状況画面が表示されると、上記予約を決定する場合には、例えば、マウスを操作して、終了ボタン（図示略）にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、観覧車の疑似体験中継サービスが１３時から１４時まで予約され決定されたことを示すデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ３０の判断結果が「ＹＥＳ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ３１へ進む。ステップＳＰ３１では、サーバ５の制御部は、図示しないが、予約が正常に終了したことを示す終了画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、一連の処理を終了する。なお、サーバ５の制御部は、後日、利用者「横田多実」に宛てて、予約が正常になされた旨、その予約に関する予約番号、予約日時に近づいた場合には改めて連絡する旨の電子メールをネットワーク４を介して送信する。

一方、利用者端末６の表示部に表示された、更新された予約状況画面を視た利用者「横田多実」は、上記予約を取り消す場合には、例えば、マウスを操作して、取消ボタン（図示略）にマウスカーソルを移動させて左ボタンをクリックする。これにより、利用者端末６の制御部は、観覧車の疑似体験中継サービスの１３時から１４時までの予約が取り消されたことを示すデータをネットワーク４を介してサーバ５へ送信する。したがって、ステップＳＰ３０の判断結果が「ＮＯ」となり、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ２８へ戻り、上記したステップＳＰ２８及びＳＰ２９の処理を繰り返す。

上記した予約処理で予約された日時（今の場合、平成１５年５月４日）が近づくと、サーバ５の制御部は、利用者「横田多実」に宛てて、観覧車の疑似体験中継サービスが平成１５年５月４日の１３時から１４時まで予約されていること、その日時に近づいた旨の電子メールをネットワーク４を介して送信する。なお、この連絡は、電子メールの他、レインボー・ランド社の従業員が電話又はＦＡＸ等により行っても良い。

また、ステップＳＰ２２の判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち、図１０に示す予約申込みサービス画面の右下部に表示された予約ボタンが操作されなかった場合には、サーバ５の制御部は、図９に示すステップＳＰ３２へ進む。ステップＳＰ３２では、サーバ５の制御部は、利用する疑似体験中継サービスの種類や予約番号等所定事項の入力を促す画面に関する文書情報をネットワーク４を介して当該利用者端末６へ送信した後、上記所定事項が入力されたか否かを判断する。ステップＳＰ３２の判断結果が「ＮＯ」の場合には、サーバ５の制御部は、図８に示すステップＳＰ２２へ戻る。一方、ステップＳＰ３２の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち、疑似体験中継サービスの種類や予約番号等所定事項が入力された場合には、サーバ５の制御部は、ステップＳＰ３へ進む。なお、ステップＳＰ３〜ＳＰ１４の処理については、基本的には、上記した実施の形態１において説明した処理と同様である。ただ、ロボット１は、乗り物の疑似体験中継サービスの場合には、当該乗り物に搭載され、パレードの疑似体験中継サービスの場合には、当該パレードが通過するレインボー・ランドの敷地内の所定個所に設置される。また、通信制御装置２は、乗り物の疑似体験中継サービスの場合には、当該乗り物を操作する操作室に設置され、パレードの疑似体験中継サービスの場合には、当該パレードが通過するレインボー・ランドの敷地内の所定個所に設置される。この場合、ロボット１の移動可能範囲は、乗り物の場合には所定の椅子（観覧車及びジェットコースターの場合）や「ウマ」（メリーゴーランドの場合）等に載置されたままであり、パレードの場合には通信制御装置２との間で無線通信を行うことができる範囲である。

このように、この例の構成によれば、遊戯施設のような事前に疑似体験中継サービスを予約することができる性質のものの場合には、利用者は、余裕を持って予約することができ、居住地が遊戯施設から遠く、交通費等の理由で当該遊戯施設に赴くことができない場合でも、遊戯施設の乗り物やパレード等を臨場感及び一体感を感じつつ擬似的にかつ確実に体験することができる。一方、サービス提供者は、サービス利用可能時間を設定することにより、利用者に対しロボット１の操作使用料として割増料金を設定することができる。

以上、この実施の形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、上述の実施の形態１及び２においては、ネットワーク３及び４は別々のネットワークである例を示したが、これに限定されず、ネットワーク３及び４は同一のネットワーク、例えば、インターネットであっても良い。この場合、サーバ５が通信制御装置２の機能を有しても良い。さらに、通信制御装置２はそのままで利用者端末６がサーバ５の機能をも備えるように構成しても良い。この場合、ロボットによる中継プログラムが利用者端末６にインストールされる。すなわち、利用者端末６は、ＷＷＷブラウザを介してサーバ５にアクセスし、間接的にロボット１を遠隔操作するのではなく、インストールされたロボットによる中継プログラムが起動されることにより、直接ロボット１を遠隔操作するのである。
また、上述の実施の形態１及び２においては、ロボット１の操作を利用者が基本的に行う例を示したが、これに限定されず、サービス提供者の従業員がロボット１の操作を基本的に行い、利用者が操作を希望する場合だけ中断／再開ボタン２６を操作してその旨をサーバ５へ送信しても良い。サービス提供者の従業員がロボット１の操作している間であっても、利用者は、視覚センサ１１により撮影された結婚披露宴等の様子を視ることができるとともに、聴覚センサ１２によって獲得された周囲環境音を聞くことができる。

また、上述の実施の形態１及び２においては、１台のロボット１を一人の利用者が利用する例を示したが、これに限定されず、１台のロボット１を複数人の利用者で利用するようにしても良い。この場合、利用者がロボット１の操作を希望して中断／再開ボタン２６を操作した際に他の利用者が操作していたならば、その旨を音声又は表示によりネットワーク４を介して利用者端末６へ送信するとともに、操作の予約を同時に行い、さらに、現在利用中の利用者の利用端末６に対し他の利用者が操作を希望している旨音声又は表示によりネットワーク４を介して送信しても良い。そして、今までロボット１を操作していた利用者がその操作を終了すると、予約に従って他の利用者が当該ロボット１を操作することができる。
また、上述の実施の形態１及び２においては、終了時間となるまで利用者がロボット１の操作をする例を示したが、これに限定されず、利用者が終了時間前にロボット１の操作を終了したい場合に備えて終了ボタンを設けても良い。
また、上述の実施の形態１及び２においては、ロボット１の視覚センサ１１がパンチルトされる例を示したが、これに限定されず、ロボット１の頭部１ａ自体がパン又はチルトされるように構成しても良い。

また、上述の実施の形態１及び２においては、１つの会場に１台のロボット１が配置されている例を示したが、これに限定されず、１つの会場に複数台のロボット１を配置して、複数の利用者が複数台のロボット１を同時に操作できるように構成しても良い。なお、複数台のロボット１が同時に移動することで催しの運営に支障を来す場合には、各ロボット１の動作範囲をそれぞれ限定することが考えられる。また、上記複数台のロボット１をサービス提供者の従業員が操作する場合には、各ロボット１から送信された映像の中から良いものを選択して利用者へ送信するように構成しても良い。
また、上述の実施の形態２においては、疑似体験中継サービスの種類と時間とを予約する例を示したが、これに限定されず、どの場面のどの角度からというような細かな要望をも予約できるとともに、その予約に従ってサービス提供者の従業者がロボット１を操作するようにしても良い。この場合、上記要望は、予約後に電話や電子メールでサービス提供者に伝達するようにしても良い。このように構成すれば、より自分の視点で乗り物等を擬似的に体験することができる。

また、上述の実施の形態１においては、この発明を結婚披露宴の中継サービスに適用する例を示したが、これに限定されず、この発明は、結婚式、告別式、葬式、保育園の入園式、卒園式、おゆうぎ会、小中学校の入学式、卒業式、学芸会、運動会、文化祭、授業参観、三者面談等の中継サービスに適用しても良い。
また、上述の実施の形態２においては、この発明を遊戯施設の中継サービスに適用する例を示したが、これに限定されず、この発明は、サファリパーク（草食動物エリア、肉食動物エリア、水生動物エリア、鳥類エリア等）、サーカス、水族館、動物園に適用しても良い。

また、上述の実施の形態１及び２においては、利用者端末６としてコンピュータ等の情報処理装置を用いる例を示したが、これに限定されず、利用者端末６としては、例えば、カメラ機能を有する、携帯電話、簡易型携帯電話（ＰＨＳ：Personal Handy-phone System）や、携帯電話やＰＨＳとケーブルを介して接続された又は通信機能を内蔵したＰＣカードが挿入された、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistants）、ノート型、パーム型、ポケット型等のコンピュータでも良い。さらに、利用者端末６としては、ヘッド・マウント・ディスプレイ（ＨＭＤ）と、ヘッドフォン、ポインティング・デバイスなどを組み合わせたウェアラブルな端末でも良い。

また、上述の実施の形態１及び２においては、ロボット１に視覚センサ１１及び聴覚センサ１２を設ける例を示したが、これに限定されない。例えば、ロボット１にさらに触覚センサや加速度センサ、圧力センサ等を設け、これらの各種センサからの検出信号を通信制御装置２、ネットワーク３、サーバ５及びネットワーク４を介して利用者端末６へ送信するとともに、上記各種センサからの検出信号に応じて作動する振動素子、加圧素子等を身につけるように構成しても良い。この構成によれば、利用者は、ロボット１に与えられた、目線での視覚的な刺激、振動等を感じることができ、より一層臨場感や一体感を体験することができる。この場合、ロボット１の身長、体重等を利用者の身長、体重等と同等のものとすれば、利用者は、よりリアルに各催しを体験することができる。

この発明の実施の形態１を示すロボットによる中継システムのブロック図である。 同システムを構成するロボットの外観構成を示す概略図である。 利用者端末６がネットワーク４を介してサーバ５が提供するホームページにアクセスした際に利用者端末６の表示部に表示される体験画面の一例を示す図である。 あるフロアの見取り図及び当該フロアにおけるテーブルの配置状況の一例を示す概略図である。 ロボットによる中継処理を説明するためのフローチャートである。 表示画面の一例を示す図である。 表示画面の一例を示す図である。 この発明の実施の形態２であるロボットによる中継システムにおける中継処理を説明するためのフローチャートである。 同ロボットによる中継処理を説明するためのフローチャートである。 表示画面の一例を示す図である。 表示画面の一例を示す図である。 表示画面の一例を示す図である。

符号の説明

１ ロボット、１ａ 頭部、１ｂ 胴部、１ｃ 走行部、２ 通信制御装置、３，４ ネットワーク、５ サーバ、６ 利用者端末、１１ 視覚センサ、１２ 聴覚センサ、１３ スピーカ、１４ 無線通信装置、１５ モニタ、２１ 映像表示領域、２２ フロア見取図表示領域、２２ａ，２２ｂ マーク、２３ パンチルト操作ボタン、２４ ズーム操作ボタン、２５ 音量調整ボタン、２６ コマンドボタン、３１ａ〜３１ｈ テーブル、３２ａ〜３２ｈ マーク。

Claims (17)

1. 視覚センサ及び聴覚センサを有し、移動可能なロボットと、
   前記ロボットからネットワークを介して供給される前記視覚センサからの映像信号及び前記聴覚センサからの音響信号を再生するとともに、利用者の指示に応じて生成した前記ロボットの走行を指示するための走行指示データを前記ネットワークを介して前記ロボットに供給する利用者端末と
   を備えていることを特徴とするロボットによる中継システム。
2. 前記利用者端末は、前記ロボットの現在の利用予約状況に応じて前記ロボットの利用を予約するための予約手段を有することを特徴とする請求項１記載のロボットによる中継システム。
3. ロボットと、サーバと、利用者端末とがネットワークを介して接続されたロボットによる中継システムであって、
   前記ロボットは、視覚センサ及び聴覚センサを有し、移動可能に構成され、
   前記サーバは、前記ロボットから前記ネットワークを介して供給される前記視覚センサからの映像信号及び前記聴覚センサからの音響信号を前記ネットワークを介して前記利用者端末に供給するとともに、前記利用者端末から前記ネットワークを介して供給される前記ロボットの走行を指示するための走行指示データを前記ネットワークを介して前記ロボットに供給し、
   前記利用者端末は、前記映像信号及び前記音響信号を再生するとともに、利用者の指示に応じて生成した前記走行指示データを前記ネットワークを介して前記サーバに供給する
   ことを特徴とするロボットによる中継システム。
4. 前記サーバは、前記ロボットの現在の利用予約状況に関する予約状況データを前記ネットワークを介して前記利用者端末へ送信し、前記利用者端末は、前記予約状況データを考慮して前記利用者が入力した前記ロボットの利用を予約するための予約データを前記ネットワークを介して前記サーバへ送信することを特徴とする請求項３記載のロボットによる中継システム。
5. 前記ロボットは、少なくとも頭部と走行部とからなる等身大の人間形状を有し、前記視覚センサは前記頭部の前部やや上部に設けられ、前記聴覚センサは前記頭部の両側部に設けられ、前記走行部は所定速度で前記ロボットを二足歩行又はスライド走行させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１に記載のロボットによる中継システム。
6. 前記ロボットは、前記頭部の前部下部に設けられたスピーカと、モニタとを有し、前記利用者端末は、前記利用者の音声を音声信号に変換するマイクと、前記利用者の顔又は姿を撮影して映像信号を出力するカメラとを有し、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記ロボットに供給することを特徴とする請求項１、２又は５記載のロボットによる中継システム。
7. 前記ロボットは、前記頭部の前部下部に設けられたスピーカと、モニタとを有し、前記利用者端末は、前記利用者の音声を音声信号に変換するマイクと、前記利用者の顔又は姿を撮影して映像信号を出力するカメラとを有し、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記サーバに供給し、前記サーバは、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記ロボットに供給することを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１に記載のロボットによる中継システム。
8. 前記ロボットが配置される会場の所定個所には、前記ロボットが所定距離以上接近するとそのことを前記ロボットが検知してその旨を報知するマークが設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１に記載のロボットによる中継システム。
9. コンピュータに請求項１乃至８のいずれか１に記載の機能を実現させるためのロボットによる中継プログラム。
10. 視覚センサ及び聴覚センサを有し移動可能なロボットと、利用者端末とがネットワークを介して接続された中継システムにおけるロボットによる中継方法であって、
    前記ロボットが、前記視覚センサからの映像信号及び前記聴覚センサからの音響信号を前記ネットワークを介して前記利用者端末へ送信する第１のステップと、
    前記利用者端末が、前記映像信号及び前記音響信号を再生するとともに、利用者の指示に応じて生成した前記ロボットの走行を指示するための走行指示データを前記ネットワークを介して前記ロボットに供給する第２のステップと、
    前記ロボットが、前記走行指示データに基づいて走行する第３のステップと
    を有することを特徴とするロボットによる中継方法。
11. 前記利用者端末が、前記ロボットの現在の利用予約状況に応じて前記ロボットの利用を予約する第４のステップを有することを特徴とする請求項１０記載のロボットによる中継方法。
12. 視覚センサ及び聴覚センサを有し移動可能なロボットと、サーバと、利用者端末とがネットワークを介して接続された中継システムにおけるロボットによる中継方法であって、
    前記ロボットが、前記視覚センサからの映像信号及び前記聴覚センサからの音響信号を前記ネットワークを介して前記サーバへ送信する第１のステップと、
    前記サーバが、前記映像信号及び前記音響信号を前記ネットワークを介して前記利用者端末に供給する第２のステップと、
    前記利用者端末が、前記映像信号及び前記音響信号を再生するとともに、利用者の指示に応じて生成した前記ロボットの走行を指示するための走行指示データを前記ネットワークを介して前記サーバに供給する第３のステップと、
    前記サーバが、前記走行指示データを前記ネットワークを介して前記ロボットへ送信する第４のステップと、
    前記ロボットが、前記走行指示データに基づいて走行する第５のステップと
    を有することを特徴とするロボットによる中継方法。
13. 前記サーバが、前記ロボットの現在の利用予約状況に関する予約状況データを前記ネットワークを介して前記利用者端末へ送信する第６のステップと、
    前記利用者端末が、前記予約状況データを考慮して前記利用者が入力した前記ロボットの利用を予約するための予約データを前記ネットワークを介して前記サーバへ送信する第７のステップと、
    前記サーバが、前記予約データに基づいて前記ロボットの利用予約を決定する第８のステップと
    を有することを特徴とする請求項１２記載のロボットによる中継方法。
14. 前記ロボットは、少なくとも頭部と走行部とからなる等身大の人間形状を有し、前記視覚センサは前記頭部の前部やや上部に設けられ、前記聴覚センサは前記頭部の両側部に設けられ、前記走行部は所定速度で前記ロボットを二足歩行又はスライド走行させることを特徴とする請求項１０乃至１３のいずれか１に記載のロボットによる中継方法。
15. 前記ロボットは、前記頭部の前部下部に設けられたスピーカと、モニタとを有し、前記利用者端末は、前記利用者の音声を音声信号に変換するマイクと、前記利用者の顔又は姿を撮影して映像信号を出力するカメラとを有し、
    前記利用者端末が、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記ロボットに供給する第５のステップを有することを特徴とする請求項１０、１１又は１４記載のロボットによる中継方法。
16. 前記ロボットは、前記頭部の前部下部に設けられたスピーカと、モニタとを有し、前記利用者端末は、前記利用者の音声を音声信号に変換するマイクと、前記利用者の顔又は姿を撮影して映像信号を出力するカメラとを有し、
    前記利用者端末が、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記サーバに供給する第９のステップと、
    前記サーバが、前記音声信号及び前記映像信号を前記ネットワークを介して前記ロボットに供給する第１０のステップと
    を有することを特徴とする請求項１２乃至１４のいずれか１に記載のロボットによる中継方法。
17. 前記ロボットが配置される会場の所定個所には、前記ロボットが所定距離以上接近するとそのことを前記ロボットが検知してその旨を報知するマークが設けられていることを特徴とする請求項１０乃至１６のいずれか１に記載のロボットによる中継方法。
    

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