JP2003051082A

JP2003051082A - 移動監視ロボット

Info

Publication number: JP2003051082A
Application number: JP2001239897A
Authority: JP
Inventors: Shunji Ota; 俊二太田; Masayuki Oyagi; 雅之大八木; Masaki Yamato; 雅貴山戸; Yoichi Takamoto; 陽一高本; Katsuyuki Baba; 勝之馬場
Original assignee: Omron Corp; Tmsuk Co Ltd; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp; Tmsuk Co Ltd
Priority date: 2001-08-07
Filing date: 2001-08-07
Publication date: 2003-02-21

Abstract

(57)【要約】【課題】固定センサに要するコストを低減しながら、
監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視する。【解決手段】ロボット１に、周囲の異常を検知するロ
ボット搭載センサ１３と、ロボット本体１１を移動させ
る移動手段１２と、ロボット１の外部の所定位置に固定
された固定センサにて検知された情報に基づいて、ロボ
ット本体１１の移動先を決定する全体制御部２１と、上
記移動先にロボット本体１１が移動するように、移動手
段１２を制御する移動制御部１６とを設ける。各固定セ
ンサとロボット搭載センサ１３との併用により異常を検
知するので、各固定センサとして、異常の有無を検知で
きる程度の比較的低精度、低コストのもので済む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動しながら周囲
の異常を監視する移動監視ロボットに関するものであ
り、特に、ロボット本体外部の固定センサと、ロボット
本体に搭載される搭載センサとの併用によって異常を監
視する移動監視ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、会社、店舗、家屋などにおい
て、不審者の侵入を検知して盗難等の犯罪を未然に防止
するセキュリティーシステムが実用化されている。この
システムでは、会社等の室内に複数の固定センサ（例え
ば赤外線センサ）が設置され、各固定センサからの情報
がセンタ（例えば警備会社）にて管理されている。固定
センサが異常（例えば不審者の侵入）を検知し、その情
報がセンタに送信されると、センタは例えば警備会社の
人間にその場所に出向くように指示を出し、確認を促す
ようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の固定
センサは、予め定められた範囲を定められた精度・機能
でしかセンシングできない。そのため、監視精度が十分
確保されているとは言い難い。一方、監視精度を確保す
るために、高精度・高機能の固定センサを用いる手法も
考えられるが、この場合は、固定センサに要するコスト
が高くつく。

【０００４】本発明は、上記の問題点を解決するために
なされたもので、その目的は、固定センサに要するコス
トを低減しながら、監視精度を低下させることなく周囲
の異常を監視することができる移動監視ロボットを提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る移動監視ロ
ボットは、上記の課題を解決するために、ロボット本体
に搭載され、周囲の異常を検知する搭載センサと、ロボ
ット本体を移動させる移動手段とを備えた移動監視ロボ
ットであって、ロボット本体外部の所定位置に少なくと
も１個固定され、異常を検知する固定センサにて検知さ
れた情報に基づいて、ロボット本体の移動先を決定する
移動先決定手段と、上記移動先にロボット本体が移動す
るように上記移動手段を制御する移動制御手段とをさら
に備えていることを特徴としている。

【０００６】上記の構成によれば、移動先決定手段によ
り、ロボット本体外部の固定センサにて検知された情報
に基づいてロボット本体の移動先が決定される。上記の
移動先としては、例えば、異常を検知した固定センサが
１個の場合は、当該固定センサの位置を考えることがで
き、異常を検知した固定センサが複数の場合には、異常
を検知した複数の固定センサの位置の分布に基づいて検
知対象の位置を推定したときの当該位置を考えることが
できる。

【０００７】そして、移動制御手段により、上記移動先
にロボット本体が移動するように、移動手段が制御され
る。このような制御によって、ロボット本体が上記移動
先に移動すると、搭載センサは、当該移動先にて周囲の
異常を検知することが可能となる。

【０００８】このように、上記構成では、固定センサと
搭載センサとの併用により、異常を検知することになる
ので、固定センサとして、異常の有無だけを検知する比
較的低精度のもので構成しても、固定センサによる監視
精度の低下を搭載センサの性能で補うことができる。こ
れにより、低精度で低価格の固定センサを用いても、監
視精度を低下させることなく周囲の異常を監視すること
ができる。

【０００９】本発明に係る移動監視ロボットは、上記の
課題を解決するために、上記移動先において上記搭載セ
ンサにて検知された情報に基づいて、検知対象を判断す
る検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断
された検知対象に応じた処理を行う処理手段とをさらに
備えていることを特徴としている。

【００１０】上記の構成によれば、搭載センサにて検知
された情報に基づいて検知対象が何であるかが検知対象
判断手段によって判断され、この検知対象に応じた処理
が処理手段によって行われる。ここで、検知対象に応じ
た処理としては、例えば、検知対象が不審者であれば、
処理手段が警告音を発したり、ペイントを噴射したりす
る処理が挙げられ、検知対象が火災であれば、処理手段
が消化液や水を噴射する処理が挙げられる。したがっ
て、このような検知対象に応じた処理（不審者の威嚇や
迅速な消化活動など）が行われることにより、異常発生
による被害を最小限に抑えることができる。

【００１１】本発明に係る移動監視ロボットは、上記の
課題を解決するために、上記移動先において上記搭載セ
ンサにて検知された情報と、固定センサにて検知された
情報とに基づいて、検知対象を判断する検知対象判断手
段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に
応じた処理を行う処理手段とをさらに備えていることを
特徴としている。

【００１２】上記の構成によれば、検知対象判断手段に
より、搭載センサにて検知された情報と固定センサにて
検知された情報とに基づいて検知対象が判断されるの
で、例えば、搭載センサの情報のみでは検知対象の判
断、特定が困難な場合でも、固定センサにて検知された
情報をも考慮して、検知対象を確実に判断することが可
能となる。

【００１３】また、検知対象判断手段により判断された
検知対象に応じた処理が処理手段によって行われる。こ
こで、検知対象に応じた処理としては、例えば、検知対
象が不審者であれば、処理手段が警告音を発したり、ペ
イントを噴射したりする処理が挙げられ、検知対象が火
災であれば、処理手段が消化液や水を噴射する処理が挙
げられる。したがって、このような検知対象に応じた処
理（不審者の威嚇や迅速な消化活動など）が行われるこ
とにより、異常発生による被害を最小限に抑えることが
できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態について、
図面に基づいて説明すれば以下の通りである。

【００１５】図２は、本発明に係るロボット１（移動監
視ロボット）と、ロボット１との間で通信を行う複数の
固定センサ２との配置を示している。なお、固定センサ
の配置位置は、同図中の黒丸で示されている。

【００１６】ロボット１は、各固定センサ２からの情報
を受信して、その情報に基づき移動先を決定すると共
に、後述するロボット搭載センサ１３ (図１参照）によ
って、上記移動先にて周囲の異常を検知するようになっ
ている。なお、ロボット１の詳細な構成については、後
述する。

【００１７】固定センサ２は、ロボット１の外部の所定
位置（例えば、会社の部屋の壁、天井など）に固定さ
れ、予め定められた範囲内での異常を検知するものであ
る。本実施形態では、同図に示すように、固定センサ２
は複数用いられているが、単数であっても勿論構わな
い。各固定センサ２にて検知された情報は、直接ロボッ
ト１に送信される。

【００１８】各固定センサ２は、例えば、音センサ、振
動センサ、熱源センサ、移動体センサ、煙センサ、光セ
ンサ、気圧センサ、気温センサ、開閉センサ、ガスセン
サのいずれかもしくはこれらの組み合わせで構成されて
いる。これらの各センサについて説明すると以下の通り
である。

【００１９】音センサは、一定音量以上の音響の有無を
検知する。振動センサは、一定レベル以上の振動の有無
を検知する。熱源センサは、赤外線などにより一定温度
よりも高い温度の物体を検知する。移動体センサは、超
音波または電磁波などのドップラー効果などを利用して
移動物体の有無を検知する。

【００２０】煙センサは、煙の有無を検知する。光セン
サは、一定レベル以上の明るさの光の有無を検知する。
気圧センサは、一定レベル以上の気圧変化の有無を検知
する。気温センサは、一定レベル以上の気温を検知す
る。開閉センサは、ドアや窓などの開閉を検知する。ガ
スセンサは、可燃ガスの有無を検知する。

【００２１】ここで、図３は、各固定センサ２の各検知
対象に対する検知能力を示している。例えば、音センサ
は、倒れている人や火災について検知することができ、
不審者、動物、ガラス割れ、建物の部分崩壊、備品・機
械の転倒についてはよく検知することができる。さら
に、音センサは、爆発などの大きな音については、最も
よく検知することができる。一方、例えば、熱源センサ
は、爆発についてはよく検知することができ、不審者や
倒れている人、動物、火災、機械などの加熱について
は、最もよく検知することができる。したがって、図３
からは、各固定センサ２は、検知対象に応じた検知能力
を予め備えていることがわかる。なお、図３の内容は、
ロボット本体１１（図１参照）の図示しない記憶部に記
憶される。

【００２２】本実施形態では、固定センサ２を複数用い
ることによるシステムとしてのコスト上昇を回避するた
め、各固定センサ２としては、上述したように異常の有
無だけを検知する比較的低能力、低精度、単機能のもの
が用いられている。なお、各固定センサ２は、異常の程
度に応じて量的な情報（例えば検知した音量に応じたデ
ータ）を出力するものであってもよい。

【００２３】次に、ロボット１の詳細について説明す
る。

【００２４】ロボット１は、自動制御によるマニピュレ
ーション機能または移動機能を持ち、各種の作業をプロ
グラムによって実行できる機械であり、例えば、異常を
監視したい場所（会社、店舗、家屋など）に置かれる。
本実施形態のロボット１は、マニピュレーション機能と
移動機能との両方を兼ね備えており、移動しながら周囲
の異常を監視することが可能となっている。

【００２５】なお、ロボット１の個数は単数であっても
複数であってもよい。また、ロボット１を複数用いる場
合、各ロボット１は、機能・性能が同じものであっても
よいし、互いに異なるものであってもよい。複数のロボ
ット１を用いた場合、各ロボット１で監視範囲を分担す
ることができる。また、各ロボット１同士で情報交換す
ることも可能となり、足りない情報を他のロボット１か
ら補うこともできる。

【００２６】図１は、ロボット１の概略の構成を示して
いる。ロボット１は、同図に示すように、ロボット本体
１１と、移動手段１２とを備えている。

【００２７】移動手段１２は、ロボット本体１１を移動
または回転させるものであり、例えば、タイヤ、ベルト
（キャタピラー）、機械的な歩行手段、およびこれらの
駆動手段で構成される。なお、ロボット本体１１の移動
区域にレールを設けると共に、移動手段１２をそのレー
ル上を走るコロおよびその駆動手段で構成し、移動手段
１２がこのレールに沿ってロボット本体１１を移動させ
るようにしても構わない。

【００２８】ロボット本体１１は、ロボット１の中枢部
であり、ロボット搭載センサ１３（搭載センサ）と、セ
ンサ制御部１４と、自律動作用センサ１５と、移動制御
部１６（移動制御手段）と、出力部１７と、出力制御部
１８と、通信部１９と、通信制御部２０と、全体制御部
２１（移動先決定手段、検知対象判断手段）と、電池２
２とを搭載している。

【００２９】ロボット搭載センサ１３は、ロボット本体
１１の周囲の異常を検知するセンサであり、移動手段１
２によるロボット本体１１の移動先にて、周囲の異常を
検知するものである。つまり、ロボット搭載センサ１３
は、移動手段１２によるロボット本体１１の移動によ
り、様々な場所の情報を得ることができる。また、本実
施形態では、ロボット本体１１が移動手段１２により移
動するので、このロボット本体１１に搭載されたロボッ
ト搭載センサ１３は、移動センサとも呼ばれる。

【００３０】ロボット搭載センサ１３は、例えば、画像
センサ１３ａ、音響センサ１３ｂ、熱源センサ１３ｃ、
気温センサ１３ｄ、ガスセンサ１３ｅを有している。画
像センサ１３ａは、物体の大きさを測定すると共に、そ
の種別を検知し、また、その物体の移動の有無をも検知
する一種の監視カメラである。音響センサ１３ｂは、音
の大きさを測定すると共に、その種別を検知する。熱源
センサ１３ｃは、熱源の温度を測定する。気温センサ１
３ｄは、気温を測定する。ガスセンサ１３ｅは、ガスの
種類を検知すると共に、その濃度を測定する。

【００３１】ここで、図４は、ロボット搭載センサ１３
の各検知対象に対する検知能力を示している。例えば、
画像センサ１３ａは、人程度の大きさの移動物体を検知
することにより、不審者の侵入を検知することができ
る。また、音響センサ１３ｂは、燃焼音を検知すること
によって火災を検知することができる。さらに、熱源セ
ンサ１３ｃは、体温（３６℃前後）に近い温度の熱源を
検出することによって、不審者、倒れている人、動物を
検知することができ、高温（例えば５０℃程度）の熱源
を検知することにより、火災、機械などの加熱、爆発を
検知することができる。

【００３２】このように、ロボット搭載センサ１３は、
センサとしての機能、性能面で固定センサ２では詳しく
検知できない情報までを検知することができ、高機能、
高精度のものとなっている。また、ロボット搭載センサ
１３は、ロボット本体１１が移動せずにその場で回転す
るだけでも、周囲の異常を検知することができる。した
がって、ロボット搭載センサ１３は、検知対象に応じ
た、固定センサ２よりも高い検知能力を予め備えている
と言える。なお、図４の内容は、ロボット本体１１の図
示しない記憶部に記憶される。

【００３３】センサ制御部１４は、ロボット搭載センサ
１３の動作を制御すると共に、ロボット搭載センサ１３
にて検知された情報を集約し、全体制御部２１に送る。

【００３４】自律動作用センサ１５は、ロボット１の自
律動作のためのセンサであり、障害物センサ１５ａと、
位置検出センサ１５ｂとで構成されている。

【００３５】障害物センサ１５ａは、ロボット１の周囲
に障害物があるか否かを検知するものである。障害物セ
ンサ１５ａにて検知された情報は、移動制御部１６に送
られ、移動制御部１６によって、障害物を避けて移動す
ることができるように移動手段１２が制御される。

【００３６】位置検出センサ１５ｂは、ロボット１の現
在の位置を検知するものであり、例えばＧＰＳ（Global
Positioning System ）やＰＨＳ（Personal Handyphon
e System）を利用した既存の位置検出手段で構成されて
いる。位置検出センサ１５ｂにて検知された情報は移動
制御部１６を介して全体制御部２１に送られる。

【００３７】移動制御部１６は、上述のように自律動作
用センサ１５にて検知された情報に基づいて移動手段１
２を制御すると共に、全体制御部１２によって決定され
る移動先にロボット本体１１が移動するように、移動手
段１２を制御する。これにより、ロボット搭載センサ１
３は、上記移動先にて周囲の異常を検知することが可能
となる。

【００３８】出力部１７は、検知対象（不審者、動物、
障害物など）に対して外的な処理を行う処理部である。
この出力部１７は、マニピュレータ１７ａと、照明器１
７ｂと、スピーカ１７ｃと、消化剤噴霧器１７ｄと、ペ
イント噴射部１７ｅと、記録部１７ｆとを有している。

【００３９】マニピュレータ１７ａは、互いに連結され
た複数の分節で構成され、物をつかんだり、それを前
後、上下、左右に自由自在に動かすことができる一種の
ロボットアームである。例えば、障害物センサ１５ａが
ロボット１の周囲の障害物を検知した場合には、このマ
ニピュレータ１７ａがその障害物を除去することが可能
となっている。また、マニピュレータ１７ａによって、
任意の固定センサ２を移動させ、再配置することも可能
であり、例えば不審者に向かってペイントボールを投げ
ることも可能である。

【００４０】照明器１７ｂは、検知対象を照らすもので
あり、例えばハロゲンランプで構成されている。スピー
カ１７ｃは、検知対象に対して警告音や警告メッセージ
を出力する。消化剤噴霧器１７ｄは、検知対象に対して
水や消化液などの消化剤を噴射する。例えば検知対象が
燃えているような場合は、消化剤噴霧器１７ｄにより、
迅速に消化作業が行われる。

【００４１】ペイント噴射部１７ｅは、検知対象が例え
ば不審者であった場合に、その不審者に向かってペイン
トを噴射する。これにより、不審者がその場から逃亡し
た場合でも、ペイントにより不審者が目立つことになる
ので、不審者の追跡が容易となる。

【００４２】記録部１７ｆは、各固定センサ２から受信
した情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報を
データとして記録する。記録部１７ｆは、ハードディス
ク、ＲＡＭ、ＲＯＭなどのメモリで構成されてもよい
し、ＣＤ−Ｒなどの記録媒体にデータを記録するドライ
ブで構成されてもよい。

【００４３】出力部１７のうち、照明器１７ｂ、スピー
カ１７ｃ、消化剤噴霧器１７ｄ、ペイント噴射部１７ｅ
および記録部１７ｆは、全体制御部２１および出力制御
部１８での制御のもとで、各固定センサ２から受信した
情報やロボット搭載センサ１３にて得られた情報に応じ
て処理を行う。

【００４４】出力制御部１８は、全体制御部２１での制
御のもとで、出力部１７の動作を制御する。

【００４５】通信部１９は、ロボット１外部との通信を
行うためのインターフェースであり、送信器１９ａと受
信機１９ｂとで構成されている。送信機１９ａからは、
例えば、ロボット１にて異常が検知された場合に、その
旨の情報が当該システムを管理している管理会社の端末
に送信される。受信機１９ｂは、各固定センサ２にて得
られた情報を受信する。

【００４６】通信制御部２０は、全体制御部２１の制御
のもとで、通信部１９の動作を制御する。

【００４７】全体制御部２１は、各固定センサ２にて得
られる情報に基づいて、ロボット本体１１の移動先を決
定すると共に、ロボット搭載センサ１３にて検知される
情報に基づいて検知対象が何であるかを判断し、その判
断結果に応じた処理を行うように出力部１７を制御す
る。

【００４８】電池２２は、上記した各部を駆動するのに
必要な電力を上記各部に供給するための電源（バッテリ
ー）である。

【００４９】次に、ロボット１の動作について、図２を
参照しながら図５のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００５０】まず、任意の固定センサ２（例えば音セン
サ）が、大きな音を検知したとする（Ｓ１）。すると、
大きな音を検知したという情報が、固定センサ２からロ
ボット１に送信される（Ｓ２）。上記情報を受信したロ
ボット１の全体制御部２１は、音を検知した固定センサ
２の位置をロボット本体１１の移動先に決定すると共
に、移動制御部１６を制御して、上記移動先にロボット
本体１１が移動するように移動手段１２を駆動する（Ｓ
３）。そして、ロボット搭載センサ１３の各センサが、
当該移動先にて周囲の異常に関する情報を収集する（Ｓ
４）。このとき、画像センサ１３ａにてとらえた画像情
報は、検知対象が何であっても、記録部１７ｆにて記録
される。

【００５１】なお、異常を検知した固定センサ２が複数
ある場合、異常を検知した複数の固定センサ２の位置の
分布に基づいて検知対象の位置を推定したときの当該位
置をロボット本体１１の移動先に決定することができ
る。

【００５２】全体制御部２１は、ロボット搭載センサ１
３の各センサの検知した情報に基づいて、検知対象が何
であるかを判断する（Ｓ５）。ロボット搭載センサ１３
の検知能力は、図４に示した通り、固定センサ２よりも
優れているので、ロボット搭載センサ１３での検知結果
だけで検知対象をほぼ特定することができる。

【００５３】なお、例えば、機械などの加熱や爆発につ
いては、図４に示すように、ロボット搭載センサ１３の
熱源センサ１３ｃおよび気温センサ１３ｄだけでは、こ
れらを区別して検知することはできない。

【００５４】この場合、全体制御部２１は、各固定セン
サ２にて検知された情報と、ロボット搭載センサ１３に
て検知された情報との両者に基づいて、検知対象が何で
あるかを判断することができる。具体的には以下の通り
である。

【００５５】全体制御部２１は、例えば、各固定センサ
２の検知能力（◎、○、△）を検知対象ごとに点数に対
応させると共に、異常を検知した固定センサ２によって
得られる点数を各検知対象ごとに合計し、検知対象の可
能性に順位をつける。そして、全体制御部２１は、この
合計点数とロボット搭載センサ１３にて得られる結果と
を総合的に判断して検知対象を特定する。このように、
全体制御部２１は、各固定センサ２にて得られる情報
と、ロボット搭載センサ１３にて得られる情報との両者
を用いることにより、検知対象を確実に特定することが
できる。

【００５６】次に、全体制御部２１は、特定した検知対
象に応じた処理を行うように、ロボット本体１１の出力
部１７を駆動する（Ｓ６）。これにより、検知対象に応
じた以下の動作が、出力部１７により行われる（Ｓ
７）。

【００５７】検知対象が例えば不審者や動物であると判
断された場合には、スピーカ１７ｃから警告音や警告メ
ッセージが発せられたり、照明器１７ｂによって検知対
象に光が照射される。特に、不審者の場合には、ペイン
ト噴射部１７ｅによって不審者にペイントが噴射され
る。

【００５８】また、検知対象が例えば倒れている人であ
ると判断された場合には、スピーカ１７ｃからその人に
声をかけたり、通信手段（例えば携帯電話）がその人に
提供される。また、検知対象が例えば火災であると判断
された場合には、消化剤噴霧器１７ｄによって水や消化
液がその場で噴霧されたり、消化機能を持つ別のロボッ
ト１が現場に駆けつけたりする。また、検知対象が火
災、機械などの加熱、爆発、ガラス割れ、建物の崩壊
（全壊、部分崩壊）、備品・機械の転倒、ガス漏れであ
った場合には、室内における防災システムと通信する。
これにより、火災の場合には、防火扉が閉鎖され、ガス
が止められ、換気扇や排煙システムが作動する。また、
機械などの加熱の場合には、この機械の稼動が停止され
る。また、ガス漏れの場合には、ガスが止められ、換気
扇が作動する。

【００５９】なお、全体制御部２１は、上述のように出
力部１７を制御すると共に、当該監視システムを管理し
ている会社の人間に異常があった旨を通報し、現場に駆
けつけさせて異常を確認させるようにしてもよい。

【００６０】以上のように、本監視システムでは、異常
を検知した固定センサからの情報に応じてロボット本体
１１の移動先を決定し、当該移動先にてロボット搭載セ
ンサ１３により異常を検知するので、固定センサ２とし
て、異常の有無だけを検知する比較的低価格、低精度の
もので構成しても、固定センサ２による監視精度の低下
をロボット搭載センサ１３の性能で補うことができる。

【００６１】つまり、固定センサ２だけではその精度か
らして検知対象を判断できない場合でも、固定センサ２
からの情報に基づいて検知対象の位置をほぼ特定するこ
とができれば、あとはロボット本体１１の移動先におい
て、ロボット搭載センサ１３によってその検知対象を検
知することにより、このロボット搭載センサ１３にて検
知された情報に基づいて検知対象を判断することができ
る。

【００６２】したがって、このように固定センサ２とロ
ボット搭載センサ１３との併用により異常を検知するの
で、監視精度を低下させることなく周囲の異常を監視す
ることができる。また、効率よく低コストで情報を得る
ことができるとも言える。

【００６３】つまり、本発明は、自ら移動することがで
きない単数または複数の固定センサ２と、自らが必要に
応じて移動するロボット１に搭載されたロボット搭載セ
ンサ１３との両者が互いに情報を補い合って、周囲の異
常を検知する目的を達成するものである。

【００６４】また、ロボット１の出力部１７は、全体制
御部２１にて判断された検知対象に応じた処理を行うの
で、異常発生による被害を最小限に抑えることができ
る。

【００６５】

【発明の効果】本発明に係る移動監視ロボットは、以上
のように、ロボット本体に搭載され、周囲の異常を検知
する搭載センサと、ロボット本体を移動させる移動手段
とを備えた移動監視ロボットであって、ロボット本体外
部の所定位置に少なくとも１個固定され、異常を検知す
る固定センサにて検知された情報に基づいて、ロボット
本体の移動先を決定する移動先決定手段と、上記移動先
にロボット本体が移動するように上記移動手段を制御す
る移動制御手段とをさらに備えている構成である。

【００６６】それゆえ、固定センサと搭載センサとの併
用により、異常を検知することになるので、固定センサ
として、異常の有無だけを検知する比較的低精度のもの
で構成しても、固定センサによる監視精度の低下を搭載
センサの性能で補うことができる。これにより、低精度
で低価格の固定センサを用いても、監視精度を低下させ
ることなく周囲の異常を監視することができるという効
果を奏する。

【００６７】本発明に係る移動監視ロボットは、以上の
ように、上記移動先において上記搭載センサにて検知さ
れた情報に基づいて、検知対象を判断する検知対象判断
手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象
に応じた処理を行う処理手段とをさらに備えている構成
である。

【００６８】それゆえ、検知対象判断手段にて判断され
た検知対象に応じた処理が処理手段によって行われるこ
とにより、異常発生による被害を最小限に抑えることが
できるという効果を奏する。

【００６９】本発明に係る移動監視ロボットは、以上の
ように、上記移動先において上記搭載センサにて検知さ
れた情報と、固定センサにて検知された情報とに基づい
て、検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知
対象判断手段にて判断された検知対象に応じた処理を行
う処理手段とをさらに備えている構成である。

【００７０】それゆえ、検知対象判断手段により、搭載
センサにて検知された情報と固定センサにて検知された
情報とに基づいて検知対象が判断されるので、例えば、
搭載センサの情報のみでは検知対象の判断、特定が困難
な場合でも、固定センサにて検知された情報をも考慮し
て、検知対象を確実に判断することが可能となる。

【００７１】また、検知対象判断手段により判断された
検知対象に応じた処理が処理手段によって行われること
により、異常発生による被害を最小限に抑えることがで
きるという効果を併せて奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットの概略の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】上記ロボットと通信可能な複数の固定センサの
配置を示す説明図である。

【図３】上記各固定センサの各検知対象に対する検知能
力を示す説明図である。

【図４】上記ロボットに搭載されるロボット搭載センサ
の各検知対象に対する検知能力を示す説明図である。

【図５】上記ロボットの動作の流れを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ロボット（移動監視ロボット）２固定センサ１１ロボット本体１２移動手段１３ロボット搭載センサ（搭載センサ）１６移動制御部（移動制御手段）１７出力部（処理手段）２１全体制御部（移動先決定手段、検知対象判断手
段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者太田俊二京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不動堂町801番地オムロン株式会社内 (72)発明者大八木雅之京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不動堂町801番地オムロン株式会社内 (72)発明者山戸雅貴京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不動堂町801番地オムロン株式会社内 (72)発明者高本陽一福岡県北九州市小倉北区浅野３−８−１株式会社テムザック内 (72)発明者馬場勝之福岡県北九州市小倉北区浅野３−８−１株式会社テムザック内Ｆターム(参考） 3C007 AS32 CS04 CS08 HS09 JS02 KS10 KS18 KS36 KS39 KT01 KX02 KX19 WA28 WB16 WC06 WC16 5C087 AA02 AA03 AA44 BB20 BB21 DD03 DD20 EE07 FF01 FF02 FF04 FF13 FF16 FF19 GG02 GG12 GG81

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット本体に搭載され、周囲の異常を検
知する搭載センサと、ロボット本体を移動させる移動手段とを備えた移動監視
ロボットであって、ロボット本体外部の所定位置に少なくとも１個固定さ
れ、異常を検知する固定センサにて検知された情報に基
づいて、ロボット本体の移動先を決定する移動先決定手
段と、上記移動先にロボット本体が移動するように上記移動手
段を制御する移動制御手段とをさらに備えていることを
特徴とする移動監視ロボット。
【請求項２】上記移動先において上記搭載センサにて検
知された情報に基づいて、検知対象を判断する検知対象
判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた
処理を行う処理手段とをさらに備えていることを特徴と
する請求項１に記載の移動監視ロボット。
【請求項３】上記移動先において上記搭載センサにて検
知された情報と、固定センサにて検知された情報とに基
づいて、検知対象を判断する検知対象判断手段と、上記検知対象判断手段にて判断された検知対象に応じた
処理を行う処理手段とをさらに備えていることを特徴と
する請求項１に記載の移動監視ロボット。