KR100721486B1 - 우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법에 관한 것이다. 본 발명의 로봇 감시 시스템은 감시 지역을 감시하며, 감시 결과를 무선 통신을 이용하여 외부의 원격 제어부에 송신한다. 이때, 무선 랜의 이상으로 인해 무선 통신이 작동을 하지 않을 경우, 공중 교환 전화망이 연결된 충전대에 도킹(docking)하여 유선 통신을 통하여 감시 결과를 외부의 원격 제어부에 송신한다.
로봇, 감시, 우회 통신, 도킹(docking), 충전대, 공중 교환 전화망, 무선 랜

Description

우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법{ROBOT MONITORING SYSTEM USABLE ROUNDABOUT COMMUNICATION AND MONITORING METHOD THEREOF}
도 1 은 감시 로봇을 이용하는 종래의 로봇 감시 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 감시 시스템의 구성을 보여주는 개념도이다.
도 3 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 감시 로봇(100)의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 감시 방법의 순서도이다.
본 발명은 우회 통신이 가능한 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 감시 시스템은 감시 장치를 이용하여 감시 대상 지역을 감시하나, 이러한 감시 장치는 수동적으로 정보를 입력받는 장치로서, 설정된 정보만을 제공할 뿐, 능동적으로 침입자를 추적하여 정보를 제공할 수는 없다. 즉, 감시 장 치는 특정 지역에 고정되어 설치되어 있는 것이어서, 침입자가 그 감시 장치의 감시 대상 지역을 벗어나는 경우 침입자를 더 이상 추적할 수 없는 단점이 있었다.
따라서, 감시 능력 및 이동성을 겸비한 감시 로봇이 감시 장치의 대안으로 고려되고 있다.
도 1 은 감시 로봇을 이용하는 종래의 로봇 감시 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1 에서 도시되는 바와 같이, 종래의 로봇 감시 시스템은 사용자(90)에 의해 감시 로봇(10)이 통신망(80)을 통해 제어되는 감시 시스템이다.
감시 로봇(10)은 로봇 중앙 제어부(20), 주행 제어부(30), 메모리부(40), 전원부(50), 내부 센서부(60) 및 데이터 통신부(70)를 포함한다.　감시 로봇(10)은 주행 제어부(30)를 통해 구동되어, 감시 대상 지역을 순회하며, 내부 센서부(60)를 통해 감시 대상 지역 내에서 수신된 영상 또는 음성 신호를 분석하여, 로봇 중앙 제어부(20)에서 감시 대상 지역 내에 침입자가 침투하였는지 여부를 판단한다.　한편, 감시 로봇(10)은 수신된　 영상 또는 음성 신호를 데이터 통신부(70) 및 통신망(80)을 통하여 사용자(90)와 통신한다.
이러한 종래의 감시 로봇(10)은 감시 로봇 자체의 내부 센서부(60)에 장착된 감시 장치를 이용하여 감시 대상 지역 내 침입자의 침투 여부를 감시하며, 침입 상황이 상황이 감지되면, 데이터 통신부(70)를 통하여 무선 통신 방식으로 사용자에게 침입 사실을 통보하게 된다.　사용자는 침입 사실이 감시 로봇(10)으로부터 통보 되면, 감시 로봇(10)을 원격 조정 또는 현장 조정하여 침입 상황에 대처하게 된다.
이러한 종래의 로봇 감시 시스템은 로봇 내 내장된 감시 장치를 이용하는 로봇 단독의 감시 시스템만을 교시하는 것이어서, 감시 대상 지역을 전체적으로 감시하는 수단은 제공하지 못하는 문제가 있다.
또한, 이러한 종래의 로봇 감시 시스템은 무선 통신에 이상이 생길 경우 외부의 원격 제어부에 이상 상황의 발생을 송신할 수 있는 통신 방법이 없으므로 이상 상황에 더 이상 대체할 수 없다는 문제점이 있었다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 감시 대상 지역 내에 설치된 감시 장치와 감시 로봇을 연동하여 감시 대상 지역을 감시하는 로봇 감시 시스템을 제공하고자 한다.
또한, 감시 로봇과 외부의 감지 센터와의 무선 통신에 문제가 생길 경우, 이를 극복할 수 있는 감시 방법을 제공하고자 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 있어서, 감시 지역을 감시하며, 상기 감시 지역 내 이상 상황이 발생하는 경우, 이상 상황 신호를 생성하여 상기 감시 로봇에 전송하는 복수의 감시 장치; 무선 통신을 이용하여 감시 결과를 송신하며, 상기 무선 통신이 작동을 안할 경우, 유선 통신망을 이용하여 감시 결과를 송신하는 하나 이상의 감시 로봇; 및 상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 전송받고, 상기 감시 로봇을 원격으로 제어하여 이상 상황에 대처하는 원격 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 사용되는 감시 로봇이 제공된다. 이때, 감시 로봇은 상기 감시 장치로부터 이상 상황 신호를 수신 받는 외부 센서부; 상기 감시 로봇의 외부로부터 영상 또는 음향 신호를 수신 받는 내부 센서부; 유선 통신망과 연결되어 있는 충전대를 포함하는 감시 대상 지역의 맵 정보를 저장하는 도킹 프로그램 저장부; 상기 감시 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부; 감시 결과를 외부의 원격 제어부로 전송하는 무선 데이터 통신부; 상기 무선 데이터 통신부가 작동을 하지 않을 경우, 상기 도킹 프로그램 저장부를 작동시켜 상기 감시 로봇이 상기 충전대에 귀환하여 도킹되도록 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 또다른 특징에 따르면, 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 방법이 제공된다. 이때, 로봇 감시 방법은, 상기 감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 감시 로봇으로 전송하는 단계; 상기 감시 로봇이 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역으로 이동하는 단계; 상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 무선 통신으로 원격 제어부에 전송하는 단계; 상기 무선 통신이 작동하지 않을 경우, 유선 통신망이 연결되어 있는 충전대로 상기 감시 로봇을 귀환시켜 도킹시키는 단계; 및 상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 상기 유선 통신망을 이용하여 원격 제어부에 전송하는 단계를 포함한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에 서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 우회 통신을 이용하는 로봇 감시 시스템 및 그 감시 방법은 감시 로봇 또는 무선 랜의 문제로 인해 무선 통신에 장애가 생길 경우, 공중 회선망을 이용하여 원격 제어부에 신호를 전송하여, 이상 상황에 대해 대처를 수행한다.
본 발명의 실시예에서, '이상 상황'은 예상되지 않은 사건이 발생한 상황을 의미한다. 여기서, 예상되지 않은 사건은 예상되지 않은 영상의 발생, 예상되지 않은 음향의 발생, 예상되지 않은 지역내 기온 변화, 예상되지 않은 가스량의 변화, 예상되지 않은 생물체 원적외선 방사량의 변화, 예상되지 않은 위치 변화 등을 포함할 수 있다.　예상되지 않은 영상은 주기적으로 동작하는 감시 카메라의 경우, 전주기에 촬영된 영상과 현재 촬영된 영상을 비교하여 영상의 변화 정도가 미리 지정된 범위 이상인 경우, 예상되지 않은 영상이 발생한 것으로 간주한다.　마찬가지로, 예상되지 않은 음향, 예상되지 않은 가스량의 변화, 예상되지 않은 생물체 원적외선 방사량의 변화 또는 예상되지 않은 기온 변화는 기 설정된 음향의 크기, 가스량, 원적외선 방사량 또는 기온 변화 정도 이상의 음향, 가스량, 원적외선 방사량 또는 기온 변화가 발생하는 경우를 의미한다.　
한편, 예상되지 않은 위치 변화는 감지된 물체가 기 감지된 위치에서 예상되지 않은 위치로의 이동하여 발생하는 위치 변화를 의미한다.　구체적으로, 이상 상황은 감시 장치내로 침입한 침입자에 의한 영상 변화 또는 침입자가 야기한 음향 변화, 원적외선 방사량의 변화, 위치 변화, 가스 누출에 따른 가스량의 변화 또는 화재 발생으로 인한 기온 상승 등을 포함할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 감시 시스템의 구성을 보여주는 개념도이다.
이하, 도 2 를 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 감시 시스템을 구체적으로 설명한다.
도 2에서 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 감시 시스템은 감시 로봇(100), 감시 장치(200), 충전 스테이션(300), 무선 랜(400), 원격 제어부(500), 외부 감시 센터(600), 공중 회선망(700)을 포함한다.
감시 로봇(100)은 감시 대상 지역 내를 순회하면서 감시 장치(200) 및 감시 로봇(100)의 내부 센서부를 이용하여 이상 상황의 발생 여부를 감시하며, 이상 상황이 발생하는 경우, 무선 데이터 통신부는 무선 랜(400)을 포함하는 무선 통신 장치를 이용하여 미리 정해진 경보 신호를 원격 제어부(500)에 송신한다. 경보 신호를 수신한 원격 제어부(500)는 외부 감시 센터(600)로 전송하고, 발생한 이상 상황에 대한 대처 프로세스를 수행한다.
감시 장치(200)는 감시 대상 지역 내 복수의 임의의 위치에 설치되어, 각 감시 장치(200)마다 할당된 감시 지역을 감시한다.　또한, 감시 장치(200)는 부여된 감시 지역내 이상 상황이 발생하는 경우, 도 2 에서와 같이 이상 상황 신호를 감시 로봇(100)으로 전송한다.　한편, 도 2 에는 도시되어 있지 않으나, 감시 장치(200)는 이상 상황 신호를 감시 로봇(100) 뿐만 아니라, 원격 제어부(500) 또는 외부 감시 센터(600)로 전송하도록 구성될 수 있다.　
도 2 에서는 도시되어 있지 않으나, 감시 장치(200)는 감시 센서, 및 제어부를 포함할 수 있다.　감시 센서는 외부의 영상, 음향 또는 기온 변화 등의 환경 신호를 감지하는 장치로서, 일반적으로 감시 카메라, 마이크, 적외선, 마이크로웨이브 감시 장치, 및 UWB(ultra wideband) 센서 등 일 수 있다.　제어부는 감시 센서에 의해 수신된 환경 신호를 분석하여, 감시 지역내 이상 상황 발생 여부를 판단하고, 이상 상황으로 판단되는 경우, 수신된 환경 신호 정보를 이용하여 이상 상황 신호를 생성한 후, 이상 상황 신호를 감시 로봇(100)에 전송한다. 이때, 이상 상황 신호를 수신한 감시 로봇(100)은 이상 상황 발생 지역으로 이동한다.
따라서, 감시 로봇(100)의 내부 센서부에 이상 상황 신호가 감지되면 무선 랜(400)을 포함하는 무선 통신 모듈을 이용하여 소정의 경보 신호를 원격 제어부(500)에 송신한다.
한편, 감시 로봇(100)의 무선 데이터 통신부에 문제가 생기거나, 무선 랜(400)에 이상이 생길 경우, 감시 로봇(100)은 충전 스테이션(300)으로 이동하여 충전 스테이션(300)에 도킹(docking)한다.
이때 충전 스테이션(300)은 공중 회선망(700)과 연결되어 있어, 충전 스테이션(300)에 도킹된 감시 로봇(100)은 공중 회선망(700)을 통하여 데이터 통신을 수행한다. 이때, 공중 회선망(700)은 일반적으로 공중 교환 전화망(Public Switch Telephone Network, PSTN)을 나타내며, 데이터를 전달할 수 있는 유선 통신망을 의미한다.
원격 제어부(500)는 감시 로봇(100)으로부터 경보 신호가 수신되는 경우, 원 거리에서 감시 로봇(100)을 원격 제어하여 이상 상황에 대한 대처 프로세스를 수행하도록 제어한다.　이러한 원격 제어는 원격 제어부(500)에 근무하는 관리자에 의해 수행되거나, 원격 제어부(500)에 저장된 이상 상황 별 대처 프로세스에 따라 수행될 수 있다.
한편, 감시 로봇(100)은 경보 신호를 외부 감시 센터(600)에 직접 전송할 수 있으며, 이때 외부 감시 센터(600)는 외부에서부터 이상 상황 대처 프로세스를 수행할 수 있다.　이러한 이상 상황 대처 프로세스는 외부의 방범 업체로의 통신, 및 외부 방범 업체에 감시 대상 건물의 수색 의뢰 등을 포함할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 감시 로봇(100)의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 3 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 감시 로봇(100)은 로봇 중앙 제어부(110), 내부 센서부(120), 외부 센서부(130), 도킹 프로그램 저장부(140), 주행 제어부(150) 및 무선 데이터 통신부(160)를 포함한다.
내부 센서부(120)는 영상/음향 센서부(122) 및 영상/음향 처리부(124)를 포함하며, 감시 로봇(100)에 장착되어 감시로봇(100)의 외부 감시 지역으로부터 영상 또는 음향 신호 등을 수신 받고, 이상 상황 발생 여부를 판단하여, 로봇 중앙 제어부(110)에 전송한다.　
영상/음향 처리부(124)는 감시 로봇의 외부에서 발생하는 영상 신호, 음향 신호, 기온 변화, 가스량 변화, 원적외선 방사량 변화, 또는 위치 변화 신호등을 수신한다.
영상/음향 처리부(124)는 영상/음향 센서부(122)에서 수신된 영상 및 /또는 음향 신호를 분석하여, 감시 로봇(100)의 감시 지역내 이상 상황의 발생 여부를 판단하여, 로봇 중앙 제어부(110)에 전송한다.
외부 센서부(130)은 감시 대상 건물 내에 각각의 감시 지역내 설치된 복수의 감시 장치(200)로부터 외부 센서 통신부(132)로 전송된 이상 상황 신호를 수신 받아, 로봇 중앙 제어부(110)에 전송한다.　도 3 에는 도시되어 있지 않으나, 외부 센서부(130) 역시 내부 센서부(120)과 같이 외부 감시 장치(200)로부터 수신 받은 영상 및/또는 음향 신호를 분석하여, 이상 상황의 발생 여부를 판단하는 영상/음향 신호 분석부를 별도로 포함할 수 있다.
도킹 프로그램 저장부(140)는 감시 대상 지역 맵 정보, 감시 로봇의 설정 정보 및 감시 로봇의 운용 프로그램 등을 포함할 수 있다. 여기서, 맵 정보는 감시 대상 지역의 위치 정보, 경로 정보 및 건축물의 구조 정보, 감시 장치(200)의 위치 정보 뿐만 아니라, 공중 회선망(700)과 연결되어 있는 충전 스테이션(300)의 위치 정보를 저장하고 있다.
주행 제어부(150)는 모터 제어부(152) 및 주행 센서부(154)를 포함하며, 로봇 중앙 제어부(110)에서 설정한 주행 경로에 따라 감시 로봇(100)의 주행을 제어한다.
모터 제어부(152)는 감시 로봇(100)의 모터를 제어하며, 설정된 주행 경로로 감시 로봇(100)이 주행하도록 제어하며, 주행 센서부(154)는 감시 로봇(100)의 주행중 주행 경로를 감지하여, 장애물 또는 구조 장애 등이 발생하는 경우, 이를 로 봇 중앙 제어부(110)에 전송하여, 주행 경로를 수정하게 하여, 감시 로봇(100)이 장애물을 피해서 주행할 수 있도록 한다.
특히, 무선 데이터 통신부(160)에 이상이 있을 경우, 도킹 프로그램에 의해 로봇 중앙 제어부(110)는 현재의 위치로부터 충전 스테이션(300)으로 이동하는 주행 경로를 설정하며, 주행 제어부(150)는 설정된 주행 경로를 따라서 충전 스테이션(300)으로 이동하여 도킹을 수행한다.
무선 데이터 통신부(160)는 무선 랜(400)을 포함하는 무선 통신 모듈을 이용하며, 감시 로봇(100)이 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감시 센터(600)와 무선 통신을 할 수 있게 한다. 즉, 무선 데이터 통신부(160)는 이상 상황의 발생 여부, 이상 상황이 발생하는 위치, 이상 상황의 종류등을 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감시 센터(600)로 송신하는 동시에, 이에 대한 무선 통신 정보를 로봇 중앙 제어부(110)에 전달한다.
이때, 무선 통신에 이상이 생겨 로붓 중앙 제어부(110)로 무선 통신 정보가 전달이 안되거나, 기 설정되지 않은 새로운 무선 통신 정보가 전달되는 경우, 로봇 중앙 제어부(110)는 이를 무선 데이터 통신부(160)의 오작동으로 판단하여, 도킹 프로그램 저장부(140)를 작동시킨다.
로봇 중앙 제어부(110)는 외부 감시 장치(200)로부터 외부 센서부(130)를 통해 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 이상 상황 신호를 생성한 감시 장치(200)의 감시 지역으로 감시 로봇(100)을 이동시킨다. 이때, 내부 센서(120)로부터 이상 상황 발생 정보를 수신하는 경우, 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감시 센터(600)에 데이터 통신을 이용하여 경보 신호를 전송하고, 이상 상황에 대한 대처 프로세스를 수행하도록 감시 로봇(100)을 제어한다.　
한편, 로봇 중앙 제어부(110) 에 의해 생성되는 경보 신호는 발생한 이상 상황으로부터 수득한 영상 신호 또는 음향 신호를 포함할 수 있다.　따라서, 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감지 센터(600)에 근무하는 관리자는 수신 받은 영상 신호 또는 음향 신호로부터 이상 상황을 정확히 파악하여, 이상 상황에 적절하게 대처할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 감시 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 감시 방법의 순서도이다.
먼저, 감시 로봇(100)을 감시 대상 지역 및 감시 목적에 적합하게 설정하고, 이어서 초기화 한다(S100).　이때, 감시 대상 지역의 맵 정보, 초기 위치 등 상황별 감시 로봇(100)의 위치, 감시 시간, 이상 상황 대처 프로세스등을 설정할 수 있다.
초기화 된 감시 로봇(100)은 미리 설정된 조건을 충족하는 경우 경비 모드로 전환한다(S200).　감시 로봇(100)의 경비 모드로의 전환을 위한 소정의 조건은 기 설정된 감시 시간 또는 원격 제어부(500)에 설정되어 저장된 조건, 원격 제어부(500)의 관리자 및 로봇의 실제사용자의 조작일 수 있다.　감시 로봇(100)은 경비 모드가 해제되는 경우, 기 설정된 위치로 이동하여 대기한다.
감시 로봇(100)은 경비 모드로 전환된 경우, 감시 대상 지역의 기 설정된 주행 경로를 따라 주행하거나, 기 설정된 위치로 이동하여 감시를 수행한다. 그리고, 이상 상황 발생 여부에 대하여 무선 데이터 통신을 수행하기 시작한다. 경비 모드 중에 이상 상황이 발생하지 않아, 내부 센서부(120) 또는 외부 센서부(130)으로부터 아무런 신호가 입력되지 않은 경우, 경비 로봇(100)은 정상 신호를 무선 랜(400)을 이용하여 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감지 센터(600)로 송신하는 동시에 이에 대한 무선 통신 정보를 경비 로봇(100)의 로봇 중앙 제어부(110)로 전달한다.
또한, 감시 대상 지역 내 기 설치된 감시 장치(200)로부터 이상 상황 신호가 수신되면, 감시 로봇은 이상 상황 신호를 생성한 감시 장치(200)의 감시 지역으로 감시 로봇(100)을 이동시키며, 이때, 내부 센서(120)로부터 이상 상황 발생 정보를 수신하는 경우, 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감시 센터(600)에 데이터 통신을 이용하여 경보 신호를 전송하고, 이상 상황에 대한 대처 프로세스를 수행하도록 감시 로봇(100)을 제어한다.　
이상 상황이 발생한 경우에도 마찬가지로, 경보 신호를 무선 랜(400)을 이용하여 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감지 센터(600)로 송신하는 동시에 경보 신호 전송에 대한 무선 통신 정보를 경비 로봇(100)의 로봇 중앙 제어부(110)로 전달한다.
다음, 로봇 중앙 제어부(110)는 무선 데이터 통신부(160)의 이상 여부를 판단한다(S300). 즉, 무선 통신이 정상적으로 작동을 하면 로봇 중앙 제어부(110)에는 무선 데이터 통신부(160)로부터 기 설정된 입력 정보와 일치하는 무선 통신 정보가 입력되게 되므로, 로봇 중앙 제어부(110)는 도킹 프로그램을 작동하지 않고 무선 통신을 계속하도록 제어한다(S400).
반면, 무선 통신이 정상적으로 작동을 하지 않으면, 로봇 중앙 제어부(110)에는 무선 데이터 통신부(160)로부터 기 설정된 입력 정보와 일치하지 않은 무선 통신 정보가 입력되거나, 아무런 무선 통신 정보가 입력되지 않게 되므로, 로봇 중앙 제어부(110)는 도킹 프로그램 저장부(140)로 하여금 도킹 프로그램을 작동시키도록 제어한다(S500).
도킹 프로그램 저장부(140)는 공중 회선망(700)이 연결되어 있는 충전 스테이션(300)의 위치를 파악하여, 경비 로봇(100)이 충전 스테이션(300)에 결합할 때까지 도킹 프로그램을 작동한다(S600).
따라서, 도킹에 실패할 경우 성공할 때까지 도킹 프로그램을 작동시키고, 도킹에 성공할 경우, 공중 회선망(600)을 통하여 원격 제어부(500)에 무선 데이터 통신부(160)의 이상 신호와 도킹 완료 신호를 전송한다(S700).
도킹이 완료되면 공중 회선망(700)을 통한 유선 통신을 이용하여 원격 제어부(500) 및/또는 외부 감시 센터(600)에 감시 신호를 송신하게 된다(S800).
원격 제어부(500)는 감시 로봇(100)으로부터 경보 신호를 수신 받는 경우, 원격 제어부(500) 내 관리자는 감시 로봇(100)을 원격 제어하여 이상 상황에 대처한다.　 한편, 원격 제어부(500)는 감시 로봇(100)을 원격으로 제어하여 감시 지역내에서 수득된 영상 및/또는 음향 신호를 실시간으로 원격 제어부(500)에 전송하도록 할 수 있다.　이때, 관리자는 실시간으로 전송되는 영상 또는 음향 신호로서 감시 지역내 이상 상황을 보다 구체적으로 판단할 수 있으며, 감시 로봇(100)을 보다 정밀하게 제어하여, 이상 상황에 대해 적합한 대응을 하게 할 수 있다.　
한편, 원격 제어부(500) 내 관리자가 존재하지 않는 경우, 원격 제어부(500)는 감시 로봇(100)으로부터 전송 받은 경보 신호내에 함께 포함된 영상 및/또는 음향 신호를 분석하여, 발생한 이상 상황에 대응되는 대처 프로세스를 검색하여 감시 로봇(100)으로 전송하여 감시 로봇(100)이 이상 상황에 대처할 수 있게 한다.　
한편, 감시 로봇(100) 은 경보 신호를 전송한 뒤 설정된 시간이 경과하도록, 원격 제어부(500)로부터 원격 지시가 도달하지 않는 경우, 또는 설정된 긴급 상황이 발생하는 경우, 감시 로봇(100) 내 저장된 대처 프로세스에 따라 이상 상황 대처 프로세스를 수행한다.　이때, 소정의 긴급 상황으로는 침입자의 기 설정된 금지 영역으로의 침입, 기 설정된 금지 조작의 수행 또는 침입자의 감시 지역 외로의 이동일 수 있다.　
한편, 이상 상황 대처 프로세스는 발생되는 이상 상황의 종류에 따라 달리 설정될 수 있다. 구체적으로, 이상 상황이 침입자의 침입인 경우, 감시 로봇(100)은 침입자로부터 감시 대상 지역을 지키기 위해, 대처 프로세스로서 경고 음향 발생, 외부 방법 센터 또는 경찰소로 상황 신고, 침입자 촬영 및 침입자 발생 음향 녹음등을 수행할 수 있다.　한편, 이상 상황이 화재 상황인 경우, 감시 로봇(100)은 감시 지역내 경고 음향 발생, 감시 지역내 방화 시설 작동, 소방소로 이상 상황 신고등을 수행할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 감시 대상 지역 내에 설치된 감시 장치와 감시 로봇을 이용하여, 감시 대상 지역의 감시 사각 지대를 제거하였으며, 무선 통신이 오작동할 경우, 유선 통신을 이용하여 외부에 감시 결과를 전송함으로써, 이상 상황에 대해 더욱 철저한 보안과 감시를 수행할 수 있다.

Claims (12)

  1. 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 있어서,
    감시 지역을 감시하며, 상기 감시 지역 내 이상 상황이 발생하는 경우, 이상 상황 신호를 생성하여 상기 감시 로봇에 전송하는 복수의 감시 장치;
    무선 통신을 이용하여 감시 결과를 송신하며, 상기 무선 통신이 작동을 안할 경우, 유선 통신망을 이용하여 감시 결과를 송신하는 하나 이상의 감시 로봇; 및
    상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 전송받고, 상기 감시 로봇을 원격으로 제어하여 이상 상황에 대처하는 원격 제어부를 포함하는 로봇 감시 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 감시 시스템은,
    싱기 유선 통신망과 연결되어 있으며, 상기 무선 통신이 작동을 안할 경우, 상기 감시 로봇이 귀환하여 도킹되는 충전대를 더 포함하는 로봇 감시 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 유선 통신망은 공중 교환 전화망(Public Switch Telephone Network, PSTN)인 로봇 감시 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감시 로봇은
    상기 감시 장치와 통신하여, 상기 이상 상황 신호를 수신받는 외부 센서부;
    상기 감시 로봇의 외부로부터 영상 또는 음향 신호를 수신하여, 상기 감시 로봇의 감시 지역내 이상 상황의 발생여부를 판단하는 내부 센서부;
    상기 외부 센서부로부터 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 상기 감시 로봇을 상기 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동시키고, 상기 내부 센서부를 통해 상기 감시 장치의 감시 지역의 이상 상황을 확인하도록 제어하는 제어부;
    상기 원격 제어부에 무선 통신을 이용하여 상기 감시 결과를 송신하는 무선 데이터 통신부; 및
    상기 감시 대상 지역 내 맵 정보를 저장하여, 상기 무선 데이터 통신부가 작동을 하지 않는 경우, 상기 충전대의 위치를 상기 제어부에 제공하는 도킹 프로그램 저장부를 포함하는 로봇 감시 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 도킹 프로그램 저장부가 제공하는 상기 맵 정보를 이용하여 상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 충전대의 위치까지의 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 상기 감시 로봇을 상기 충전대로 귀환하여 도킹되도록 제어하는 로봇 감시 시스템.
  6. 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 시스템에 사용되는 감시 로봇에 있어서,
    상기 감시 장치로부터 이상 상황 신호를 수신 받는 외부 센서부;
    상기 감시 로봇의 외부로부터 영상 또는 음향 신호를 수신 받는 내부 센서부;
    유선 통신망과 연결되어 있는 충전대를 포함하는 감시 대상 지역의 맵 정보를 저장하는 도킹 프로그램 저장부;
    상기 감시 로봇의 주행을 제어하는 주행 제어부;
    감시 결과를 외부의 원격 제어부로 전송하는 무선 데이터 통신부;
    상기 무선 데이터 통신부가 작동을 하지 않을 경우, 상기 도킹 프로그램 저장부를 작동시켜 상기 감시 로봇이 상기 충전대에 귀환하여 도킹되도록 제어하는 제어부를 포함하는 감시 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 외부 센서부로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 상기 감시 로봇을 상기 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동시키고, 상기 내부 센서부를 통해 상기 감시 장치의 감시 지역의 이상 상황을 확인하도록 제어하는 감시 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 도킹 프로그램 저장부는,
    상기 맵 정보를 이용하여 상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 충전대의 위치까지의 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 상기 감시 로봇을 상기 충전대로 귀환하여 도킹되도록 하는 감시 로봇.
  9. 복수의 감시 장치 및 감시 로봇을 포함하는 로봇 감시 방법에 있어서,
    상기 감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 감시 로봇으로 전송하는 단계;
    상기 감시 로봇이 상기 이상 상황 신호를 전송한 감시 장치의 감시 지역으로 이동하는 단계;
    상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 무선 통신으로 원격 제어부에 전송하는 단계;
    상기 무선 통신이 작동하지 않을 경우, 유선 통신망이 연결되어 있는 충전대로 상기 감시 로봇을 귀환시켜 도킹시키는 단계; 및
    상기 감시 로봇으로부터 감시 결과를 상기 유선 통신망을 이용하여 원격 제어부에 전송하는 단계를 포함하는 로봇 감시 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 감시 로봇을 도킹시키는 단계는,
    상기 감시 로봇 내에 저장된 맵 정보를 통해, 상기 감시 로봇의 현재 위치 및 충전대의 위치를 검색하는 단계;
    상기 감시 로봇의 현재 위치로부터 상기 충전대로의 주행 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 주행 경로를 통해, 상기 감시 로봇을 이동시키는 단계;
    상기 감시 로봇을 상기 충전대에 도킹시키는 단계를 포함하는 로봇 감시 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 감시 결과를 수신 받은 원격 제어부가 상기 감시 로봇을 원격 제어하여 이상 상황에 대처하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 감시 로봇이 상기 감시 결과를 상기 원격 제어부로 전송한 뒤, 설정된 시간이 지나도록 원격 지사가 상기 감시 로봇으로 수신되지 않거나, 설정된 긴급 상황이 발생하는 경우, 상기 감시 로봇 내에 저장된 이상 상황 대처 프로세스를 실행하는 단계를 추가 포함하는 로봇 감시 방법.
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