JP4537464B2 - 協調ロボットを協調させる方法 - Google Patents

Description

本発明は一般に、防犯システムに用いられるロボットに関し、とりわけ、異常なイベントの検知範囲を拡大しおよびある環境における異常な状況を効果的に排除するために、協調ロボットを協調させる方法に関する。

技術の進歩および生活の質の向上にともなって、住宅、オフィスビル、実験室、工場、金融機関および他の公共の場所といった生活環境の安全性が主要な懸念事項の一つとなってきた。したがって近年では、様々な業界が異なる防犯システムの開発に重点的に取り組んでおり、および、防犯サービスの提供は急速に発展する分野となった。しかしながら、既存の市販の防犯システムは、異なる状況を検知するのに十分な移動性および知力を有しておらず、その結果、誤ったトリガーレート／偽アラームレートは非常に高い。このことは、ユーザを混乱させるだけでなく、防犯システムの信頼性も低下させる。さらに、多くの防犯スタッフにとって防犯パトロールは最も不利な仕事であり、および、（肉体的および精神的）人的要因が制御不能であることから、完全な規制が課されている場合であっても、防犯業務は完全に遂行できない。近年のロボットの急発展によって、防犯スタッフに替えて、移動ロボット（以降ロボットという）に防犯パトロールを実行させることが可能になった。

単体のパトロールロボットが特許文献１に開示されている。このパトロールロボットは、周囲の環境を監視するための制御システム、および、映像、音声、熱、温度およびガスセンサといった複数のセンサを含む。センサが異常なイベントの発生を検知すると、センサはロボットにメッセージを送信し、その結果、ロボットは異常なイベントが発生している場所に行って情報を収集する。この状況は次いで、収集された情報にしたがってロボットの制御システムによって評価され、および次いで、評価された結果にしたがって処理される。しかしながら、環境を監視するロボットは１機のみであるので、監視対象となる領域が大きすぎてロボットの通信が妨げられると、ロボットは異常なイベントの情報を短時間に収集することができない。その上、ロボット本体に任意の誤作動が発生する場合には、防犯システム全体が無効となるであろう。さらにほとんどの場合において、移動する侵入者、火災またはガスといった異常なイベントは、多くの異なる場所に広がりうる；このようにして、二個以上のセンサが異常なイベントを検知する場合、単体のロボットは一時に、これらすべての場所に行って情報を収集することはできない。

協調ロボットシステムにおけるタスク引き継ぎ機構が特許文献２に開示されている。この機構においては、ペットロボットおよび防犯ロボットの両方が特定の環境に配置され、および、この特定の環境においてイベントが発生すると、たとえば、家主が帰宅すると、タスクが防犯ロボットからペットロボットに引き渡され、その結果、ペットロボットが関連した家事を実施できる；反対に、家主が家を留守にすると、ペットロボットはタスクを防犯ロボットに引き渡し、その結果、防犯ロボットが防犯に関連する業務を行うことができる。イベントの発生によってトリガされることに加えて、タスクの引き渡しはロボットの位置情報によってトリガされてもよい。異なる階に配置されたロボットを例として取り上げると、特定の階にあるロボットが訪問客を階段まで案内すると、ロボットは階段の位置マークを検知し、その結果ロボットは、別の階のロボットと通信し、および、受付タスクを他のロボットに引き渡す。しかしながら、上述したタスクの引き渡し機構において、タスクはある特定のロボットから別の特定のロボットへと引き渡すことができるのみあり、一方、タスクは依然としてわずか１機のロボットによって実行される。言い換えれば、上述の二つの発明では、異常なイベント（火災など）の排除は１機のみのロボットによって行われるので、異常なイベントは効果的に排除できない。

特公第２００３０５１０８２号

米国特許第２００５０１１３９７４号

したがって、同一のタスクを効果的に行うために協調ロボット（または多数のロボットという）を協調させる方法を提供する必要性が存在する。

そこで本発明は、協調ロボットを協調させる方法を提供する。この方法は下記のステップを含む。最初に、ある環境中にまたはロボットの内部に配置されたセンサによって異常なイベントが検知される。次いで、異常なイベントは複数の協調ロボットに送信される。次に各ロボットは、異常なイベントの優先度が現在実行中のタスクの優先度よりも高いか否かを判定する。判定が「ＹＥＳ」である場合には、次いで、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かが判定される。ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たさない場合には、ロボットは他のロボットからの支援を得ておよび即座に指定されたタスクチームを構成するために送信し、および即座に指定されたタスクチームは異常なイベントが発生している場所に行って、異常なイベントを処理しおよび排除する。最後に、異常なイベントが排除された後に、即座に指定されたタスクチームは解散し、およびこれら協調ロボットは元のタスクを再開する。

本発明は、協調ロボットの間でのタスクコンフリクトを回避する方法を提供する。この方法は下記のステップを含む。最初に、異常なイベントがセンサによって検知される。次いで、異常なイベントは複数の協調ロボットに送信される。現在実行されているタスクの優先度が異常なイベントの優先度と等しいと第一のロボットが判定する場合には、第一のロボットは、異常なイベントの重みを増加させ、および、重み付けされた異常なイベントの送信メッセージを発行する。その後、第一のロボットはタスクの実行を継続し、および、第二のロボットは重み付けされた送信メッセージを受信する。次に、第二のロボットは、優先度を算出して、異常なイベントと現在実行中のタスクのいずれがより高い優先度を有するかを判定する。異常なイベントの優先度のほうが高い場合には、第二のロボットは異常なイベントが発生している場所に行き、異常なイベントを処理する；そうでない場合は、第二のロボットによって現在実行されているタスクのほうが高い場合には、第二のロボットは、重み付けされた異常なイベントの重みを増加させ、および、２回重み付けされた異常なイベントの送信メッセージを発行する。上述の処理は、特定のロボットが異常なイベントを処理するようになるまで繰り返される。

添付図面は発明のさらなる理解を提供するために含められ、および、本明細書中に包含されるとともにおよび本明細書を構成する。図面は発明の実施形態を示し、および、本文の説明とともに発明の原理を説明する働きをする。

本発明の好適な実施形態について以下に説明し、その例を添付図面に図示する。同一のまたは類似の部品を説明するために、可能な限りにおいて、同一の参照番号が図面および説明に用いられる。

図１は、本発明の一実施形態による、タスクを実行している複数の協調ロボットの配置図である。図１を参照すると、複数のセンサ１、メインシステム３（任意で配置される）、および、複数の移動ロボット（以降ロボットという）５（Ｒ１〜Ｒ６）が図示される。センサ１は、画像センサ、火災センサ、煙センサ、赤外線センサ、作動センサ、振動センサ、ガスセンサ、人影センサまたはこれらの組み合わせといった、防犯システムに用いられる異なる関数を有するセンサであってもよい。センサ１は、環境中の異常なイベントを検知しおよびロボット５に異常なイベントを送信するために、周囲の環境中のまたはロボット内部の異なる場所に配置することができる。その上、異常なイベントはメインシステム３を介してロボット５に送信されてもよい。説明の便宜のため、語「異常なイベント」は以下の説明では「イベント」という。

ロボット５は、環境中の所定の経路に沿って移動することができるか、または自ら航行できる。図２に示すように、ロボット５のそれぞれは、駆動装置５ａ、制御装置５ｂ、センサ装置５ｃ、電源装置５ｄおよび通信装置５ｅを含み、ここで、センサ装置５ｃはセンサ１さらに含む。各ロボットは、メインシステム３からまたは他のロボットからの信号を通信装置５ｅを介して受信し、および次いで、所定のプログラムにしたがって制御装置５ｂを介して決定を行う。このようにして、ロボット５は多数のタスクを実行するよう協調させることができる。各ロボットは、位置決め、航行、経路選定、障害回避および環境検知といった自己航行パトロールを実施できる。

協調ロボットを協調させる方法は、即座に指定されたタスクチーム結成しおよびシステムコンフリクトを回避することを含む。即座に指定されたタスクチーム結成することに関しては、自己航行パトロールを実行中のロボットが、メインシステムによって割り当てられたタスクを受信するか、または、環境中でイベントが発生していること検知すると、たとえば、消火するかまたはギャングを制するために、ロボットは、同一のタスク属性を有するかまたは実際の状況において短い距離にある他のロボットからの支援を得る。タスクが完了すると、即座に指定されたタスクチームは次いで解散し、および、各ロボットは自己航行パトロールの元の状態に戻る。システムコンフリクトを回避することに関して、協調ロボットが様々な防犯のタスクを異なる場所で同一時間に実行できるよう互いに協同する場合、協調ロボットの実行は、時間、空間および関数に応じて配分される。しかしながら、時間、空間、またはタスクの間にコンフリクトが起こりうる。たとえばあるロボットは、別のタスクを実行中に一時的にタスクを割り当てられる。任意のコンフリクトは、防犯システム全体の性能に重大に影響しうる。本発明において、システムコンフリクトが発生すると、関連したロボットはにわかにコンフリクトを送信することができ、その結果、他のロボットのそれぞれがその作動状態にしたがって、ロボットの要求を受諾するかまたはタスクを別のロボットに委託するかを判定することができる。

協調ロボットの即座に指定されたタスクチームを構成する一実施形態を、以下に詳細に記載する。図３は、本発明の一実施形態による、即座に指定されたタスクチーム協調ロボットを構成することを図示するフローチャートである。図３を参照すると、破線枠１０はステップＳ１０１〜Ｓ１０５を含む。ステップＳ１０３において、ロボットＲ１がタスクＰを実行中の場合（ステップＳ１０１）、ロボットＲ１は、センサによって送信された、イベントＡ、たとえば「侵入者による放火」の発生が検知されることを示すメッセージを受信する（ステップＳ１０２）。次にステップＳ１０４において、ロボットＲ１は、イベントＡの優先度がタスクＰの優先度よりも高いか否かを判定し、および次いで、高い優先度を有するものを最初に実行する。イベントＡの優先度がタスクＰの優先度よりも高い場合には、ステップＳ１０５においてロボットＲ１は、その関数属性がイベントＡの属性を満たすか否かを判定する。ロボットＲ１の関数属性がイベントＡの属性を満たさない場合には、ロボットＲ１はステップＳ１０１に戻り、ロボットＲ１の元のタスクを再開する。各ロボット内部にある制御装置５ｂによって実行される算出、および算出された結果に基づくその決定を促進するために、ロボットのすべての関数、イベントおよびタスクは属性ベクトルで表される。たとえば、ロボットＲ１の関数属性ベクトルＦ１は、６個のパラメータ、すなわち、Ｆ１＝（ａ，ｂ，０，ｄ，０，ｚ）を有する。しかしながら、本発明の別の実施形態では、ロボットＲ１の関数属性ベクトルこれら６個のパラメータに限定されない；その代わりに、ロボットＲ１の関数属性ベクトルは、ｎ個のパラメータ、すなわち、Ｆ１＝（１，２．．，ｎ）、ｎは１より大きい整数、から構成されることができる。各パラメータは異なる関数を表し、および、関数はロボットの製造業者によって設定することができる。上述のイベントＡ「侵入者による放火」を例として取り上げると、イベントＡを解決するために、パラメータａ、ｂ、ｃおよびｅは、それぞれ「火災を消火する」、「排煙する」、「追跡する」および「停止する」と設定することができる。

属性ベクトルにしたがって優先度の順序をどう判定するか、および、ロボットＲ１の関数属性がイベントＡの属性を満たすか否かを、本明細書中に説明する。タスクＰおよびイベントＡの優先度の算出は表１に開示されている。

表１に示すように、ロボットＲ１の関数属性はベクトルＦ１＝（ａ，ｂ，０，ｄ，０，ｚ）として記載される。この式は、ロボットＲ１が関数ａ、ｂ、ｄおよびｚを有することを意味し、ここではａ＝２６、ｂ＝２５、d＝２３、ｚ＝１と仮定される。タスクＰの属性ベクトルはＫ１＝（０，０，０，０，０，ｚ）であり、および、イベントＡの属性ベクトルはＫ２＝（ａ，ｂ，ｃ，０，ｅ，０）である。ロボットＲ１が送信メッセージを受信すると、ロボットＲ１は、その関数属性Ｆ１、現在実行されているタスクの属性Ｋ１、イベントの属性Ｋ２、現在実行されているタスクの重みＷ１、イベントの重みＷ２、および、ロボットＲ１とイベントが発生している場所との間の距離Ｄ２（またはロボットＲ１とタスクが現在実行されている場所との間の距離Ｄ１）にしたがって、重み付けされた優先度を算出する。ここで、Ｗ１＝１、Ｗ２＝４、Ｄ１＝２およびＤ２＝７である。ステップＳ１０４においてロボットＲ１は、イベントＡの優先度がタスクＰの優先度よりも高いか否かを判定し、および算出を介して、タスクＰの優先度がＰ１＝ｗ１（Ｆ１・Ｋ１）／Ｄ１＝１／２として得られ、および、イベントＡの優先度がＰ２＝ｗ２（Ｆ２・Ｋ２）／Ｄ１＝４（２６^２＋２５^２）／７≒７４３．４として得られる。したがって、イベントＡ（またはタスクＰ）の優先度は、イベントＡの属性ベクトルとロボットＲ１の関数属性ベクトルとのドット積と直接的に比例している。このようにして、結果はＰ２＞Ｐ１として得られ、およびこのため、ロボットＲ１はイベントＡを最初に処理する。イベントＡ「侵入者による放火」を例として取り上げると、イベントＡの処理は、「火災」が消火されるおよび「侵入者」がロボットＲ１によって検知される後に、イベントＡが排除されることを意味している。

次にロボットＲ１は、イベントＡの属性ベクトルからロボットＲ１の関数属性ベクトルを減算することによって、ロボットＲ１の関数属性がイベントＡの属性を満たすか否かを判定する。すなわち、Ｋ２−Ｆ１＝（ａ，ｂ，ｃ，０，ｅ，０）−（ａ，ｂ，０，ｄ，０，ｚ）＝（０，０，ｃ，−ｄ，ｅ，−ｚ）＝（０，０，２４，−２３，２２，−１）、ここで第３および第５の関数は依然としてそれぞれ２４および２２であり、このことは、イベントＡのｃおよびｅの関数要件はロボットＲ１によって満たすことはできず、したがって、ロボットＲ１の関数属性はイベントＡの属性を満たすことはできないことを意味している。ロボットＲ１は関数ｃおよびｅを提供できないためイベントＡを処理できないので、次いでステップＳ１０８において、イベントＡは、関数ｃまたはｅを有する他のロボットからの支援を得るために、送信される。ステップ１０９および１０９’において、ロボットＲ１から送信された要求を受信した後、ロボットＲ２（関数属性ｃを有する）、ロボットＲ３（関数属性ｅを有する）または他のロボットは、破線枠１０内の算出および判定ステップを実施して、要求を受諾しおよびイベントＡを処理するための支援をするか否かを判定する。ロボットＲ２およびＲ３の両方が、ロボットＲ１から送信された要求を受諾すると判定すると、ステップＳ１１０におけるように、両ロボットは、ロボットＲ１のある場所に行き、および、即座に指定されたタスクチームをロボットＲ１とともに構成する。その後ステップＳ１１１において、イベントＡが解決されたか否かが判定される。イベントＡが解決された場合には、ステップＳ１１２が実行されて即座に指定されたタスクチームを解散し、その結果、３機のロボットＲ１、Ｒ２およびＲ３はそれぞれ元のタスクを再開する。イベントＡが依然として解決されていない場合には、イベントＡが解決されるまでステップ１１０が繰り返される。

しかしながら、ロボットＲ１が、イベントＡに要するすべての関数を有する場合には、たとえば、Ｆ１＝（ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｚ）および次いで、Ｋ２−Ｆ１＝（０，０，０，−ｄ，０，−ｚ）、およびすべての関数パラメータが０以下である場合には、ロボットＲ１は単独でイベントＡを処理することができる。したがって、ステップＳ１０６において、ロボットＲ１はイベントＡが発生している場所に行き、および次いでイベントＡを処理する。ステップＳ１０７において、イベントＡが解決されている場合には、ロボットＲ１はステップＳ１０１に戻って、元のタスクＰを再開する；そうでない場合は、イベントＡが解決されるまで、ロボットＲ１はステップＳ１０６を繰り返す。

確かに、ステップＳ１０２において、イベントＡ、たとえば「侵入者による放火」は、図１に示すようにセンサ１を介してメインシステム３に伝送され、および次いで、メインシステム３によってロボットに送信されてもよい。この場合、イベントは、ケーブル伝送または無線伝送を介してメインシステムに送信されてもよい。

図４は、本発明の一実施形態による、協調ロボットの間でのタスクコンフリクトを回避することを図示するフローチャートである。またロボットＲ１を例として取り上げると、ステップＳ２０１、２０２、２０３において、ロボットＲ１がタスクＰを実行している時に、ロボットＲ１は、センサによって送信されたイベントＡ、すなわち「侵入者による放火」が検知されることを示すメッセージを受信する。次に、ステップＳ２０４において、ロボットＲ１は、タスクＰの優先度がイベントＡの優先度と等しいと判定する。言い換えれば、ロボットＲ１では、イベントＡおよびタスクＰは互いにコンフリクトする。次いで、ロボットＲ１はステップＳ２０５を実行して、イベントＡの重みＷ２を増加させ、および、タスクを委託するために、重み付けされたイベントＡの送信メッセージを発行する。その後、ステップＳ２０６において、ロボットＲ１は元のタスクＰの実行を継続し、およびロボットＲ２は重み付けされたイベントＡの送信メッセージを受信すると仮定される。ここで、ロボットＲ１のタスクコンフリクトはすでに解決されている。その後でステップＳ２０７において、ロボットＲ２は、ロボットＲ１によって発行された重み付けされたイベントＡの送信メッセージを受信し（ここで、重みＷ２は一時的に増加する）、および、重み付けされたイベントＡの優先度がロボットＲ２によって現在実行されているタスクの優先度よりも高いか否かを判定するために、優先度を算出する。重み付けされたイベントＡの優先度のほうが高い場合には、ステップＳ２０８が実行され、ステップＳ２０８でロボットＲ２は、イベントＡが発生している場所に行きおよび次いでイベントＡを処理する。このことは、ステップＳ２１１におけるように、ロボットＲ１が、タスクをロボットＲ２に委託するのに成功したことを意味している。そうでない場合は、ステップＳ２０７において、ロボットＲ２の元のタスクＰの優先度のほうが高い場合には、ステップＳ２０９が実行され、ステップＳ２０９でロボットＲ２および他のロボットは破線枠２０中の判定および作動ステップ（ステップＳ２０５〜Ｓ２０８を含む）を繰り返す。言い換えれば、ロボットＲ２は、重み付けされたイベントＡの重みも増加させる。このことは「２回重み付けされたイベントＡ」（重みが２回増加されたことに留意）といわれ、および、２回重み付けされたイベントＡのメッセージを送信して、タスクを別のロボットに委託する。次にステップＳ２１０において、ある特定のロボットがイベントＡを処理するように進行したか否かが判定される。その場合にはステップＳ２１１が実行され、このことは、ロボットＲ２がタスクを委託するのに成功したことを意味している。そうでない場合は、タスクの委託が成功するまで、ロボットＲ２が行う判定ステップを、別のロボットが繰り返す（すなわちステップＳ２０９の繰り返し）。すなわち、特定のロボットがイベントが発生している場所に進み、イベントＡを処理する。

概要として、本発明によって提供される協調ロボットを協調させる方法は、少なくとも下記の利点を有する。

１．情報の共有、即座に指定されたタスクチームの構成、およびコンフリクトの回避によって、複数の協調ロボットによって特定のタスクを完了することができ、および、たとえ協調ロボットのうち１機に誤作動が発生するか、または処理中にタスクコンフリクトに直面しても、他の協調ロボットがタスクを完了させるよう支援することができ、その結果、効果的にタスクを完了させることができる。

２．多くの異なるセンサシステムを設けた従来のロボットと比較して、本発明におけるロボットは、より簡便なシステム機能、およびそれゆえより低いコストを有する。一方本発明では、複数のロボットを配置することができ、その結果、本発明における監視範囲は従来の技法での監視範囲よりも大きい。

発明の範囲または精神から逸脱することなく本発明を構成するための各種修正および変形を行うことが可能であることは、当業者にとって明らかであろう。上記に鑑みて本発明は、本発明の修正および変形が下記の特許請求の範囲およびその等価物の範囲内にある限り、該修正および変形を含むよう意図されている。

本発明の一実施形態による、タスクを実行中の複数の協調ロボットの配置図。 本発明の一実施形態による、ロボット内部の構造図。 本発明の一実施形態による、協調ロボットの即座に指定されたタスクチームを構成することを図示するフローチャート。 本発明の一実施形態による、協調ロボットの間でのタスクコンフリクトを回避することを図示するフローチャート。

符号の説明

５・・・ロボット
５ａ・・・センサ装置
５ｂ・・・制御装置
５ｃ・・・駆動装置
５ｄ・・・電源装置
５ｅ・・・通信装置

Claims (17)

1. センサを介して異常なイベントを検知する；
   協調ロボットに異常なイベントを送信する；
   異常なイベントの優先度が各ロボットによって現在実行されているタスクの優先度よりも高いか否かを判定することであって：異常なイベントの優先度がロボットによって現在実行されているタスクの優先度よりも高い場合には、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かが次いで判定され、および、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たさない場合には、ロボットは、他のロボットからの支援を得るために送信して、即座に指定されたタスクチームを構成し、および、即座に指定されたタスクチームは異常なイベントが発生している場所に行って異常なイベントを処理しおよび排除することを特徴とする；および
   即座に指定されたタスクチームを解散し、および、異常なイベントが排除された後にロボットの元のタスクを再開する；
   を含み、
   異常なイベントの優先度が、異常なイベントの属性ベクトルと各ロボットの関数属性ベクトルとのドット積、異常なイベントの重み、および、各ロボットと異常なイベントが発生している場所との間の距離にしたがって算出され、および、現在実行されているタスクの優先度が、現在実行されているタスクの属性ベクトルと各ロボットの関数属性ベクトルとのドット積、タスクの重み、および各ロボットとタスクが現在実行されている場所との間の距離にしたがって算出される
   ことを特徴とする複数の協調ロボットを協調させる方法。
2. 異常なイベントの属性ベクトル、ロボットの属性ベクトル、および、現在実行されているタスクの属性ベクトルは、ｎ個のパラメータから成るベクトル（１，２．．，ｎ）によってそれぞれ表されることを特徴とし、ｎは１より大きい整数でありおよびｎ個のパラメータのそれぞれが異なる関数を表すことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 各ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かのステップは、異常なイベントの属性ベクトルからロボットの関数属性ベクトルを減算することによって決定されることを特徴とし、減算結果中の異常なイベントに対応するパラメータがすべてゼロまたは負である場合には、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすと判定され；そうでない場合は、ロボットの関数属性は異常なイベントの属性を満たさないと判定されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. ロボットに異常なイベントを送信するステップにおいて、異常なイベントは最初にメインシステムに伝送され、および次いで、メインシステムによってロボットに伝送されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. センサは特定の環境に配置された複数の異なるセンサであってもよいことを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. センサはそれぞれのロボットの内部に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 異なるセンサは、画像センサ、火災センサ、煙センサ、赤外線センサ、作動センサ、振動センサ、温度センサ、ガスセンサ、人影センサまたはこれらの組み合わせを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
8. 異常なイベントは、ケーブル伝送および無線伝送のうち一つを介してメインシステムに伝送されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
9. ロボットは、他のロボットからの支援を得るために、ロボットの内部に配置された制御装置および通信装置を介して送信することを特徴とする請求項１に記載の方法。
10. センサを介して異常なイベントを検知する；
    協調ロボットに異常なイベントを送信する；
    第一のロボットによって現在実行されているタスクの優先度が異常なイベントの優先度と等しいと第一のロボットが判定する場合、異常なイベントの重みを増加させ、および、異常なイベントの重み付けされた送信メッセージを第一のロボットを介して発行する；
    現在実行されているタスクの実行を第一のロボットを介して継続し、および異常なイベントの重み付けされた送信メッセージを第二のロボットを介して受信する；
    重み付けされた異常なイベントの優先度が第二のロボットによって現在実行されているタスクの優先度よりも高いか否かを第二のロボットを介して判定することであって：重み付けされた異常なイベントの優先度が第二のロボットによって現在実行されているタスクの優先度よりも高い場合には、第二のロボットは異常なイベントが発生している場所に行きおよび次いで異常なイベントを処理し；そうでない場合は、第二のロボットによって現在実行されているタスクの優先度が重み付けされた異常なイベントの優先度よりも高い場合には、第二のロボットは、重み付けされた異常なイベントの重みを増加させ、および２回重み付けされた異常なイベントの送信メッセージを発行し；および特定のロボットが異常なイベントを処理するようになるまで上述のステップを繰り返す；
    ことを含み、
    異常なイベントの優先度が、異常なイベントの属性ベクトルと各ロボットの関数属性ベクトルとのドット積、異常なイベントの重み、および各ロボットと異常なイベントが発生している場所との間の距離にしたがって算出され、および、現在実行されているタスクの優先度が、現在実行されているタスクの属性ベクトルと各ロボットの関数属性ベクトルとのドット積、タスクの重み、および各ロボットとタスクが現在実行されている場所との間の距離にしたがって算出されることを特徴とする
    複数の協調ロボットの間でのタスクコンフリクトを回避する方法。
11. 異常なイベントの属性ベクトル、ロボットの関数属性ベクトル、および、現在実行されているタスクの属性ベクトルが、ｎ個のパラメータから成るベクトル（１，２．．，ｎ）によってそれぞれ表されることを特徴とし、ｎは１より大きい整数でありおよびｎ個のパラメータのそれぞれが異なる関数を表すことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. ロボットに異常なイベントを送信するステップにおいて、異常なイベントは最初にメインシステムに伝送され、および次いで、メインシステムによってロボットに伝送されることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
13. センサは特定の環境に配置された複数の異なるセンサであってもよいことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
14. センサはそれぞれのロボットの内部に配置されていることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
15. 異なるセンサは、画像センサ、火災センサ、煙センサ、赤外線センサ、作動センサ、振動センサ、温度センサ、ガスセンサ、人影センサまたはこれらの組み合わせことを含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
16. 異常なイベントは、ケーブル伝送および無線伝送のうち一つを介してメインシステムに伝送されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
17. 他のロボットからの支援を得るためにロボットが送信するステップは、ロボットの内部に配置された制御装置および通信装置を介して達成されることを特徴とする請求項１０に記載の方法。

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