JP2024036969A - 自律走行車、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行車における通信が遮断されたときに、適切なエリアに移動可能な自律走行車を提供することを目的とする。【解決手段】自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知する通信状態検知部と、現在の位置を特定する位置特定部と、自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納する記憶部と、前記通信状態検知部において前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定するエリア特定部と、前記所定のエリアに移動する移動処理を実行する移動実行部と、を含む。【選択図】図２

Description

本発明は、自律走行車、方法、及びプログラムに関する。

火災を検知した場合、作業ロボットと連携して施設内の安全エリアへ誘導するための避難経路を表示させる防災連携システムが開示されている（特許文献１）。

特開第２０２０－７４１６８号公報

特許文献１に記載の防災連携システムは、火災感知器を有する火災報知システムからの火災場所を特定する火災情報信号を取得する。当該防災連携システムは、火災情報信号に基づき火災場所を示す施設の地図を表示画面に表示する。また、当該防災連携システムは、施設内の安全エリアを作業ロボットに確認させるための安全確認応答信号を、作業ロボットに送信する。作業ロボットは、安全確認応答信号に基づき安全エリアに関する情報を防災連携システムに送信する。防災連携システムは、安全エリアに関する情報に基づき、安全な避難経路を設定して避難誘導を報知する。これにより、当該防災連携システムは、確認された安全エリアに基づき設定された避難経路にしたがった安全且つ迅速な人の避難行動を可能とする。

しかしながら、特許文献１に記載の防災連携システムでは、作業ロボットが安全エリアを特定することはできるものの、作業ロボットに通信遮断が生じた場合、作業ロボットがその場で待機することによって、人の避難行動に邪魔になり得るという問題が生じる。

そこで、本発明は、上記の課題に鑑みて、自律走行車における通信が遮断されたときに、適切なエリアに移動可能な自律走行車を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る自律走行車は、自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知する通信状態検知部と、現在の位置を特定する位置特定部と、自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納する記憶部と、前記通信状態検知部において前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定するエリア特定部と、前記所定のエリアに移動する移動処理を実行する移動実行部と、を含む。

本発明の一態様に係る方法は、コンピュータを含む自律走行車が、自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知することと、現在の位置を特定することと、自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納することと、前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定することと、前記所定のエリアに移動する移動処理を実行することと、を実行する。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知することと、現在の位置を特定することと、自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納することと、前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定することと、前記所定のエリアに移動する移動処理を実行することと、を実行させる。

本発明によれば、自律走行車における通信が遮断されたときに、適切なエリアに移動可能な自律走行車を提供することができる。

第１の実施形態に係る統合管理システムの構成の一例を示す図である。 統合管理システムの機能部および処理の概要の一例を示す図である。 自律走行車データベースＤ１１１の構成の一例を示す図である。 退避エリアデータベースＤ１１２の構成の一例を示す図である。 退避エリアの一例を示す平面図である。 状況表示画面Ｔ１の一例を示す図である。 確認画面Ｔ２の一例を示す図である。 設定画面Ｔ３の一例を示す図である。 統合管理システムの構成の変形例を示す図である。 信号データベースＤ１０１の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る統合管理システムの処理手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る統合管理システム２０における自律走行車２００の構成の一例を示す図である。 エレベータ内外の退避エリアの一例を示す図である。 自動ドアの近傍の退避エリアの一例を示す図である。 第２の実施形態に係る統合管理システムの処理手順を示すフローチャートである。 コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本発明の一実施形態における統合管理システム１０について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形し、または各実施例を組み合わせる等して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付して表している。

＝＝＝第１の実施形態に係る統合管理システム１０の概要＝＝＝
＜＜構成＞＞
図１を参照して、統合管理システム１０の構成の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る統合管理システム１０の構成の一例を示す図である。

統合管理システム１０は、例えば、災害が発生したことを検知した際に、自律走行車を人の通行の妨げにならない領域に自動的に退避させるシステムである。災害とは、例えば、地震、火災、水災などを含む。

図１に示すように、統合管理システム１０は、例えば、退避制御装置１００と、自律走行車２００と、防災装置３００と、管理者端末４００とを含んでいてもよい。

退避制御装置１００は、自律走行車２００を制御するシステムである。退避制御装置１００は、災害の発生を検知したことを示す情報を防災装置３００から取得した場合、自律走行車２００を所定のエリアに退避させるための要求（以下、「移動要求」という。）を自律走行車２００に送信する。

自律走行車２００は、自律的に走行するロボットである。自律走行車２００は、例えば、カメラ、各種センサー、及びＧＰＳから取得する画像や位置情報に基づき、目的の地点まで移動することができる。自律走行車２００は、例えば、室内清掃用、荷物を目的の地点までの搬送用、建物内での不審者の発見用、建物の設備点検用などの役割に関する情報（以下、「役割情報」という。）が設定されていてもよい。

防災装置３００は、各種災害を検知して、退避制御装置１００に通知する装置である。防災装置３００は、例えば、災害が発生した可能性があることを示す情報（以下、「災害情報」という。）を、退避制御装置１００に送信する。また、防災装置３００は、例えば、災害が復旧した際に、災害が発生した可能性が復旧したことを示す情報（以下、「復旧情報」という。）を退避制御装置１００に送信する。

管理者端末４００は、自律走行車の管理者によって操作される端末装置である。管理者端末４００は、例えば、管理者による操作入力を受け付けることによって各種情報を生成する。管理者端末４００は、退避制御装置１００との間で各種情報を送受信する。

統合管理システム１０は、退避制御装置１００と、自律走行車２００、防災装置３００および管理者端末４００との間で、例えばＡＰＩ（Application Programming Interface）連携によって各種情報を送受信するよう構成されている。なお、退避制御装置１００と、自律走行車２００、防災装置３００および管理者端末４００との間の通信方式についてはＡＰＩ連携に特に限定されず、種々の通信方式が適用されうるものとする。

ここで、退避制御装置１００および防災装置３００は、限定でなく例として、クラウドコンピュータ、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ（例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、メディアコンピュータプラットホーム（例えば、ケーブル、衛星セットトップボックス、デジタルビデオレコーダ）、ハンドヘルドコンピュータデバイス（例えば、ＰＤＡ、電子メールクライアントなど）、あるいは他種のコンピュータ、またはコミュニケーションプラットホームであってもよい。なお、退避制御装置１００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータ（限定ではなく例として、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティング）により実現されていてもよいし、そうでなくてもよい。

また、管理者端末４００は、例えば、スマートフォン、携帯電話（フィーチャーフォン）、パーソナルコンピュータ（例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、メディアコンピュータプラットホーム（例えば、ケーブル、衛星セットトップボックス、 デジタルビデオレコーダ）、ハンドヘルドコンピュータデバイス（例えば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、電子メールクライアントなど）、ウェアラブル端末（メガネ型デバイス、時計型デバイスなど）、他種のコンピュータ、またはコミュニケーションプラットホームであってもよい。

＜＜処理＞＞
図２を参照して、統合管理システム１０の処理の概要について説明する。図２は、統合管理システム１０の機能部および処理の概要の一例を示す図である。

ステップＳ１０において、自律走行車２００は、例えば、現在の位置を示す情報（以下、「位置情報」という。）を退避制御装置１００に一定の間隔で送信する。

ステップＳ１１において、防災装置３００は、例えば、地震や火災などの災害が発生した可能性があることを示す災害情報を退避制御装置１００に送信する。

ここで、退避制御装置１００は、災害情報に基づき、自律走行車２００が退避すべきエリア（以下、「退避エリア」という。）を特定する。

退避エリアは、例えば、自律走行車２００の現在の位置から最も近いエリアである。退避エリアについては、図５を参照して詳細に後述する。

ステップＳ１２において、退避制御装置１００は、退避エリアへ移動させる要求（以下、「移動要求」という。）を自律走行車２００のそれぞれに送信する。自律走行車２００は、移動要求に基づき退避エリアに移動する。

なお、自律走行車２００は、例えば、移動要求に含まれる退避エリアを示す情報に基づき退避エリアに移動してもよいし、自律走行車２００の記憶部に記憶される退避可能なエリアを参照して、現在の位置を示す位置情報に基づき退避エリアを特定して移動してもよい。

ステップＳ１３において、自律走行車２００は、移動要求に応じて移動した状況を示す情報（以下、「移動結果情報」という。）を退避制御装置１００に送信する。

移動結果情報は、例えば、自律走行車２００の位置情報であってもよいし、自律走行車２００が退避エリアに移動を完了したことを示す情報（以下、「移動完了情報」という。）であってもよいし、退避エリアに移動を完了していないことを示す情報（以下、「移動未了情報」という。）であってもよい。

ステップＳ１４において、退避制御装置１００は、移動結果情報を示す画面（以下、「状況表示画面Ｔ１」という。）を生成して、当該画面を管理者端末４００に送信する。状況表示画面Ｔ１については、図６を参照して、詳細に後述する。

ここで、管理者端末４００は、状況表示画面Ｔ１を表示部に表示させる。

ステップＳ１５において、管理者端末４００は、状況表示画面Ｔ１に対する管理者の操作入力に基づき、自律走行車２００に移動開始を示す情報（以下、「移動開始情報」という。）を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ１６において、退避制御装置１００は、移動開始情報を自律走行車２００に送信する。自律走行車２００は、移動開始情報に基づき通常の運転を開始する。

これにより、統合管理システム１０は、災害が発生した可能性のある状況において、自律走行車２００を人の通行に邪魔にならない退避エリアに迅速に移動させることで、人をスムーズに退避させることができる。

＝＝退避制御装置１００＝＝
図２を参照して、退避制御装置１００の機能構成について説明する。図１に示すように、退避制御装置１００は、例えば、記憶部１１０と、取得部１２０と、位置特定部１３０と、エリア特定部１４０と、判定部１５０と、表示処理部１６０と、送信部１７０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

記憶部１１０は、例えば、自律走行車データベースＤ１１１と、退避エリアデータベースＤ１１２とを記憶する。

図３を参照して、自律走行車データベースＤ１１１の一例について説明する。図３は、自律走行車データベースＤ１１１の構成の一例を示す図である。図３に示すように、自律走行車データベースＤ１１１は、例えば、［自律走行車ＩＤ］、［役割］、［位置］、［状態］、［移動結果］の項目を含んでいてもよい。［自律走行車ＩＤ］は、自律走行車を一意に識別する識別符号である。［役割］は、自律走行車の役割情報が格納される項目である。［位置］は、自律走行車それぞれの現在の座標を示す情報が格納される項目である。［状態］は、自律走行車の状態を示す情報が格納される項目である。なお、［状態］には、移動結果情報が格納されていてもよい。この場合、［移動結果］には、例えば、位置情報、移動完了情報または移動未了情報が格納される。

図４を参照して、退避エリアデータベースＤ１１２の一例について説明する。図４は、退避エリアデータベースＤ１１２の構成の一例を示す図である。図４に示すように、自律走行車データベースＤ１１１は、例えば、［退避エリアＩＤ］、［退避エリア名］、［退避エリア座標］、［移動時位置］の項目を含んでいてもよい。［退避エリアＩＤ］は、退避エリアを一意に識別する識別符号である。［退避エリア名］は、退避エリアの名称が格納される項目である。［退避エリア座標］は、退避エリアの座標を示す情報が格納される項目である。［退避エリア座標］の項目に格納される座標は、例えば、一点の座標であってもよいし、範囲を示す座標であってもよい。［退避時座標］は、退避エリアの座標に関連付けられる座標が格納される項目である。当該座標は、例えば、退去エリアのうち、最も近い退去エリアに関連付けられている。

最も近い退避エリアとは、例えば、現在の自律走行車２００の位置から施設内の通路に沿った距離が最も短い距離を示すエリアであってもよいし、現在の自律走行車２００の位置と直線で結んだ距離が最も短い距離を示すエリアであってもよい。

取得部１２０は、例えば、他の装置から各種情報を取得する。

具体的には、取得部１２０（災害情報取得部）は、防災装置３００から災害情報および復旧情報を取得してもよい。

また、具体的には、取得部１２０（位置情報取得部）は、自律走行車２００から現在の位置情報を取得してもよい。

また、具体的には、取得部１２０（移動結果取得部）は、移動要求に基づき移動した自律走行車２００から移動結果情報を取得してもよい。

また、具体的には、取得部１２０（再開情報取得部）は、管理者端末４００から、自律走行車２００が通常運転に移行できる状態であることを示す情報（以下、「再開可能情報」という。）を取得してもよい。

位置特定部１３０は、例えば、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００の現在の位置を示す位置情報に基づき、自律走行車２００が所在する位置を特定する。位置特定部１３０は、例えば、ビーコンやＧＰＳを用いて、自律走行車２００の位置情報を取得してもよい。位置情報は、例えば経度と緯度の座標を示す情報である。

エリア特定部１４０は、例えば、位置情報に基づき退避エリアを特定する。

図５を参照して、退避エリアについて説明する。図５は、退避エリアの一例を示す平面図である。図５には、自律走行車２００が移動する施設の平面図に、退避エリアＲを示す。

退避エリアＲは、自律走行車２００が移動する範囲内に設けられるエリアであって、人の移動を妨げないエリアである。具体的には、図５（ａ）に示すように、退避エリアＲは、通路の壁から所定の間隔（例えば、１００ｍｍ）を空けて自律走行車２００が停止可能なエリアである。

また、退避エリアＲは、例えば、防火区画ごとに少なくとも一つ設けられることが望ましい。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００を安全な退避エリアに移動させることができる。

また、退避エリアＲは、例えば、防火扉と手動扉とで挟まれる付室にも少なくとも一つ設けられることが望ましい。これにより、統合管理システム１０は、扉を通過して移動することを回避できるため、安全、確実に退避エリアに移動させることができる。

一方、退避エリアＲは、自律走行車２００が移動する範囲内であっても人の移動または災害復旧作業に支障となるエリアには設定されない。

具体的には、退避エリアＲは、手動で開閉するドアの前、自動ドアの前、防火扉の前、防火シャッタの下、エレベータ扉の前、消火栓の前、排煙口スイッチの前、ＡＥＤ（Automated External Defibrillator）を収容する箱の前などのエリアには設定されない。これにより、統合管理システム１０は、人の救護活動の妨げになるような位置に自律走行車２００を退避させることを回避できる。

エリア特定部１４０は、例えば、退避エリアデータベースＤ１１２を参照して、自律走行車２００の位置情報に基づき退避エリアを特定してもよい。

具体的には、エリア特定部１４０は、自律走行車２００の現在の位置から最も近い退避エリアを特定する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００を迅速に退避させることができる。

このとき、エリア特定部１４０は、例えば、退去エリアデータベースＤ１１２を参照して、現在の位置（「退去時座標」項目）に対応する退避エリア（「退去エリア座標」）を特定してもよい。これにより、退避制御装置１００は、少ない処理量で自律走行車２００を退避エリアに退避させることができる。なお、エリア特定部１４０は、例えば、現在の位置から最も近い退避エリアを算出して特定してもよい。

また、エリア特定部１４０は、例えば、自動ドアを通過しないルートで移動可能な退避エリアを特定してもよい。これにより、統合管理システム１０は、災害発生時に自動ドアが閉鎖されることによる退避不能のリスクを回避できる。

判定部１５０は、例えば、複数の自律走行車のそれぞれが退避エリアに移動を完了した状態であるか否かを判定する。

例えば、判定部１５０は、複数の自律走行車２００のそれぞれの移動結果情報に基づき、自律走行車２００が退避エリアに移動を完了した状態であるか否かを判定してもよい。

具体的には、判定部１５０は、複数の自律走行車２００のそれぞれから送信される移動結果情報が、当該自律走行車２００が最も近い退避エリアに移動を完了したことを示す場合、自律走行車２００が退避エリアに移動を完了したと判定する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が移動を完了したことを迅速に把握することができる。

また、具体的には、判定部１５０は、複数の自律走行車２００のそれぞれから送信される移動結果情報が、当該自律走行車２００が最も近い退避エリアに移動を完了していないことを示す場合、退避エリアへの移動が未了であると判定する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が移動できない状況であることなどを迅速に管理者に通知できる。

例えば、判定部１５０は、複数の自律走行車のそれぞれの位置情報（ここでは、移動結果情報に含まれる情報）に基づき、自律走行車２００が退避エリアに移動を完了した状態であるか否かを判定してもよい。

具体的には、判定部１５０は、複数の自律走行車２００のそれぞれから送信される位置情報が、退避エリアの範囲内に収まっている場合、退避エリアに移動を完了したと判定する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が移動を完了したことを迅速に把握することができる。

表示処理部１６０は、例えば、各種装置の表示部に表示させる所定の画面を生成する。表示処理部１６０は、例えば、判定部１５０で判定された結果（以下、「判定結果」という。）と、自律走行車データベースＤ１１１および退避エリアデータベースＤ１１２とに基づき、状況表示画面Ｔ１を生成する。図６を参照して、表示処理部１６０において生成される状況表示画面Ｔ１の一例について説明する。図６は、自律走行車２００の状況を示す状況表示画面Ｔ１の一例を示す図である。

図６に示すように、状況表示画面Ｔ１は、平面位置表示領域Ｔ１１と、状態表示領域Ｔ１２と、階表示領域Ｔ１３と、状態通知領域Ｔ１４と、一括復旧ボタンＴ１５と、緊急避難ボタンＴ１６とを含む。

平面位置表示領域Ｔ１１は、施設における管理者に選択された階の平面図に自律走行車２００の位置を示すオブジェクトＢを表示させる表示領域である。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００のそれぞれがフロアのどこで稼働しているかを管理者に対して視覚的に容易に表示させることができるため、管理者の利便性を向上できる。

オブジェクトＢは、凡例表示Ｔ１７に示すように、自律走行車の役割および状態の少なくともいずれかに応じてオブジェクトＢを異なる態様で表示される。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００のそれぞれの場所とともに、自律走行車２００のそれぞれの稼働状態を容易に把握することができるため、管理者の利便性を向上できる。

具体的には、表示処理部１６０は、自律走行車の役割および状態の少なくともいずれかに応じて、形状、色彩および表示方法（例えば、点滅や点灯）のうち少なくともいずれかが異なるように、オブジェクトＢを表示させてもよい。

ここで、図６に示す平面位置表示領域Ｔ１１には、施設の１９階に、正常状態の清掃用の自律走行車２００を示すオブジェクトを２つと、異常状態のデリバリー用の自律走行車２００を示すオブジェクトを１つとが表示される。

状態表示領域Ｔ１２は、自律走行車２００のそれぞれの状況を表示させる領域である。 図６に示すように、状態表示領域Ｔ１２は、例えば、自律走行車２００における、種別、識別名称、稼働状況、所在階、状態、電池残量の項目を表示させる。

種別は、自律走行車２００のそれぞれの役割を表示する項目である。識別名称は、例えば管理者によって自律走行車２００のそれぞれに付けられた名称を表示する項目である。稼働状況は、自律走行車２００のそれぞれの現在の稼働（退避状況）に関する状況（例えば、配送中、清掃中、退避中など）を表示する項目である。所在階は、自律走行車２００のそれぞれが存する階を表示する項目である。電池残量は、自律走行車２００のそれぞれの電池の残量を表示する項目である。

階表示領域Ｔ１３は、施設のどの階に自律走行車２００のそれぞれが存するかを視覚的に表示させる領域である。これにより、統合管理システム１０は、複数の自律走行車２００のそれぞれについて管理者に対して視覚的にわかりやすく表示させることができるため、管理者の利便性を向上できる。

具体的には、図６に示す階表示領域Ｔ１３は、施設の２階に正常状態のデリバリー用の自律走行車２００が１台と、６階に正常状態の清掃用の自律走行車２００が５台と、１９階に異常状態のデリバリー用の自律走行車２００が１台および正常状態の清掃用の自律走行車２００が２台と、２４階に正常状態の清掃用の自律走行車２００が１台と、３０階に正常状態のデリバリー用の自律走行車２００が１台とが存することをオブジェクトＢを用いて表示する。

なお、表示処理部１６０は、例えば、自律走行車データベースＤ１１１を参照して、管理者の役割に対応する役割が関連付けられた自律走行車２００を示すオブジェクトＢのみを、平面位置表示領域Ｔ１１、状態表示領域Ｔ１２および階表示領域Ｔ１３に反映させて表示部に表示させてもよい。これにより、統合管理システム１０は、管理者のそれぞれに対して必要な情報のみを提供することができるため、管理者が迅速に判断可能になることから、管理者の利便性を向上できる。

具体的には、表示処理部１６０は、清掃用の自律走行車２００を管理する管理者の管理者端末４００の表示部に、図６に示す「清掃ロボット」に関連するオブジェクトＢおよび状況のみを反映した状況表示画面Ｔ１を表示させてもよい。

状態通知領域Ｔ１４は、異常状態の自律走行車２００について管理者に通知するための表示領域である。これにより、統合管理システム１０は、管理者に対して迅速に自律走行車の異常状態を通知することができるため、管理者の迅速な異常対応を可能にさせる。

一括復旧ボタンＴ１５は、退避エリアに退避（停止）している自律走行車２００の全てを通常の運転状態に戻すためのボタンである。

表示処理部１６０は、例えば、防災装置３００から復旧情報を取得した場合、一括復旧ボタンＴ１５を選択可能に表示させてもよい。これにより、統合管理システム１０は、災害の誤報によって退避エリアに移動を開始した自律走行車２００を迅速に通常運転へ移行することができる。

また、表示処理部１６０は、例えば、自律走行車２００の全てが通常運転に移行できる状態であることを管理者が判断した場合、一括復旧ボタンＴ１５を選択可能に表示させてもよい。これにより、統合管理システム１０は、災害が継続している状況など自律走行車２００を通常運転に移行してはいけない状況において自律走行車２００を復旧させるような不測の事態を回避できる。

具体的には、退避制御装置１００は、例えば、移動未了情報を送信した自律走行車２００が存する場合、管理者端末４００のそれぞれから取得される再開可能情報に基づき、施設内の全ての自律走行車２００が通常運転に移行できる状態であると判断する。表示処理部１６０は、移行できる状態であると判断された場合、一括復旧ボタンＴ１５を選択可能に表示させる。

ここで、表示処理部１６０は、復旧情報および再開可能情報を取得した場合、一括復旧ボタンＴ１５を選択可能に表示させてもよい。これにより、統合管理システム１０は、災害が復旧し、管理者による自律走行車２００の状態確認が完了した状態で自律走行車２００を通常運転に移行させるため、安全性が確実に確保された状態での自律走行車２００の運用が可能となる。

また、退避制御装置１００は、例えば、施設内の全ての自律走行車２００から移動完了情報を取得した場合、一括復旧ボタンＴ１５を選択可能に表示させてもよい。

退避制御装置１００は、一括復旧ボタンＴ１５に対する管理者の操作入力を受け付けた場合、全ての自律走行車２００に移動開始情報を送信する。これにより、統合管理システム１０は、全ての自律走行車２００を一括して復旧させることができるため、管理者の利便性を向上できる。

なお、一括復旧ボタンＴ１５は、退避エリアに退避している自律走行車２００のうち、管理者に選択された自律走行車２００のみに移動開始情報を送信するためのボタンであってもよい。

具体的には、管理者の操作入力を受け付けた平面位置表示領域Ｔ１１に表示されているオブジェクトＢであって、当該オブジェクトＢに対応する自律走行車２００にのみ移動開始情報を送信してもよい。これにより、統合管理システム１０は、管理者の選択に基づき通常運転に移行できる状態にある自律走行車２００のみを復旧させることができるため、管理者の利便性を向上できる。

表示処理部１６０は、一括復旧ボタンＴ１５に対する管理者の操作入力を受け付けた場合、図７に示すように、自律走行車２００に移動開始情報を送信してもよいかの確認画面Ｔ２を表示部に表示させてもよい。これにより、統合管理システム１０は、意図しない自律走行車２００の運転開始を回避できる。

緊急避難ボタンＴ１６は、自律走行車２００を管理者の手動にて退避エリアに退避させるためのボタンである。

具体的には、退避制御装置１００は、緊急避難ボタンＴ１６に対する管理者の操作入力を受け付けた場合、自律走行車２００の最も近い退避エリアに退避するように、全ての自律走行車２００のそれぞれに移動要求を送信する。これにより、統合管理システム１０は、不測の事態が生じた場合などに、自律走行車２００を手動で退避エリアに退避させることができるため、管理者の利便性を向上できる。

表示処理部１６０は、例えば、自律走行車２００を退避させるタイミングと、自律走行車２００にエラーが発生したときの通知先とを設定するための設定画面Ｔ３を生成してもよい。図８を参照して、表示処理部１６０において生成される設定画面Ｔ３の一例について説明する。図８は、設定画面Ｔ３の一例を示す図である。

図８に示すように、設定画面Ｔ３は、タイミング設定領域Ｔ３１と、通知先設定領域Ｔ３２と、登録ボタンＴ３３とを含む。

タイミング設定領域Ｔ３１は、例えば、防災装置３００から出力される災害情報のタイミングに応じて、自律走行車２００に移動要求を出力するタイミングを設定する設定領域である。

防災装置３００は、例えば、感知器が火災や地震を感知した場合に第１報の災害情報を出力し、第１報の災害情報を出力した後に所定の時間が経過しても火災や地震を感知している状態が解除されない場合、第２報の災害情報を出力する。

タイミング設定領域Ｔ３１は、安全優先モードに設定するための選択ボタンＴ３１１と、誤報配慮モードに設定するための選択ボタンＴ３１２とを有する。

選択ボタンＴ３１１が管理者によって選択された場合、退避制御装置１００は、防災装置３００から出力される第１報の災害情報を取得したことによって、自律走行車２００に移動要求を送信する。

選択ボタンＴ３１２が管理者によって選択された場合、退避制御装置１００は、第１報の所定の時間後に防災装置３００から出力される第２報の災害情報を取得したことによって、自律走行車２００に移動要求を送信する。

これにより、退避制御装置１００は、防災装置３００からの誤報によって自律走行車２００を退避させずに適切なタイミングで退避させることができる。

通知先設定領域Ｔ３２は、例えば、自律走行車２００が退避エリアに移動できない状況について通知する宛先アドレスを設定する設定領域である。

登録ボタンＴ３３は、例えば、タイミング設定領域Ｔ３１および通知先設定領域Ｔ３２に登録した内容を確定させるためのボタンである。

送信部１７０は、例えば、他の装置に各種情報を送信する。

具体的には、送信部１７０（要求送信部）は、災害情報に基づき、エリア特定部１４０で特定された退避エリアに自律走行車２００のそれぞれを移動させるための移動要求を、自律走行車２００に送信する。

また、具体的には、送信部１７０（状況送信部）は、自律走行車２００の位置や移動状況が示される状況表示画面Ｔ１に関する情報を管理者端末４００に送信する。

また、具体的には、送信部１７０（一括移動送信部）は、選択可能に表示された選択ボタンに対して、管理者の操作入力を受け付けると、移動開始情報を自律走行車２００に送信する。

＝＝＝自律走行車２００＝＝＝
次に、図２を参照して、自律走行車２００の機能構成について説明する。図２に示すように、自律走行車２００は、例えば、記憶部２１０と、情報送受信部２２０と、認識部２３０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

記憶部２１０は、各種情報を記憶する。情報送受信部２２０は、退避制御装置１００との間で各種情報（例えば位置情報や移動要求など）の送受信を行う。認識部２３０は、各種センサーなどによって周囲の状況を認識する。これにより、自律走行車２００は、安全に自動ドアを通過できる状況であるか否かを判定するため、安全な移動を実現できる。

＝＝防災装置３００＝＝
次に、防災装置３００の機能構成について説明する。図２に示すように、防災装置３００は、例えば、記憶部３１０と、情報送受信部３２０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

記憶部３１０は、各種情報を記憶する。情報送受信部３２０は、退避制御装置１００との間で各種情報（例えば状況表示画面Ｔ１や移動開始情報など）の送受信を行う。

＝＝管理者端末４００＝＝
次に、管理者端末４００の機能構成について説明する。図２に示すように、管理者端末４００は、例えば、記憶部４１０と、情報送受信部４２０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

記憶部４１０は、各種情報を記憶する。情報送受信部４２０は、退避制御装置１００との間で各種情報（例えば防災情報や接点信号など）の送受信を行う。

＝＝変形例＝＝
次に、図９を参照して、統合管理システム１０の変形例について説明する。図９は、統合管理システム１０の構成の変形例を示す図である。以下、図１に示す統合管理システム１０と異なる構成についてのみ説明し、特に言及がない場合は図１に示す統合管理システム１０と同様とする。

＜＜第１の変形例＞＞
また、統合管理システム１０は、例えば、退避制御装置１００が自律走行車２００との間の通信が遮断された状態を検知するように構成されていてもよい。

具体的には、退避制御装置１００は、例えば通信状態検知部１８０をさらに含んでいてもよい。

通信状態検知部１８０は、自律走行車２００との間の通信が遮断されたことを検知する。通信状態検知部１８０は、例えば、自律走行車２００に所定の情報を送信した後、所定の時間が経過しても返信が無い場合、自律走行車２００との間の通信が遮断されたと判定してもよい。

表示処理部１６０は、例えば、自律走行車２００との間の通信が遮断されたことを状態通知領域Ｔ１４に表示させてもよい。

また、表示処理部１６０は、例えば、通信が遮断された自律走行車２００を示すオブジェクトを、他の自律走行車２００を示すオブジェクトと異なる態様で表示部に表示させてもよい。

具体的には、表示処理部１６０は、例えば、通信が遮断された自律走行車２００を示すオブジェクトと、退避エリアに移動が完了した自律走行車２００を示すオブジェクトと、前記所定のエリアに移動が完了しなかった自律走行車２００を示すオブジェクトと、を形状、色彩および表示方法（例えば、点滅や点灯）のうち少なくともいずれかが異なるように表示部に表示させてもよい。

これにより、統合管理システム１０は、管理者に対して迅速に自律走行車２００の通信遮断状態を通知することができるため、管理者の迅速な通信遮断への対応を可能にさせる。

送信部１７０は、例えば、通信状態検知部１８０において通信が遮断されたことを検知した場合、自律走行車２００との間の通信が遮断されたことを示す情報（以下、「通信遮断情報」という。）を、メールなどによって管理者端末４００に送信してもよい。

これにより、統合管理システム１０は、管理者に対して迅速に自律走行車２００の通信遮断状態を簡易な方法によって通知することができるため、管理者の迅速な通信遮断への対応を可能にさせる。

＜＜第２の変形例＞＞
統合管理システム１０は、例えば、自律走行車２００が移動要求に基づき退避エリアに移動する際に、自律走行車２００が他の装置と連動中の場合、自律走行車２００に所定の退避行動を実行させてもよい。

これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が他の装置と連動中である場合、自律走行車２００が適切に退避できないことがあるところ、他の装置と関係を考慮した適切な退避行動を自律走行車２００にとらせることができる。

具体的には、退避制御装置１００は、例えば退避状況判定部１９０をさらに含んでいてもよい。

退避状況判定部１９０は、例えば、自律走行車２００が他の装置と連動中か否かを判定する。例えば、退避状況判定部１９０は、自律走行車２００が他の装置と通信中である場合、他の装置と連動中であると判定してもよい。

具体的には、退避状況判定部１９０は、自律走行車２００がエレベータの制御装置に対してエレベータに乗り込むことを要求している場合、他の装置と連動中であると判定してもよい。

また、具体的には、退避状況判定部１９０は、自律走行車２００がエレベータに乗っている状況である場合（例えば、位置情報がエレベータ内の位置を示す場合）、他の装置と連動中であると判定してもよい。

また、具体的には、退避状況判定部１９０は、自律走行車２００が自動ドアの制御装置（不図示）に対して自動ドアを通過することを要求している場合、他の装置と連動中であると判定してもよい。

なお、退避状況判定部１９０は、自律走行車２００が他の装置に所定の情報を送信していることに基づき他の装置と連動中であるか否かを判定することに限定されず、例えば、自律走行車２００の位置情報に基づき、他の装置と連動中であるか否かを判定してもよい。

エリア特定部１４０は、例えば、退避状況判定部１９０で判定された結果に基づき、自律走行車２００の退避エリアを特定する。

具体的には、エリア特定部１４０は、自律走行車２００がエレベータに乗り込むことを要求している場合、エレベータへの乗り込みを取りやめさせて、エレベータに最も近い退避エリアに移動させるよう退避エリアを特定してもよい。

また、具体的には、エリア特定部１４０は、自律走行車２００がエレベータに乗っている状況である場合、エレベータが到着した階において自律走行車２００が最も近い退避エリアに移動させるよう退避エリアを特定してもよい。

また、具体的には、エリア特定部１４０は、自律走行車２００が自動ドアの制御装置に対して自動ドアを通過することを要求している場合、自動ドアを通過した場所から最も近い退避エリアに移動させるよう退避エリアを特定してもよい。

＜＜第３の変形例＞＞
また、統合管理システム１０は、例えば、退避制御装置１００が、防災装置３００から災害に関する接点信号を取得することによって、災害を検知するよう構成されていてもよい。

これにより、汎用性の高いリレー制御で構成される防災装置３００に対する制御を簡易な構成により実現することができる。

接点信号とは、例えば、ＪＳＯＮ（JavaScript Object Notation）形式のテキストデータであってもよいし、他のプロトコルであってもよく、防災装置３００の各種リレーの動作を示す電気信号であればよい。

具体的には、図９に示すように、退避制御装置１００は、変換器１０１を通じて、防災装置３００から災害情報を取得してもよい。

変換器１０１は、例えば、防災装置３００から出力される接点信号が入力されて、災害情報に変換する機能を有するインターフェースである。

なお、図９では、退避制御装置１００が変換器１０１を備えるように示しているが、これに限定されない。変換器１０１は、統合管理システム１０に含まれない装置であってもよい。

変換器１０１は、接点信号を災害情報に変換するための信号データベースＤ１０１を有していてもよい。図１０を参照して、信号データベースＤ１０１について説明する。図１０は、信号データベースＤ１０１の一例を示す図である。

図１０に示すように、信号データベースＤ１０１は、例えば、［リレー番号］、［区分］、［名称］、［値］、［信号形式］の項目を含んでいてもよい。［リレー番号］は、制御盤（不図示）に含まれるリレーを一意に識別する識別符号である。［名称］は、リレーの名称を示す項目である。具体的には、［名称］には、当該リレーに対応する災害を識別する符号が示される。［値］は、リレーの接点が接続されている「１」の状態、リレーの接点が開放されている「０」の状態の役割を示す項目である。［信号形式］は、［リレー番号］に対応するリレーへの信号が１回の入力（１ショット）であるか、連続的な入力（連続）であるかを示す項目である。

なお、第３の変形例における統合管理システム１０では、防災装置３００は、例えば、災害に関する接点信号を退避制御装置１００に出力する接点信号出力部３４０をさらに含む。

＝＝＝処理手順＝＝＝
次に、図１１を参照して、統合管理システム１０の処理手順について説明する。図１１は、統合管理システム１０の処理手順を示すフローチャートである。図１１では、一例として、地震が発生した状況において、自律走行車２００を退避させた後に、一括で自律走行車２００を通常の運転に移行させる処理手順について説明する。

ステップＳ１００において、自律走行車２００は、所定の時間間隔で現在の位置を示す位置情報を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ１０１において、防災装置３００は、災害を検知した場合、災害情報を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ１０２において、退避制御装置１００は、災害情報を取得したことに応じて、自律走行車２００のそれぞれの退避エリアを特定する。

ステップＳ１０３において、退避制御装置１００は、退避エリアに移動させるための移動要求を自律走行車２００のそれぞれに送信する。

ステップＳ１０４において、自律走行車２００は、移動した結果を示す移動結果情報（位置情報、移動完了情報、移動未了情報など）を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ１０５において、退避制御装置１００は、移動結果情報に基づき自律走行車２００のそれぞれの移動状況を判定する。

ステップＳ１０６において、退避制御装置１００は、自律走行車２００のそれぞれの移動状況を反映した移動結果画面Ｔ１を生成して、管理者端末４００に送信する。

ステップＳ１０７において、管理者端末４００は、移動結果画面Ｔ１を表示部に表示する。これにより、管理者は、自律走行車２００のそれぞれの移動状況を的確に把握することができる。

ステップＳ１０８において、例えば全ての自律走行車２００が通常運転に移行可能な状況であると管理者が判断した場合、管理者端末４００は、管理者から一括復旧ボタンＴ１５に対する操作入力を受け付けて、移動開始情報を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ１０９において、退避制御装置１００は、自律走行車２００のそれぞれを通常運転に開始させるための移動開始情報を送信する。

ステップＳ１１０において、自律走行車２００は、移動開始情報に基づき通常運転を開始する。

これにより、統合管理システム１０は、災害発生時に自律走行車２００を人の避難行動の邪魔にならない場所に移動させることができるとともに、自律走行車２００のそれぞれの状況を管理者に適切に提供することができる。

＝＝＝第２の実施形態に係る統合管理システム２０＝＝＝
次に、図１２を参照しながら、第２の実施形態に係る統合管理システム２０について説明する。図１２は、第２の実施形態に係る統合管理システム２０における自律走行車２００の構成の一例を示す図である。

統合管理システム２０は、退避制御装置１００と自律走行車２００との間で通信遮断が発生した場合、自律走行車２００が自動的に退避エリアに移動するシステムである。以下、統合管理システム１０と異なることについて説明することとし、特に言及しない場合は統合管理システム１０と同じとする。

＜＜構成＞＞
自律走行車２００は、例えば、記憶部２１０と、情報送受信部２２０と、認識部２３０と、位置特定部２４０と、通信状態検知部２５０と、エリア特定部２６０と、移動実行部２７０とを含む。

記憶部２１０は、例えば、退避エリアデータベースＤ２１２を記憶する。退避エリアデータベースＤ２１２は、退避エリアを記憶するデータベースであり、図４に示す退避エリアデータベースＤ１１２と同様であるものの、具体的には以下の退避エリアをさらに記憶していてもよい。

以下、図１３、図１４を参照して、退避エリアについて説明する。図１３は、エレベータ内外の退避エリアの一例を示す図である。図１４は、自動ドアの近傍の退避エリアの一例を示す図である。

退避エリアは、例えば、エレベータ内における、当該エレベータのドアを塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを含む。

具体的には、図１３に示すように、当該所定のエリアは、エレベータ内の四隅に近接するエリアＲ１１～Ｒ１４（破線で示すエリア）であってもよい。また、当該所定のエリアは、例えば、エレベータのドアの左右の角に近接するエリアＲ１１，Ｒ１２であってもよい。さらには、当該所定のエリアは、エレベータ内におけるドアの左右の角のうち操作パネルがない方の角に近接するエリアＲ１１であることが好適である。これにより、自律走行車２００は、エレベータ内において人の通行の妨げにならない位置に退避することができる。

また、退避エリアは、例えば、エレベータ外におけるエレベータのドアの近傍であって、当該ドアの前面を塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを含む。

具体的には、図１３に示すように、当該所定のエリアは、エレベータの外側領域（通路）の壁に沿う、当該ドアを中心（例えば、図１３の「中心線」）として所定の範囲内（例えば中心線から２ｍの範囲）のエリアＲ２１～Ｒ２３（破線で示すエリア）である。また、当該所定のエリアは、エレベータの外側領域におけるエレベータの操作パネルがない方の壁に沿うエリアＲ２１であることが好適である。これにより、自律走行車２００は、エレベータに出入りする人の通行の妨げにならない位置に退避することができる。

また、退避エリアは、例えば、自動ドアの近傍であって、自動ドアの通行領域を塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを含む。

自動ドアとは、例えば、建物内の空間と空間との境界に設けられるドアであって、対象が所定の位置に存する場合、当該対象を感知して機械によって自動的に開閉されるドアである。

具体的には、図１４に示すように、当該所定のエリアは、例えば、自動ドアの左右の壁に沿う、自動ドア（図１４の「中心線」）から所定の範囲内（例えばドアから２ｍの範囲）のエリアＲ３１～Ｒ３４（破線で示すエリア）である。これにより、自律走行車２００は、自動ドアに出入りする人の通行の妨げにならない位置に退避することができる。

情報送受信部２２０は、退避制御装置１００との間で各種情報（例えば位置情報や移動開始情報など）を送受信する。

認識部２３０は、各種センサーなどによって周囲の状況を認識する。これにより、退避エリアに移動する際に壁や人に接触せず、適切な位置に退避することができる。

位置特定部２４０は、例えば、現在の位置を示す位置情報に基づき、所在する位置を特定する。位置特定部１３０は、例えば、ビーコンやＧＰＳを用いて位置情報を取得してもよい。位置情報は、例えば経度と緯度の座標を示す情報である。

通信状態検知部２５０は、例えば、退避制御装置１００との間の通信が遮断されたことを検知する。

エリア特定部２６０は、通信状態検知部２５０で通信が遮断されたことを検知された場合、退避エリアデータベースＤ２１２を参照して、位置情報に基づき、複数の退避エリアのうち所定の退避エリアを特定する。

具体的には、エリア特定部２６０は、複数の退避エリアのうち最も近い退避エリアを特定してもよい。これにより、自律走行車２００は、人の行動の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避することができる。

また、具体的には、エリア特定部２６０は、自律走行車２００がエレベータ内にいる場合、図１３に示すエリアＲ１１～Ｒ１４のいずれかを特定してもよい。これにより、自律走行車２００は、エレベータに出入りする人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

また、具体的には、エリア特定部２６０は、自律走行車２００がエレベータ外でエレベータの到着を待っている場合（エレベータの制御装置と連動している場合）、図１３に示すエリアＲ２１～Ｒ２３のいずれかを特定してもよい。これにより、自律走行車２００は、エレベータに出入りする人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

また、具体的には、エリア特定部２６０は、自律走行車２００が自動ドアを通過中である場合（自動ドアの制御装置と連動している場合）、図１４に示すエリアＲ３１～Ｒ３３のいずれかを特定してもよい。これにより、自律走行車２００は、自動ドアを通過する人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

ここで、エリア特定部２６０は、自動ドアを制御する制御装置からドアが開状態であることを示す情報を取得し、および自律走行車２００自身が通過指示中である場合、自律走行車２００が自動ドアを通過中であると判断してもよい。

移動実行部２７０は、エリア特定部２６０で特定された退避エリアに移動する移動処理を実行する。

＜＜処理手順＞＞
次に、図１５を参照して、第２の実施形態に係る統合管理システム２０の処理手順について説明する。図１５は、第２の実施形態に係る統合管理システム２０の処理手順を示すフローチャートである。図１５では、一例として、通信遮断が発生した状況において、自律走行車２００が退避エリアに退避した後、管理者が自律走行車２００を通常の運転に移行させる処理手順について説明する。

ステップＳ２００において、自律走行車２００は、所定の時間間隔で現在の位置を特定する。

ステップＳ２０１において、自律走行車２００は、退避制御装置１００との間で通信遮断が発生したことを検知する。

ステップＳ２０２において、退避制御装置１００は、自律走行車２００との間で通信遮断が発生したことを検知する。退避制御装置１００は、所定の自律走行車２００についての通信遮断情報を管理者端末４００に通知する（例えば、メール、図６に示す状態通知領域Ｔ１４への表示など）。

ステップＳ２０３において、自律走行車２００は、最も近い退避エリアを特定する。

ステップＳ２０４において、自律走行車２００は、特定した退避エリアに移動する。

ステップＳ２０５において、自律走行車２００は、退避制御装置１００との間で通信が再開したことを検知する。自律走行車２００は、移動結果情報（例えば位置情報）を退避制御装置１００に送信する。

ステップＳ２０６～ステップ２１０のそれぞれは、図１１に示すステップＳ１０６～ステップＳ２１０のそれぞれと同様であるため、その説明を省略する。

これにより、統合管理システム２０は、自律走行車２００の通信が遮断したときに、自律走行車２００を人の通行の妨げにならないよう迅速に退避させることができる。

＝＝＝ハードウェア構成＝＝＝
図１６を参照して、退避制御装置１００、自律走行車２００、防災装置３００および管理者端末４００のハードウェア構成について説明する。図１６は、ハードウェア構成の一例を示す図である。

図１６に示すように、コンピュータ１０００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、記憶装置１００３と、入力Ｉ／Ｆ部１００４と、データＩ／Ｆ部１００５と、通信Ｉ／Ｆ部１００６、及び表示装置１００７を含む。

プロセッサ１００１は、メモリ１００２に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ１０００における各種の処理を制御する制御部である。

メモリ１００２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体である。メモリ１００２は、プロセッサ１００１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。

記憶装置１００３は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置１００３は、オペレーティングシステムや、上記各構成を実現するための各種プログラムを記憶する。

入力Ｉ／Ｆ部１００４は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ部１００４の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル、各種センサー、ウェアラブル・デバイス等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ部１００４は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のインターフェースを介してコンピュータ１０００に接続されても良い。

データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ部１００５の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ部１００５は、例えばＵＳＢ等のインターフェースを介してコンピュータ１０００へと接続される。

通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部の装置と有線又は無線により、インターネットＮを介したデータ通信を行うためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ部１００６は、例えばＵＳＢ等のインターフェースを介してコンピュータ１０００に接続される。

表示装置１００７は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置１００７の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro－Luminescence）ディスプレイ、ウェアラブル・デバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示装置１００７は、コンピュータ１０００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置１００７は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ１０００に接続される。また、入力Ｉ／Ｆ部１００４としてタッチパネルが採用される場合には、表示装置１００７は、入力Ｉ／Ｆ部１００４と一体化して構成することが可能である。

＝＝＝まとめ＝＝＝
本実施形態に係る自律走行車２００は、自律走行車２００を制御する退避制御装置１００（制御装置）との間の通信が遮断されたことを検知する通信状態検知部２５０と、現在の位置を特定する位置特定部２４０と、自律走行車２００が退避可能な複数の退避エリア（エリア）を示す情報を格納する記憶部と、通信状態検知部において退避制御装置１００（制御装置）との間の通信が遮断されたことを検知した場合、現在の位置に基づいて、複数の退避エリア（エリア）のうちの所定の退避エリア（エリア）を特定するエリア特定部２６０と、所定の退避エリア（エリア）に移動する移動処理を実行する移動実行部２７０と、を含む。これにより、自律走行車２００は、自律走行車２００における通信が遮断されたときに、予め定められた退避エリアに移動することができる。

また、本実施形態に係る自律走行車２００のエリア特定部２６０は、現在の位置に基づいて、複数のエリアのうちの自律走行車２００が最も近い所定の退避エリア（エリア）を特定する。これにより、自律走行車２００は人の行動の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避することができる。

また、本実施形態に係る自律走行車２００の記憶部２１０は、エレベータ内における、当該エレベータのドアを塞がない、自律走行車２００が退避可能な所定の退避エリア（エリア）示す情報を含む退避エリアデータベースＤ２１２を有し、エリア特定部２６０は、現在の位置がエレベータの中を示す場合、エレベータ内の所定の退避エリア（エリア）を特定する。これにより、自律走行車２００は、エレベータに出入りする人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

また、本実施形態に係る自律走行車２００は、記憶部２１０は、エレベータ外における当該エレベータのドアの近傍であって、当該ドアを塞がない、自律走行車２００が退避可能な所定の退避エリア（エリア）を示す情報を含む退避エリアデータベースＤ２１２を有し、エリア特定部２６０は、自律走行車２００がエレベータを制御する制御装置（不図示）と連動している場合、エレベータ外の所定の退避エリア（エリア）を特定する。これにより、自律走行車２００は、エレベータに出入りする人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

また、本実施形態に係る自律走行車２００は、記憶部２１０は、自動ドアの近傍であって、自動ドアの通行領域を塞がない、自律走行車２００が退避可能な所定の退避エリア（エリア）を示す情報を含む退避エリアデータベースＤ２１２を有し、エリア特定部２６０は、現在の位置が自動ドアを通過中である場合、自動ドアの所定の退避エリア（エリア）を特定する。これにより、自律走行車２００は、自動ドアを通過する人の邪魔にならない退避エリアに迅速に退避できる。

１０，２０…統合管理システム、１００…退避制御装置、１１０…記憶部、１２０…取得部、１３０…位置特定部、１４０…エリア特定部、１５０…判定部、１６０…表示処理部、１７０…送信部、２００…自律走行車、２１０…記憶部、２２０…情報送受信部、２３０…認識部、２４０…位置特定部、２５０…通信状態検知部、２６０…エリア特定部、２７０…移動実行部、３００…防災装置、４００…管理者端末。

Claims (7)

1. 自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知する通信状態検知部と、
   現在の位置を特定する位置特定部と、
   自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納する記憶部と、
   前記通信状態検知部において前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定するエリア特定部と、
   前記所定のエリアに移動する移動処理を実行する移動実行部と、
   を含む自律走行車。
2. 前記エリア特定部は、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの前記自律走行車が最も近い前記所定のエリアを特定する、
   請求項１に記載の自律走行車。
3. 前記記憶部は、エレベータ内における、当該エレベータのドアを塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを示す情報を含み、
   前記エリア特定部は、前記現在の位置がエレベータの中を示す場合、前記エレベータ内の所定のエリアを特定する、
   請求項１に記載の自律走行車。
4. 前記記憶部は、エレベータ外における当該エレベータのドアの近傍であって、当該ドアを塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを示す情報を含み、
   前記エリア特定部は、前記自律走行車がエレベータを制御する制御装置と連動している場合、前記エレベータ外の所定のエリアを特定する、
   請求項１に記載の自律走行車。
5. 前記記憶部は、自動ドアの近傍であって、前記自動ドアの通行領域を塞がない、自律走行車が退避可能な所定のエリアを示す情報を含み、
   前記エリア特定部は、前記現在の位置が自動ドアを通過中である場合、前記自動ドアの所定のエリアを特定する、
   請求項１に記載の自律走行車。
6. コンピュータを含む自律走行車が、
   自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知することと、
   現在の位置を特定することと、
   自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納することと、
   前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定することと、
   前記所定のエリアに移動する移動処理を実行することと、
   を実行する方法。
7. コンピュータに、
   自律走行車を制御する制御装置との間の通信が遮断されたことを検知することと、
   現在の位置を特定することと、
   自律走行車が退避可能な複数のエリアを示す情報を格納することと、
   前記制御装置との間の通信が遮断されたことを検知した場合、前記現在の位置に基づいて、前記複数のエリアのうちの所定のエリアを特定することと、
   前記所定のエリアに移動する移動処理を実行することと、
   を実行させるためのプログラム。

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