CN111399451B - 一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，调度系统包括调度中心以及多个节点设备，该方法应用于节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，该第一冲突信息包括位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识；根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向相邻作业子区域的节点设备发送第一冲突信息；接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

Description

一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人调度技术领域，具体而言，涉及一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质。

背景技术

现有的机器人调度技术都是通过机器人调度中心对所有机器人统一进行调度，但随着机器人的增多，调度中心处理的数据量也会随着增加，进而使得调度中心存在数据压力大的问题，同时，随着机器人的增多，机器人之间的冲突发生概率也会随之增加，调度中心同时处理多个冲突会存在计算复杂的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于调度系统的冲突解决方法、装置和存储介质，用以解决传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大以及同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题。

第一方面，实施例提供一种基于调度系统的冲突解决方法，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在上述设计的基于调度系统的冲突解决方法中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。

在第一方面的可选实施方式中，在所述根据所述第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划之后，所述方法还包括：若否，则维持所述第一机器人的当前作业计划以使所述第一机器人完成当前作业。

在第一方面的可选实施方式中，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划，包括：判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在第一方面的可选实施方式中，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断所述未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在上述设计的实施方式中，当该作业区域内存在未分配的作业信息，通过将未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息比较，判断是否会发生冲突，根据不会发生冲突的作业信息对第一机器人进行作业信息的重新规划，进而使得机器人作业信息的重新规划直接通过节点设备就能够完成，减少了调度中心的数据处理压力并且数据不用通过节点设备上传至调度中心处，节约了冲突处理的时间。

在第一方面的可选实施方式中，在所述判断是否存在未分配的作业信息之后，所述方法还包括：若不存在未分配的作业信息，则获取调度中心下发的新的作业信息以及所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划；判断调度中心下发的新的作业信息与所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在第一方面的可选实施方式中，在所述根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划之前，所述方法还包括：获取相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断所述调度中心下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则执行根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划的步骤。

在上述设计的实施方式中，当该作业子区域中没有存在未分配的作业信息，则通过调度中心重新下发新的作业信息，并判断新的作业信息与该作业区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突，则进一步判断下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突才根据下发的新的作业信息来对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，使得调度中心下发的作业信息既不会在该作业子区域内产生冲突也不会跟相邻的作业区域产生冲突，进而极大地降低冲突发生率。

第二方面，实施例提供一种基于调度系统的冲突解决装置，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述装置应用于所述节点设备，包括：获取模块，用于获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；确定模块，用于根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域；发送模块，用于向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收模块，用于接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；判断模块，用于根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；规划模块，用于对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在上述设计的基于调度系统的冲突解决装置中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。

在第二方面的可选实施方式中，所述规划模块具体用于判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在第二方面的可选实施方式中，所述规划模块具体用于判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断所述未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。

第四方面，实施例提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。

第五方面，实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的调度系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的作业区域分布示意图；

图3为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第一流程图；

图4为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第二流程图；

图5为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第三流程图；

图6为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第四流程图；

图7为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第五流程图；

图8为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决方法第六流程图；

图9为本申请实施例提供的基于调度系统的冲突解决装置结构图；

图10为本申请实施例提供的电子设备结构示意图。

图标：10-调度中心；20-节点设备；200-获取模块；202-确定模块；204-发送模块；206-接收模块；208-判断模块；210-规划模块；3-电子设备；301-处理器；302-存储器；303-通信总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

第一实施例

如图1所示，本申请实施例提供一种调度系统，该调度系统包括调度中心10以及多个节点设备20，该调度中心10用于整体管理机器人作业场所，该调度中心10将机器人作业场所划分为多个作业子区域，在每个作业子区域中设立一个节点设备20，节点设备20用于管理对应的作业子区域内的机器人的作业情况；节点设备20可与调度中心10进行通信，具体地，如可通过网关等通信设备与调度中心10进行通信，该节点设备20还可与对应作业子区域内的机器人进行通信，具体地，如可通过蓝牙、WLAN等通信方式与对应作业子区域内的机器人进行通信。在上述所说的节点设备20可与调度中心10以及对应作业子区域内的机器人进行通信的情况下，调度中心10可将节点设备管辖区域的范围、该区域作业场所的数据模型以及该区域内机器人需要执行的任务指令发送给节点设备20，节点设备20即可根据该管辖区域的范围确定出自己所管辖的区域；该区域作业场所的数据模型例如可包含该区域内的墙面、地形等模型数据，该区域内机器人需要执行的任务指令可包含该区域内机器人的身份标识、每个机器人对应的任务指令等，节点设备即可根据区域作业场所的数据模型以及机器人的任务指令进行作业分解，分解出每个机器人的作业信息以及路径规划，进而下方给对应的机器人，使得机器人根据下发的作业指令和路径进行移动和作业。

另外，前述已经描述到调度中心10会将机器人作业场所划分为多个作业子区域，那么在此基础上，一个作业子区域会相应的有多个相邻的作业子区域，相邻的作业子区域的节点设备也可以相互进行通信，其具体的通信方式也可以如前述所说的通信方式类似。以图2来说，假设最大的矩形为作业场所，将其划分为了9个小的矩形也就是9个作业子区域，区域标号分别为1到9，那么针对区域标号为1的区域来说，其具有两个相邻的区域分别为区域标号为2的区域以及区域标号为4的区域，那么相邻的区域标号2以及区域标号4的节点设备可以与区域标号为1的节点设备进行通信。具体地，在前述所说的调度中心与节点设备进行通信的前提下，调度中心可将规划好的节点设备的相邻节点设备的标识号等发送给节点设备，使得节点设备根据相邻节点设备的标识号找到对应的相邻节点设备，进而建立通信连接。

在前述所描述调度系统的情况下，当相邻的两个区域的机器人路径或作业发生冲突时可通过如下方法步骤来进行冲突的解决，该方法具体可用于前述所说每一节点设备，每一节点设备都可通过如下方法来解决机器人冲突问题，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤S100：获取第一机器人上报的第一冲突信息，该第一冲突信息包括位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识。

步骤S102：根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向该相邻作业子区域的节点设备发送第一冲突信息。

步骤S104：接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，该第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息。

步骤S106：根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划，若是，则转到步骤S108；若否，则转到步骤S109。

步骤S108：对该身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在步骤S100中，第一机器人表示该节点设备所管辖区域内的机器人，当第一机器人与其他区域的机器人发生冲突时，第一机器人会自动上报第一冲突信息，其中，该第一冲突信息中的位置信息表示为第一机器人发生冲突的位置所在或者上报该第一冲突信息时的位置所在，第一机器人的当前作业信息表示为第一机器人当前执行的作业类型以及作业程度，例如，第一机器人当前作业信息为将某个区域的墙面喷涂为蓝色，其作业程度为距离到达该作业墙面还剩5米，还未开始喷涂作业，该第一机器人的身份标识表示该第一机器人唯一具有的I D。这里需要说明的是，一般情况下同一作业子区域内的机器人由于是同一节点设备下发指令，不会出现冲突情况，只有在作业子区域相邻的区域，由于是通过不同节点设备来分解作业任务，因此，会出现冲突情况。

在步骤S100获取第一机器人上报的第一冲突信息之后，执行步骤S102根据第一冲突信息中的位置信息确定该位置信息对应的相邻作业子区域，具体地，由于该位置信息表示为冲突发生的位置，那么与该位置距离最近的作业子区域即为发生冲突的相邻子区域。以图2来对此进行说明，前述已经提到针对区域标号为1的区域来说，两个相邻的区域分别为区域标号为2的区域以及区域标号为4的区域，那么假设区域标号为1的节点设备获取到的冲突位置为如图2所示的点A处，从图中可以得出，位置A距离最近的作业子区域为标号为2的作业区域；假设区域标号为1的节点设备获取的冲突位置为如2所示的点B处，从图中可以得出，位置B距离最近的作业子区域为标号为4的作业子区域。在根据前述的方法确定出该位置信息对应的相邻作业子区域之后，即可将第一冲突信息发送给相邻作业子区域的节点设备，进而执行步骤S104。

在步骤S104中，节点设备会接收到相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，其中，上述步骤可有以下两种方式：第一，由于相邻作业子区域的节点设备也会收到它所管辖的机器人(后续称为第二机器人)所上报的冲突信息，进而与本节点设备一样执行与上述一样的步骤S100到步骤S102之后，将第二机器人所上报的第二冲突信息发送给本节点设备，进而两者完成冲突信息的共享；第二，可以是当相邻作业子区域的节点设备接收到本节点设备将第一冲突信息之后，相邻作业子区域的节点设备才触发将第二冲突信息发送给本节点设备，进而完成冲突信息的共享。另外，第二冲突信息中包含了第二机器人的当前作业信息，其表示为第二机器人当前执行的作业类型以及作业程度。在执行步骤S104接收到相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息之后，即可执行步骤S106根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业信息进行重新规划。

针对本节点设备来说，其只能控制所在区域内的第一机器人，因此，需要执行步骤S106根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否需要对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，由于当前作业信息中包含了当前作业程度，因此，步骤S106具体可为根据第一机器人的当前作业程度以及第二机器人的当前作业程度来判断是否需要对第一机器人的当前作业信息进行重新规划。以前述的举例来对此进行说明，前述已经描述到假设第一机器人的当前作业类型和程度为将某个区域的墙面喷涂为蓝色，其作业程度为距离到达该作业墙面还剩5米；第二机器人的当前作业类型与之相同为将某个区域的墙面喷涂为蓝色，但其作业程度为已经到达该作业墙面并且已经开始喷涂工作，那么，在这样的情况下，第二机器人已经开始了喷涂工作，而第一机器人还在移动靠近过程中，在这样的情况下，即可执行步骤S108则判断出需要对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，进而对其进行重新规划。

在上述设计的调度系统的冲突解决方法中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。

在本实施例的可选实施方式中，前述已经描述到当步骤S106根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息来判断是否对所述第一机器人的当前作业信息进行重新规划之后，当其为否时，则执行步骤S109，其中，如图4所示，步骤S109具体可为如下步骤：

步骤S109：维持第一机器人的当前作业计划以使第一机器人完成当前作业。

在步骤S109中，按照前述所说当根据第一机器人的当前作业信息和第二机器人的当前作业信息判断出不用对本区域的第一机器人进行重新规划后，就维持第一机器人的当前作业信息，使得第一机器人完成当前作业信息对应的作业内容。其中，其判断的具体方式也是根据两个机器人的当前作业程度来判断的，例如，前述所说第一机器人的当前作业类型和程度为将某个区域的墙面喷涂为蓝色，其作业程度为距离到达该作业墙面还剩5米；第二机器人的当前作业类型也为将某个区域的墙面喷涂为蓝色，但其作业程度为距离到达该作业墙面还剩10米；在这样的情况下，第一机器人肯定会先到达该区域进行墙面喷涂，那么则不对第一机器人进行作业信息的重新规划。那么相对的，此种情况下的第二机器人所对应的节点设备肯定会对第二机器人的作业信息进行重新规划，进而使得冲突解决。

在本实施例的可选实施方式中，前述步骤S108对该身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划的具体方式可有多种，本申请方案以举例三种，本实施方式以第一种为例，如图5所示，具体包括如下步骤：

步骤S1080：判断是否存在未分配的作业信息，若存在，则转到步骤S1081。

步骤S1081：获取未分配的作业信息，根据作业子区域中未分配的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在步骤S106确定出需要对第一机器人的当前作业信息进行重新规划后即可执行步骤S1080和步骤S1081，在步骤S1080中，该节点设备会判断自己所管辖的作业子区域的作业信息中是否还存在未分配的作业信息，若存在有未分配的作业信息，则获取该作业子区域中未分配的作业信息，进而根据获取的未分配的作业信息来对第一机器人的当前作业信息进行重新规划。其中，该未分配的作业信息表示该作业子区域中还未分配给该作业子区域中任何一个机器人的作业信息，例如，可将该未分配的作业信息中的一个作业信息或多个作业信息的任务指令和路径信息下发给第一机器人，进而完成对第一机器人的当前作业信息重新规划的过程。

在本实施例的可选实施方式中，前述已经描述到步骤S108对该身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划的方式有三种，本实施方式以第二种为例，如图6所示，其具体包括如下步骤：

步骤S1082：判断是否存在未分配的作业信息，若存在，则转到步骤S1083。

步骤S1083：获取未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划。

步骤S1084：判断未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突，若否，则转到步骤S1085。

步骤S1085：根据未分配的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在步骤S1082中所说的未分配的作业信息与前述步骤S1080中的未分配的作业信息类似，表示为该作业子区域中还未分配给该作业子区域中任何一个机器人的作业信息，其判断方式也与步骤S1080判断方式一致，在步骤S1082判断出存在未分配的作业信息基础上，步骤S1083除了获取到未分配的作业信息以外，还会获取与本作业子区域相邻的作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内所有机器人的作业信息，也就是获取到相邻的所有作业子区域内所有机器人的作业信息，进而执行步骤S1084判断本作业子区域中未分配的作业信息与相邻作业子区域内所有机器人的作业信息是否会发生冲突，若不会发生冲突，则执行步骤S1085根据步骤S1083获取的未分配的作业信息来对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，例如，可将该未分配的作业信息中的一个作业信息或多个作业信息的任务指令和路径信息下发给第一机器人，进而完成对第一机器人的当前作业信息重新规划的过程。

另外，这里需要说明的是，在执行上述设计的实施方式时，可能会出现一个作业子区域有非常多个相邻作业子区域的情况，由于作业子区域的节点设备的计算能力不高，该作业子区域的节点设备的计算能力可能不满足要求或计算过慢，因此，在这种情况下，该作业子区域可将该未分配的作业信息与相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业信息发送给调度中心，进而由调度中心来计算和判断是否会发生冲突，若有不会发生冲突的作业信息，那么调度中心则将该不会发生冲突的未分配的作业信息发送给该作业子区域的节点设备，进而节点设备直接下发给对应的机器人。

在上述设计的实施方式中，当该作业区域内存在未分配的作业信息，通过将未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息比较，判断是否会发生冲突，根据不会发生冲突的作业信息对第一机器人进行作业信息的重新规划，进而使得机器人作业信息的重新规划直接通过节点设备就能够完成，减少了调度中心的数据处理压力并且数据不用通过节点设备上传至调度中心处，节约了冲突处理的时间。

在本实施例的可选实施方式中，前述已经描述到步骤S108对该身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划的方式有三种，本实施方式以第三种为例，当前述两种实施方式中判断出作业子区域中没有存在未分配的作业信息时，如图7所示，其具体包括如下步骤：

步骤S1086：获取调度中心下发的新的作业信息以及该作业子区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业计划。

步骤S1087：判断调度中心下发的新的作业信息与作业子区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业计划是否冲突，若否，则转到步骤S1089。

步骤S1089：根据调度中心下发的新的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

当判断出作业子区域中没有存在未分配的作业信息时，则需要调度中心重新下发新的作业信息，节点设备会通过步骤S1086获取到调度中心下发的新的作业信息以及该节点设备对应的作业子区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息，进而执行步骤S1087判断调度中心下发的新的作业信息与作业子区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息是否冲突，若没有冲突，则执行步骤S1088根据调度中心下发的新的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划。其中，调度中心下发的新的作业信息可通过工作人员下发。

在这里需要说明的是，在执行步骤S1087判断出调度中心下发的新的作业信息与作业子区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息没有冲突之后，还可以执如下步骤进一步判断该调度中心下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息是否冲突，若没有冲突，则才执行步骤S1088根据调度中心下发的新的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划，如图8所示，具体步骤如下：

步骤S10880：获取相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划。

步骤S10881：判断调度中心下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突，若否，则转到步骤S1089。

在上述设计的实施方式中，当该作业子区域中没有存在未分配的作业信息，则通过调度中心重新下发新的作业信息，并判断新的作业信息与该作业区域中除第一机器人以外的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突，则进一步判断下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息是否冲突，若不冲突才根据下发的新的作业信息来对第一机器人的当前作业信息进行重新规划，使得调度中心下发的作业信息既不会在该作业子区域内产生冲突也不会跟相邻的作业区域产生冲突，进而极大地降低冲突发生率。

第二实施例

图9出示了本申请提供的基于调度系统的冲突解决装置的示意性结构框图，该调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，该调度中心与多个边缘节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，应理解，该装置与上述图1至图8中的方法实施例对应，能够执行第一实施例中的方法涉及的步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该装置包括：获取模块200，用于获取第一机器人上报的第一冲突信息，该第一冲突信息包括第一位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识；确定模块202，用于根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域；发送模块204，用于向该相邻作业子区域的节点设备发送第一冲突信息；接收模块206，用于接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；判断模块208，用于根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划；规划模块210，用于对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在上述设计的基于调度系统的冲突解决装置中，通过将作业场所划分为多个作业子区域，将每个子区域的机器人的作业任务交由管理每个作业子区域的节点设备来进行计算分配，解决了传统调度技术由调度中心统一调度存在的数据压力大的问题；通过第一机器人上报冲突信息进而确定发生冲突的相邻作业子区域，并根据第一机器人的作业情况、相邻作业子区域与第一机器人发生冲突的第二机器人的作业情况来确定是哪个机器人重新进行作业规划，使得本作业子区域的冲突由管理本作业子区域的节点设备来执行，进而解决了传统调度技术由调度中心同时处理多个冲突存在的计算复杂的问题，缓解了调度中心数据量大、计算压力大的问题，同时提高了冲突解决的效率。

在本实施例的可选实施方式中，规划模块210具体用于判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取未分配的作业信息，根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

在本实施例的可选实施方式中，规划模块210具体用于判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；判断作业子区域中未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；若否，则根据作业子区域中未分配的作业信息对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

第三实施例

如图10示，本申请提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构(未标出)互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的方法，例如步骤S100至步骤S108：获取第一机器人上报的第一冲突信息，第一冲突信息包括位置信息、第一机器人的当前作业信息以及身份标识；根据位置信息确定与第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，向该相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；接收相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，第二冲突信息包括第二机器人的当前作业信息；根据第一机器人的当前作业信息以及第二机器人的当前作业信息判断是否对第一机器人的当前作业计划进行重新规划；若是，则对身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的方法。

其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一实施例、第一实施例的任一可选的实现方式中的所述方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请中所述的冲突类型，包括空间冲突、时间冲突、工艺冲突(例如浇筑水泥要在钢筋绑扎之后，整平需要在水泥凝固之后)等等。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于调度系统的冲突解决方法，其特征在于，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述方法应用于所述节点设备，包括：

获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识,所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；

根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域，并向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；

接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；

根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；

若是，则对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划之后，所述方法还包括：

若否，则维持所述第一机器人的当前作业计划以使所述第一机器人完成当前作业。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：

判断是否存在未分配的作业信息；

若存在，则获取所述未分配的作业信息，根据所述未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划，包括：

判断是否存在未分配的作业信息；

若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业计划；

判断所述未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；

若否，则根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述判断是否存在未分配的作业信息之后，所述方法还包括：

若不存在未分配的作业信息，则获取调度中心下发的新的作业信息以及所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划；

判断调度中心下发的新的作业信息与所述作业子区域中除所述第一机器人以外的所有机器人的作业计划是否冲突；

若否，则根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划之前，所述方法还包括：

获取相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划；

判断所述调度中心下发的新的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业计划是否冲突；

若否，则执行根据所述调度中心下发的新的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划的步骤。

7.一种基于调度系统的冲突解决装置，其特征在于，所述调度系统包括管理机器人作业场所的调度中心以及管理所述机器人作业场所的多个作业子区域的多个节点设备，所述调度中心与多个节点设备通信连接，相邻作业子区域的节点设备通信连接，所述装置应用于所述节点设备，包括：

获取模块，用于获取第一机器人上报的第一冲突信息，所述第一冲突信息包括位置信息、所述第一机器人的当前作业信息以及身份标识，所述位置信息为所述第一机器人上报所述第一冲突信息时的位置信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定与所述第一机器人发生业务冲突的第二机器人所在的相邻作业子区域；

发送模块，用于向所述相邻作业子区域的节点设备发送所述第一冲突信息；

接收模块，用于接收所述相邻作业子区域的节点设备反馈的第二冲突信息，所述第二冲突信息包括所述第二机器人的当前作业信息；

判断模块，用于根据所述第一机器人的当前作业信息以及所述第二机器人的当前作业信息判断是否对所述第一机器人的当前作业计划进行重新规划；

规划模块，用于对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业计划进行重新规划。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划模块具体用于判断是否存在未分配的作业信息；若存在，则获取所述未分配的作业信息以及相邻多个作业子区域对应的节点设备发送的作业子区域内的所有机器人的作业信息；判断所述作业子区域中未分配的作业信息与相邻作业子区域内的所有机器人的作业信息是否冲突；若否，则根据所述作业子区域中未分配的作业信息对所述身份标识对应的第一机器人的当前作业信息进行重新规划。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

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