CN112621738A - 机器人控制方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种机器人控制方法，应用于第一机器人，所述方法包括：响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。本申请还提供了电子装置和计算机可读存储介质。通过上述实施方式，使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
Description
技术领域
本申请涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
当下使用最广泛的便是AGV(Automated Guided Vehicle)自动引导运输机器人，但AGV机器人灵活性不足，成本昂贵。AMR(Autonomous Mobile Robot)自主移动机器人逐渐开始发展，现在处于AMR机器人发展初期。
目前AMR机器人信息获取、交换和处理等操作的主要途径是通过与云端服务器交互完成。机器人信息获取、交换和处理的效率，受到云端服务器性能和网络通信性能的严重制约，稳定向较差，效率较低。该因素也会制约机器人集群整体运行效率的提升。
发明内容
本申请的主要目的在于提出一种机器人控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，旨在使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
为实现上述目的，本申请提供了一种机器人控制方法，应用于第一机器人，所述方法包括：响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。
可选地，所述控制向第二机器人发送局部通信请求信息的步骤，包括：获取所述第一机器人的第一运行环境信息；根据所述第一运行环境信息控制生成局部通信请求信息，其中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息；控制向第二机器人发送局部通信请求信息。
可选地，所述局部通信事件至少包括如下一种或多种事件：确定所述第一机器人接收到任务信息；确定所述第一机器人处于开机且待机状态；确定所述第一机器人正在根据所述任务信息进行作业状态；和确定所述机器人处于充电状态。
可选地，所述通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息；所述确定所述通信应答信息满足通信需求条件的步骤为确定所述第二运行环境信息满足所述通信需求条件。
可选地，所述方法还包括：确定所述局部通信请求信息的类型为通用型；所述接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息的步骤之后：直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
可选地，所述控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信的步骤之后，所述方法还包括：接收所述第二机器人发送的当前第二运行环境信息；根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令；根据所述决策指令控制所述第一机器人和/或第二机器人进行作业。
可选地，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的第二停留点信息，其中，所述第二停留点为所述第二机器人用以执行其任务时所需要停留的位置；所述根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令的步骤为：获取所述第一运行环境信息中的第一停留点信息；当所述第一停留点信息与所述第二停留点信息冲突时，确定资源锁决策指令。
可选地，所述运行环境信息至少包括如下信息之一：物理环境信息、机器人信息和业务环境信息，其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，所述机器人信息为所述机器人的参数信息，所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息。
本申请还提供一种机器人控制方法，应用于第二机器人，所述方法包括：接收第一机器人发送的局部通信请求信息；确定所述局部通信请求信息满足通信应答条件时，控制向所述第一机器人发送通信应答信息；确定所述局部通信请求信息不满足通信应答条件时，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息，其中，所述通信应答条件为根据所述第二机器人的运行环境信息确定的条件。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，与所述处理器连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述电子设备实现上述机器人控制方法或机器人控制方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现上述机器人控制方法或机器人控制方法。
本申请提供的机器人控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程图；
图2为本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程图；
图3为本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程图；
图4为本申请一实施例提供的机器人控制方法的流程图；
图5为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“存储介质”可以是ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。术语“处理器”可以是CPLD(Complex Programmable Logic Device：复杂可编程逻辑器件)、FPGA(Field－Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、MCU(Microcontroller Unit：微控制单元)、PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)以及CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等具备数据处理功能的芯片或电路。术语“电子设备”可以是具有数据处理功能和存储功能的任何设备，通常可以包括固定终端和移动终端。固定终端如台式机等。移动终端如手机、PAD以及移动机器人等。此外，后续所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
下面，本发明提出部分优选实施例以教导本领域技术人员实现。
图1是本申请提供的一机器人控制方法的实施例的流程图。该控制方法可以应用于任一一个机器人，需要说明的是，该机器人控制方法应用于第一机器人，第一机器人与第二机器人进行通信。在一个仓储环境中，可以存在多个机器人，第二机器人的数量可以是一个，也可以是多个。第一机器人和第二机器人只是为了方便方案描述，在一个仓储环境中，第一机器人和第二机器人的角色可以互换，并不影响方案的实施。其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的机器人控制方法包括如下步骤：
步骤S110，响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；
步骤S120，接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；
步骤S130，确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。
通过上述实施方式，通过响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，采用机器人之间局部动态通信代替传统观的机器人与云端通信的方式，机器人之间的一部分信息处理，采用机器人本地的方式代替云端计算，这样可以有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
下面将结合具体实施例对上述步骤进行具体的描述。
在步骤S110中，响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息。
具体地，在仓储环境中，运行有一个或者多个机器人，机器人在接收到任务信息后，通过自动导航的方式在仓储环境中自主移动并完成指定的作业任务。不同的机器人在执行任务的过程中会存在取货位置的重合或是移动路径的冲突，需要机器人需要实时地根据情况进行调整执行方式，例如，改变路径进行移动，或是在特定区域进行排队等待。此时，不同的机器人之间需要通过将自身的运行环境信息发送给其他机器人，以供其他机器人根据运行环境信息进行调整完成作业任务的方式，同时并接收其他机器人发送的运行环境信息，以调整自身的完成作业任务的方式。
在本实施方式中，运行环境信息至少包括如下信息之一：物理环境信息、机器人信息和业务环境信息，其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，所述机器人信息为所述机器人的参数信息，所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息。
在本实施方式中，第一机器人和第二机器人的角色可以互换，不影响本申请提供的机器人控制方法的实施。具体地，局部通信事件为触发第一机器人向外发送局部通信请求信息的事件。在本实施方式中，局部通信事件可以为下述一种或多种：确定所述第一机器人接收到任务信息；确定所述第一机器人处于开机且待机状态；确定所述第一机器人正在根据所述任务信息进行作业状态；和确定所述机器人处于充电状态。举例而言，当第一机器人接收到系统发送或是人工输入的任务信息后，第一机器人的控制系统控制第一机器人向第二机器人发送局部通信请求信息。在其他实施方式中，局部通信事件也可以是确定第一机器人具备与其他机器人或设备相互通讯的能力。在其他实施方式中，局部通信事件也可以是根据接收到的任务信息的完成不同阶段，例如，取货阶段、移动的路径中的转弯阶段等。
在一可选的实施方式中，局部通信请求信息为根据第一机器人的运行环境信息进行确定。通过此种方式，使得第一机器人可以根据实际情况组建相应的局部动态通信，以方便信息分享沟通。具体地，控制向第二机器人发送局部通信请求信息的步骤，包括：
步骤S1101，获取所述第一机器人的第一运行环境信息；
步骤S1102，根据所述第一运行环境信息控制生成局部通信请求信息，其中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息；
步骤S1103，控制向第二机器人发送局部通信请求信息
具体地，在步骤S1101中，第一运行环境信息为第一机器人的物理环境信息、机器人信息和业务环境信息中的一种或多种。其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，举例而言，机器人的位置信息；所述机器人信息为所述机器人的参数信息，例如，机器人的型号信息；所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息，例如，到编号为a的橱柜进行取货。步骤S1102中，局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息，使得局部通信请求信息与第一机器人的第一运行环境信息相关联，以使第一机器人可以后续根据其他第二机器人反馈的与第一运行环境信息相关联的通信应答信息确定需要组建局部动态通信的第二机器人。在本实施方式中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息，环境请求信息用于向其他第二机器人请求其型号信息。
举例而言，当第一运行环境信息为所述机器人的型号信息时，则运行环境请求信息为型号请求信息，该型号请求信息用于向其他第二机器人请求其型号信息；当第一运行环境信息为所述机器人的位置信息时，则运行环境请求信息为位置请求信息，该位置请求信息用于向其他第二机器人请求其位置信息；当第一运行环境信息为所述机器人的当前执行的任务信息时，则运行环境请求信息为任务请求信息，该任务请求信息用于向其他第二机器人请求其任务信息；当第一运行环境信息为所述机器人的停留点信息时，则运行环境请求信息为停留点请求信息，该型号请求信息用于向其他第二机器人请求其停留点信息。
在步骤S1103中，将含有运行环境请求信息的局部通信请求信息向第二机器人进行发送。需要说明的是，此时的第一机器人和第二机器人虽然能够进行通信，但是并非局部动态通信，而是通过服务器等方式进行通信。
通过上述实施方式，使得第一机器人可以根据实际需求发送相应的局部通信请求信息，使得可以从接收到的通信应答信息中筛选出需要进行组建局部动态通信的第二机器人，以便进行分享和接收与实际需要相关的信息进行控制第一机器人进行作业。
在步骤S120中，接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息。
具体地，所述通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息。其中，第二运行环境信息的内容为第二机器人的物理环境信息、机器人信息和业务环境信息中的一种或多种。其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，举例而言，机器人的位置信息；所述机器人信息为所述机器人的参数信息，例如，机器人的型号信息；所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息，例如，到编号为a的橱柜进行取货。
举例而言，当运行环境请求信息为型号请求信息时，通信应答信息包括所述第二机器人的型号信息；当运行环境信息为所述机器人的位置信息时，通信应答信息包括第二机器人的位置信息；当运行环境信息为所述机器人的当前执行的任务信息时，通信应答信息包括第二机器人的任务信息；当运行环境信息为所述机器人的停留点信息时，通信应答信息包括第二机器人停留点信息。
在步骤S130中，确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
具体地，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。在一可选的实施方式中，通信需求条件用于供第一机器人根据接收到的第二机器人反馈的通信应答信息确定是否进行局部动态通信。其中，通信需求条件为满足预设数值阈值或是匹配到预设关键字。
举例而言，如果局部通信请求信息中的运行环境请求信息为位置信息时，通信需求条件可以为以第一机器人的位置信息为中心确定的物理半径范围，通过此种方式，可以使得第一机器人与在特定物理半径范围内的第二机器人建立局部动态通信；如果局部通信请求信息中的运行环境请求信息为型号信息时，通信需求条件可以为与该型号信息相同或是同一系列，通过此种方式，可以使得第一机器人与同型号或是同系列的第二机器人建立局部动态通信，使得彼此之间可以快速分享特定型号所具有或适用的参数信息或是其他信息；如果局部通信请求信息中的运行环境请求信息为任务信息时，通信需求条件可以为与该任务信息相同或是具有重合关系，通过此种方式，可以使得第一机器人与执行相同任务信息或是具有重合关系的第二机器人建立局部动态通信，使得彼此之间可以快速分享与任务相关的信息(如，停留点、货柜状况、排队数量等)，以便第一机器人可以变化任务执行策略。
需要说明的是，任何机器人可识别的可度量的因素，都可以成为通信需求条件的具体内容。通信需求条件的数量可设置一个或多个，只对符合预期条件的机器人或设备执行局部动态通信。
在一可选的实施方式中，通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息；所述确定所述通信应答信息满足通信需求条件的步骤为确定所述第二运行环境信息满足所述通信需求条件。具体地，当第一机器人接收到第二机器人发送的通信应答信息后，解析出其中的第二机器人的第二运行环境信息，通过将获得的第二运行环境信息的具体信息——例如，位置信息、型号信息或是任务信息——与通信需求条件进行比对判断，以确定是否满足通信需求条件。
在本实施方式中，组建局部动态通信遵循一致的局部动态通讯接口，对于上层软件应用，可调用一致的通讯接口，实现上层应用与通信模块的解耦合，为后续持续优化局部动态通信能力，提供良好的扩展能力；也为适应各种部署环境提供了更多可能性；同时也为运维提供了良好的体验。可兼容多种局部动态通信方案，不同局部动态通信方案之间不影响局部动态通信的实际效果。可根据机器人型号和实际情况等选择通讯模式。
在一可选的实施方式中，建立局部动态通信为点对点局部动态通信。第一机器人和第二机器人通过自身携带的通信模块(例如WIFI，AP，4G，5G，蓝牙，红外线，声波等)进行点对点的局部动态通信。
在一可选的实施方式中，建立局部动态通信为中继局部通信。在机器人作业的仓储环境中，搭建中继设备，第一机器人通过中继设备实现长距离的局部动态通信。
在一可选的实施方式中，建立局部动态通信为局域组网通信。第一机器人和一个或多个第二机器人进行组网，网内的第一机器人和第二机器人通过该组建的网络进行通信。
通过上述实施方式，使得第一机器人可以根据其运行环境信息建立与其运行环境信息相关的一个或多个第二机器人的局部动态通信。
进一步地，如图2所示，本申请提供的机器人控制方法还包括：
步骤S140，确定所述局部通信请求信息的类型为通用型；
步骤S150，直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
具体地，局部通信请求信息的类型包括通用型和特定型，通用型局部通信请求指的是当触发局部通信事件对所有机器人都具有影响时，向其他机器人发送的不需要回复具体的运行环境信息的请求。例如，当局部通信事件为第一机器人在行进过程中检测到仓储环境中的特定物理位置出现阻碍，无法通行时，则向第二机器人发送通用型的局部通信请求信息。步骤S150发生在步骤S120之后，即，当第二机器人接收到通用型局部通信请求后，向第一机器人发送组网回执，则直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，而不需要执行上述步骤S130的内容。
进一步地，如图3所示，本申请提供的机器人控制方法还包括：
步骤S160，接收所述第二机器人发送的当前第二运行环境信息；
步骤S170，根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令；
步骤S180，根据所述决策指令控制所述第一机器人和/或第二机器人进行作业。
具体地，当第一机器人和第二机器人建立连接后，信息传输在局部网络进行高速通信。第一机器人和/或第二机器人对发送或接收到一部分或全部的数据(如，运行环境信息)，利用机器人本地的一部分硬件资源执行计算，计算结果可以被机器人本身直接使用，也可以通过广播传输给周围的机器人，还可以是通过点对点传输给指定机器人。
在一可选的实施方式中，在步骤S160中，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的第二停留点信息，其中，所述第二停留点为所述第二机器人用以执行其任务时所需要停留的位置。步骤S170为：获取所述第一运行环境信息中的第一停留点信息；当所述第一停留点信息与所述第二停留点信息冲突时，确定资源锁决策指令。在步骤S180中，在一可选的实施方式中，当第一机器人为主机器人时，该第一机器人根据决策指令控制第二机器人进行作业，举例而言，当第一机器人为主机器人时，控制指导非主机器人避让通行道路或是为非主机器人分配作业任务。
在一可选的实施方式中，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的优先级信息，第一运行环境信息也包括第一机器人的优先级信息，根据根据优先级确定决策指令为第一机器人控制第二机器人执行作业任务。
在一可选的实施方式中，当前第二运行环境信息包括第二机器人执行的任务量，第一运行环境信息也包括第一机器人的任务量，根据根据任务量确定决策指令为第一机器人控制第二机器人执行部分属于第一机器人的任务。
需要说明的是，具体的第二运行环境信息和第一运行环境信息可以根据实际情况进行确定。
机器人之间的局部高频探测与信息广播，会导致信息的快速更新和一定量的信息重复。为了解决这个问题，机器人采用增加缓存与幂等策略。其中，策略包括如下一种或多种：对于一定时间段内的接收到的同一个第二机器人的同类型消息，采取只更新最后一条信息；对于同一第二机器人的同类型消息，内容相等的可直接丢弃，实现信息的幂等处理。通过本实施方式，可节约一部分机器人本地硬件计算和存储等资源。
通过上述实施方式，使得第一机器人可以实现低延迟感知周围的第二机器人的位置占用情况，从而做出合理的等待、通过等行进决策。相比于传统去到云端获取资源锁，局部动态通信的方式以局部动态通信代替远端通信，以边缘计算代替云端计算，效率大大提升。
图4是本申请提供的一机器人控制方法的实施例的流程图。该控制方法可以应用于任一一个机器人，需要说明的是，该机器人控制方法应用于第二机器人，第一机器人与第二机器人进行通信。在一个仓储环境中，可以存在多个机器人，第一机器人和/或第二机器人的数量可以是一个，也可以是多个。第一机器人和第二机器人只是为了方便方案描述，在一个仓储环境中，第一机器人和第二机器人的角色可以互换，并不影响方案的实施。其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的机器人控制方法包括如下步骤：
步骤S410，接收第一机器人发送的局部通信请求信息；
步骤S420，确定所述局部通信请求信息满足通信应答条件时，控制向所述第一机器人发送通信应答信息；
步骤S430，确定所述局部通信请求信息不满足通信应答条件时，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息，其中，所述通信应答条件为根据所述第二机器人的运行环境信息确定的条件。
通过上述实施方式，使得第二机器人可以根据其通信应答条件确定是否对第一机器人发送通信应答信息，以减少了不必要的通信交互，也减少了机器人的数据处理压力。
具体地，局部通信请求信息为根据第一机器人的运行环境信息进行确定。通过此种方式，使得第一机器人可以根据实际情况组建相应的局部动态通信，以方便信息分享沟通。具体的内容与前文相关的技术方案相同，故在此不做赘述。
在本实施方式中，第二机器人自身存有根据其运行环境信息确定的通信应答条件，当接收到第一机器人发送的局部通信请求信息时，通过将接收到的局部通信请求信息与通信应答条件进行比对，以控制第二机器人是否向第一机器人发送通信应答信息。举例而言，当第一机器人发送的局部通信请求信息为获取其第一机器人型号相同的机器人的数量时，则第二机器人在接收到该局部请求通信请求时，当第二机器人的型号与第一机器人型号不相同时，则确定局部通信请求信息不满足通信应答条件，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息。
图5为本申请实施例提供的电子设备500的结构组成示意图，电子设备500包括：处理器510；存储器530，与所述处理器510连接，所述存储器530包含控制指令。
在一可选的实施方式中，当所述处理器510读取所述控制指令时，控制所述电子设备500实现如下步骤：
响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。
可选地，所述控制向第二机器人发送局部通信请求信息的步骤，包括：获取所述第一机器人的第一运行环境信息；根据所述第一运行环境信息控制生成局部通信请求信息，其中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息；控制向第二机器人发送局部通信请求信息。
可选地，所述局部通信事件至少包括如下一种或多种事件：确定所述第一机器人接收到任务信息；确定所述第一机器人处于开机且待机状态；确定所述第一机器人正在根据所述任务信息进行作业状态；和确定所述机器人处于充电状态。
可选地，所述通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息；所述确定所述通信应答信息满足通信需求条件的步骤为确定所述第二运行环境信息满足所述通信需求条件。
可选地，所述方法还包括：确定所述局部通信请求信息的类型为通用型；所述接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息的步骤之后：直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
可选地，所述控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信的步骤之后，所述方法还包括：接收所述第二机器人发送的当前第二运行环境信息；根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令；根据所述决策指令控制所述第一机器人和/或第二机器人进行作业。
可选地，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的第二停留点信息，其中，所述第二停留点为所述第二机器人用以执行其任务时所需要停留的位置；所述根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令的步骤为：获取所述第一运行环境信息中的第一停留点信息；当所述第一停留点信息与所述第二停留点信息冲突时，确定资源锁决策指令。
可选地，所述运行环境信息至少包括如下信息之一：物理环境信息、机器人信息和业务环境信息，其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，所述机器人信息为所述机器人的参数信息，所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息。
在一可选的实施方式中，当所述处理器510读取所述控制指令时，控制所述电子设备500实现如下步骤：接收第一机器人发送的局部通信请求信息；
确定所述局部通信请求信息满足通信应答条件时，控制向所述第一机器人发送通信应答信息；确定所述局部通信请求信息不满足通信应答条件时，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息，其中，所述通信应答条件为根据所述第二机器人的运行环境信息确定的条件。
通过上述电子设备500，通过响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质有一个或多个程序。
在一可选的实施方式中，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：
响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。
可选地，所述控制向第二机器人发送局部通信请求信息的步骤，包括：获取所述第一机器人的第一运行环境信息；根据所述第一运行环境信息控制生成局部通信请求信息，其中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息；控制向第二机器人发送局部通信请求信息。
可选地，所述局部通信事件至少包括如下一种或多种事件：确定所述第一机器人接收到任务信息；确定所述第一机器人处于开机且待机状态；确定所述第一机器人正在根据所述任务信息进行作业状态；和确定所述机器人处于充电状态。
可选地，所述通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息；所述确定所述通信应答信息满足通信需求条件的步骤为确定所述第二运行环境信息满足所述通信需求条件。
可选地，所述方法还包括：确定所述局部通信请求信息的类型为通用型；所述接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息的步骤之后：直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
可选地，所述控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信的步骤之后，所述方法还包括：接收所述第二机器人发送的当前第二运行环境信息；根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令；根据所述决策指令控制所述第一机器人和/或第二机器人进行作业。
可选地，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的第二停留点信息，其中，所述第二停留点为所述第二机器人用以执行其任务时所需要停留的位置；所述根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令的步骤为：获取所述第一运行环境信息中的第一停留点信息；当所述第一停留点信息与所述第二停留点信息冲突时，确定资源锁决策指令。
可选地，所述运行环境信息至少包括如下信息之一：物理环境信息、机器人信息和业务环境信息，其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，所述机器人信息为所述机器人的参数信息，所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息。
在一可选的实施方式中，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：
确定所述局部通信请求信息满足通信应答条件时，控制向所述第一机器人发送通信应答信息；确定所述局部通信请求信息不满足通信应答条件时，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息，其中，所述通信应答条件为根据所述第二机器人的运行环境信息确定的条件。
通过上述计算机可读存储介质，通过响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。使得机器人在工作运行过程中可以快速地与其他机器人建立与作业任务相关的局部动态通信并分享信息，有效降低延迟，加快传输速度，提升机器人整体信息共享效率。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。这里的计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序。其中，计算机可读存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
上述各实施方式中的对应的技术特征在不导致方案矛盾或不可实施的前提下，可以相互使用。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。
Claims (11)
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：
响应局部通信事件，控制向第二机器人发送局部通信请求信息；
接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息；
确定所述通信应答信息满足通信需求条件，控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信，其中，所述通信需求条件为根据所述第一机器人的运行环境信息确定的条件。
2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制向第二机器人发送局部通信请求信息的步骤，包括：
获取所述第一机器人的第一运行环境信息；
根据所述第一运行环境信息控制生成局部通信请求信息，其中，所述局部通信请求信息中包括与所述第一运行环境信息相对应的运行环境请求信息；
控制向第二机器人发送局部通信请求信息。
3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述局部通信事件至少包括如下一种或多种事件：
确定所述第一机器人接收到任务信息；
确定所述第一机器人处于开机且待机状态；
确定所述第一机器人正在根据所述任务信息进行作业状态；和
确定所述机器人处于充电状态。
4.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述通信应答信息包括所述第二机器人根据运行环境请求信息反馈的第二运行环境信息；
所述确定所述通信应答信息满足通信需求条件的步骤为确定所述第二运行环境信息满足所述通信需求条件。
5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述局部通信请求信息的类型为通用型；
所述接收所述第二机器人根据所述局部通信请求反馈的通信应答信息的步骤之后：
直接控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信。
6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人与所述第二机器人建立局部动态通信的步骤之后，所述方法还包括：
接收所述第二机器人发送的当前第二运行环境信息；
根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令；
根据所述决策指令控制所述第一机器人和/或第二机器人进行作业。
7.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述当前第二运行环境信息包括所述第二机器人的第二停留点信息，其中，所述第二停留点为所述第二机器人用以执行其任务时所需要停留的位置；
所述根据所述第一机器人的第一运行环境信息和所述当前第二运行环境信息确定决策指令的步骤为：
获取所述第一运行环境信息中的第一停留点信息；
当所述第一停留点信息与所述第二停留点信息冲突时，确定资源锁决策指令。
8.如权利要求1～7所述任一机器人控制方法，其特征在于，所述运行环境信息至少包括如下信息之一：物理环境信息、机器人信息和业务环境信息，其中，物理环境信息为所述机器人所处工作环境信息，所述机器人信息为所述机器人的参数信息，所述业务环境信息为所述机器人当前执行的任务信息。
9.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于第二机器人，所述方法包括：
接收第一机器人发送的局部通信请求信息；
确定所述局部通信请求信息满足通信应答条件时，控制向所述第一机器人发送通信应答信息；
确定所述局部通信请求信息不满足通信应答条件时，控制拒绝向所述第一机器人发送通信应答信息，其中，所述通信应答条件为根据所述第二机器人的运行环境信息确定的条件。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
存储器，与所述处理器连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述电子设备实现权利要求1至9所述任一项机器人控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1至9所述任一项机器人控制方法。
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