CN114536339A - 协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质 - Google Patents

协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质 Download PDF

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CN114536339A CN202210208702.3A CN202210208702A CN114536339A CN 114536339 A CN114536339 A CN 114536339A CN 202210208702 A CN202210208702 A CN 202210208702A CN 114536339 A CN114536339 A CN 114536339A
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Abstract

本申请涉及一种协作机器人的控制方法、装置、协作机器人、存储介质和计算机程序产品，控制方法应用于协作机器人的控制系统，控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人。所述方法包括：第一协作机器人接收第一调度任务信息，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。采用本方法不需要对多个协作机器人的信息状态处理后再进行任务，从而提升多个协作机器人执行任务的效率。

Description

协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质
技术领域
本申请涉及工业自动化技术领域，特别是涉及一种协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质。
背景技术
随着机器人的技术的不断迭代，且根据工业生产与制造的需求出现了协作机器人，协作机器人能协助人类完成机械性的工作，充分发挥机器人的效率及人类的智能且极大地促进制造企业的快速发展。因此，有越来越多的公司重视协作机器人行业的潜力，开始将下一步目标聚焦在这一新兴领域，但由于各种原因，大部分公司核心聚焦在上半部分机械臂系统控制或者是下半部分底盘系统控制的开发。
目前，对于协作机器人而言，在多个机械臂和移动底盘共同完成用户任务的情况下，通过兼容机械臂和移动底盘的数据，对多个机械臂和移动底盘进行并行控制以及多机台控制，并通过复杂的逻辑来实现并行控制多个协作机器人以执行任务。
然而，由于需要兼容机械臂和移动底盘的数据，因此在执行任务的过程中也需要实时获取多个协作机器人的信息状态，并对多个协作机器人的信息状态处理后再进行任务，由此导致协作机器人执行任务的时间变长，从而降低多个协作机器人执行任务的效率。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升协作机器人执行任务的效率的协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种协作机器人的控制方法，控制方法应用于协作机器人的控制系统，控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人，方法包括：
第一协作机器人接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
在其中一个实施例中，所方法还包括：
第一协作机器人获取共享数据，其中，共享数据包括运行信息以及环境数据；
第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务，包括：
第一协作机器人对第一调度任务信息以及共享数据进行解析，以执行第一任务；
第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，包括：
第一协作机器人根据第一调度任务信息以及共享数据，生成第一协作任务信息。
在其中一个实施例中，在第一协作机器人获取共享数据之后，方法还包括：
第一协作机器人获取第一协作机器人的运行信息；
第一协作机器人获取第一协作机器人的环境数据，其中，环境数据包括地图数据以及第一协作机器人周边的环境信息；
第一协作机器人基于第一协作机器人的运行信息以及第一协作机器人的环境数据，更新共享数据中的运行信息以及环境数据；
第一协作机器人存储更新运行信息以及环境数据后的共享数据，并共享更新运行信息以及环境数据后的共享数据。
在其中一个实施例中，所共享数据还包括任务信息，任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，任务标识用于唯一标识任务，任务状态标识用于唯一标识协作机器人标识所标识的协作机器人执行任务的任务状态；
方法还包括：
当第一协作机器人执行完第一任务后，第一协作机器人更新共享数据中的任务信息，其中，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，任务完成状态标识用于唯一标识第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务。
在其中一个实施例中，第一协作任务信息具体指示第二协作机器人在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务；
第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务，包括：
第一协作机器人下发第一协作任务信息；
第一协作机器人共享更新任务信息后的共享数据，以使得第二协作机器人根据第一协作任务信息以及更新任务信息后的共享数据，执行第二任务。
在其中一个实施例中，方法还包括：
第一协作机器人发送第一调度任务信息中的任务列表，其中，任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，以及第二任务标识用于唯一标识第二任务；
当第一协作机器人停止执行第一任务时，第一协作机器人下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务，其中，故障信息指示第一协作机器人停止执行第一任务；
当第一协作机器人终止通信连接时，使得第二协作机器人基于第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
第二方面，本申请还提供了一种协作机器人的控制装置，控制装置部署于第一协作机器人，协作机器人的控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人，控制装置包括：
通信模块，用于接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
处理模块，用于对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
处理模块，还用于根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
通信模块，用于下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
第三方面，本申请还提供了一种协作机器人。所述协作机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
上述协作机器人的控制方法应用于协作机器人的控制系统，控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人，通过第一协作机器人接收第一调度任务信息，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务，由此第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务，并第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务，由此第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。通过上述方法，由于第一协作机器人接收第一调度任务信息后，能够根据第一调度任务信息执行第一任务，还能够根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，第二协作机器人在接收到所下发的第一协作任务信息后，根据第一协作任务信息执行第二任务，由此完成第一调度任务信息所指示第一任务以及第二任务，而不需要对多个协作机器人的信息状态处理后再进行任务，从而提升多个协作机器人执行任务的效率。
附图说明
图1为一个实施例中协作机器人的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中步骤208的流程示意图；
图7为另一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图8为另一个实施例中协作机器人的控制方法的流程示意图；
图9为一个实施例中协作机器人的控制装置的结构框图；
图10为一个实施例中协作机器人的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的协作机器人的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，在第一协作机器人102以及第二协作机器人104启动后，第一协作机器人102以及第二协作机器人104接入同一个网络，且第一协作机器人102以及第二协作机器人104分别分配对应的静态网络互通协议(Internet Protocol，IP)地址，由此第一协作机器人102通过网络与第二协作机器人104进行通信。数据存储系统106可以存储第一协作机器人102需要处理以及存储的共享数据，数据存储系统108可以存储第二协作机器人104需要处理以及存储的共享数据。数据存储系统106可以集成在第一协作机器人102上，也可以放在云上或其他网络服务器上，而数据存储系统108也可以集成在第二协作机器人104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。
可以理解的是，图1所示的应用环境中仅介绍了2个协作机器人，而在实际工业自动化的应用环境下，还可以包括第三协作机器人，第四协作机器人等多个协作机器人，协作机器人的数量需要根据实际工业需求确定，因此图1所示处的协作机器人的数量不应理解为本申请实施例的限定。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种协作机器人的控制方法，以该方法应用于图1中的第一协作机器人102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，第一协作机器人接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务。
其中，第一调度任务信息用于指示所需要执行的目标任务，而前述目标任务中具体包括第一任务以及第二任务，即第一调度任务信息能够指示执行第一任务以及执行第二任务。
具体地，第一调度任务信息指示所需要执行的目标任务可以为并行任务或串行任务。并行任务为第一任务以及第二任务同时执行，例如，第一调度任务信息指示：在地点A对物料1进行处理以及在地点B对物料2进行处理。其次，串行任务为第一任务与第二任务之间具有时序上的执行顺序，例如，第一调度任务信息指示：在地点A处进行取料任务以获取物料1，再移动到地点B处进行进料任务，以完成地点B对物料1的进料，然后还需要在地点B处进行进料加工任务，以完成对物料1的加工过程。
应理解，前述示例仅用于理解本方案，且在实际应用中，所需要执行的目标任务还可以包括第三任务以及第四任务等更多的任务，因此第一调度任务信息还能够指示执行第三任务以及第四任务等更多的任务，第一调度任务信息所指示的具体任务信息需要基于实际应用场景以及应用需求灵活确定。
步骤204，第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务。
第一协作机器人需要对第一调度任务信息进行解析，以确定第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务，然后分别对是否执行第一任务以及执行第二任务进行判断，以执行第一任务，并且可以确定第二任务应该由处于同一控制系统下的其他协作机器人执行。
例如，第一调度任务信息指示在地点A对物料1进行处理以及在地点B对物料2进行处理，那么第一协作机器人可以通过判断确定第一协作机器人自身在地点A对物料1进行处理，以及处于同一控制系统下的其他协作机器人在地点B对物料2进行处理。
步骤206，第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务。
基于第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务，由于在步骤204中第一协作机器人确定自身执行第一任务，那么第一调度任务信息所指示的第二任务就需要处于同一控制系统下的其他协作机器人执行。因此，第一协作机器人还可以进一步地通过自身的智能任务排程引擎，对第一调度任务信息进行处理，确定处于同一控制系统下的第二协作机器人执行第二任务，由此生成第一协作任务信息，且第一协作任务信息能够指示第二协作机器人执行第二任务。
具体地，智能任务排程引擎是基于人工智能(Artificial Intelligence，AI)的优化排产引擎，具有高度智能的生产计划调度和分析功能，运用预设最优结果优化运算引擎，在具有多个任务且存在诸多约束的复杂条件生产流程中，通过均衡各种生产资源，在不同生产阶段给出最优生产排程计划。
进一步地，在实际工业自动化的应用环境下，协作机器人的控制系统还可以包括第三协作机器人，因此当第一调度任务信息指示执行第一任务、执行第二任务以及执行第三任务时，第一协作机器人在确定自身执行第一任务的基础上，可以具体确定处于同一控制系统下的第二协作机器人执行第二任务，以及第三协作机器人执行第三任务，因此所生成的第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务以及第三协作机器人执行第三任务。与前述实施例类似，前述示例仅用于理解本方案，协作机器人的控制系统中协作机器人的具体数量需要根据实际工业需求灵活确定，且所生成的第一协作任务信息也需要基于第一调度任务信息所指示需指示的目标任务，以及协作机器人的具体数量灵活确定。
步骤208，第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
第一协作机器人在同一控制系统中的网络环境中下发第一协作任务信息。因此，第二协作机器人从网络环境中获取第一协作任务信息，并对第一协作任务信息进行解析，从而确定第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务，使得第二协作机器人根据第一协作任务信息所指示的内容信息执行第二任务。
并且在实际应用中，第一协作机器人和第二协作机器人分别执行完成对应的任务后，第一协作机器人将等待新的任务排程，也就是第一协作机器人在获取到新的调度任务信息后，也能够采用步骤202至步骤208所介绍的方法对新的调度任务信息进行类似处理，从而执行新的目标任务。
上述协作机器人的控制方法中，由于第一协作机器人接收第一调度任务信息后，能够根据第一调度任务信息执行第一任务，还能够根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，第二协作机器人在接收到所下发的第一协作任务信息后，根据第一协作任务信息执行第二任务，由此完成第一调度任务信息所指示第一任务以及第二任务，而不需要对多个协作机器人的信息状态处理后再进行任务，从而提升多个协作机器人执行任务的效率。
在一个实施例中，如图3所示，协作机器人的控制方法还包括：
步骤302，第一协作机器人获取共享数据，其中，共享数据包括运行信息以及环境数据。
第一协作机器人具体调用数据共享引擎获取共享数据，共享数据包括运行信息以及环境数据。具体地，数据共享引擎基于网络连接对共享数据进行收集、存储以及管理，并且基于预设时间间隔将协作机器人自身所更新的共享数据发送至网络中。
具体地，运行信息为处于同一控制系统下的每个协作机器人的运行状态，运行状态可以包括但不限于功能运行状态(例如，功能正常运行状态、功能故障状态)以及通信状态(例如，通信正常状态、系统软件崩溃、硬件掉电以及网卡失效等)等。并且在实际应用中，运行信息还可以包括协作机器人的具体模式，在协作机器人处于多机模式时，该协作机器人与控制系统中其他协作机器人进行互相通信，而在协作机器人处于单机模式时，该协作机器人处于通信正常状态，但无法与控制系统中其他协作机器人进行互相通信。
其次，环境信息为处于同一控制系统下的每个协作机器人的环境数据，环境数据具体包括协作机器人的地图数据以及协作机器人的环境信息中至少一项，地图数据具体指示协作机器人的位置信息，而环境信息具体指示协作机器人周围的环境状态。例如，环境数据包括协作机器人1的地图数据、协作机器人2的地图数据以及协作机器人1的环境信息，协作机器人1的地图数据为协作机器人1距离地点A约10米，且协作机器人1的环境信息为协作机器人1前往地点B需要绕过协作机器人2，协作机器人2的地图数据为协作机器人2距离地点B约20米。
步骤204，第一协作机器人对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务，包括：
步骤214，第一协作机器人对第一调度任务信息以及共享数据进行解析，以执行第一任务。
具体地，每个协作机器人上都有数据共享引擎、数据中转引擎以及智能任务排程引擎。基于此，第一协作机器人在步骤302中具体调用数据共享引擎获取共享数据，然后调用通过数据中转引擎对共享数据进行处理，得到共享数据处理结果，从而使得智能任务排程引擎基于共享数据处理结果以及第一调度任务信息进行解析，确定自身执行第一任务，由此第一协作机器人将执行第一任务。
步骤206，第一协作机器人根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，包括：
步骤216，第一协作机器人根据第一调度任务信息以及共享数据，生成第一协作任务信息。
具体地，每个协作机器人上都有数据共享引擎、数据中转引擎以及智能任务排程引擎。与前述实施例类似，第一协作机器人在步骤302中具体调用数据共享引擎获取共享数据，然后调用通过数据中转引擎对共享数据进行处理，得到共享数据处理结果，从而使得智能任务排程引擎基于共享数据处理结果以及第一调度任务信息进行解析，通过共享数据确定同一控制系统下的每个协作机器人的运行状态以及每个协作机器人的环境数据，从而确定第一协作机器人执行第一任务，以及第二协作机器人执行第二任务，以生成第一协作任务信息。
例如，运行信息为第一协作机器人处于正常运行状态，且第二协作机器人处于正常运行状态，由此可知第一协作机器人以及第二协作机器人均可正常进行任务执行。其次，环境数据包括第一协作机器人距离地点A约30米，且距离地点B约10米，而第二协作机器人距离地点A约20米，且距离地点B约35米，由此可知，第一协作机器人距离地点B更近，而第二协作机器人距离地点B更近，因此可以确定第一协作机器人在地点B执行处理任务，而第二协作机器人在地点A执行处理任务。
本实施例中，由于第一协作机器人所获取的共享数据包括运行信息以及环境数据，第一协作机器人根据运行信息可确定每个协作机器人是否处于正常运行状态，以及根据环境数据确定每个协作机器人的周边环境地图以及环境信息，从而根据第一调度任务信息以及前述共享信息所得到的结果，确定能够完成不同协作任务的协作机器人，以保证每个协作机器人能够正常运行，以及执行对应协作任务时更符合周边环境，由此保证任务执行的可靠性以及每个协作机器人执行任务的效率。
在一个实施例中，如图4所示，在步骤302，第一协作机器人获取共享数据之后，协作机器人的控制方法还包括：
步骤402，第一协作机器人获取第一协作机器人的运行信息。
第一协作机器人所获取的共享数据包括的是第一协作机器人原有运行信息，此时为了保证共享数据中运行信息的实时性，第一协作机器人需要获取第一协作机器人的运行信息。具体地，第一协作机器人获取的共享数据包括第一协作机器人在第一时刻的运行信息，而第二协作机器人将获取第二时刻的运行信息，第二时刻晚于第一时刻。
步骤404，第一协作机器人获取第一协作机器人的环境数据，其中，环境数据包括地图数据以及第一协作机器人周边的环境信息。
第一协作机器人所获取的共享数据包括的是第一协作机器人原有环境数据，此时为了保证共享数据中环境数据的实时性，第一协作机器人需要获取第一协作机器人的地图数据以及第一协作机器人周边的环境信息。具体地，第一协作机器人获取的共享数据包括第一协作机器人在第一时刻的环境数据，而第二协作机器人将获取第二时刻的环境数据，第二时刻晚于第一时刻。
步骤406，第一协作机器人基于第一协作机器人的运行信息以及第一协作机器人的环境数据，更新共享数据中的运行信息以及环境数据。
通过前述步骤可知，由于共享信息所包括的运行信息为处于同一控制系统下的每个协作机器人的运行状态，且每个协作机器人均包括共享数据引擎，因此每个协作机器人所包括的共享数据引擎会处理来自同一控制系统下的其他协作机器人的共享数据，从而存储到自身的运行系统，并基于预设时间间隔将共享数据发布出去，从而完成在同一控制系统下每个协作机器人的数据共享。
具体地，第一协作机器人在获取共享数据后，通过步骤402以及步骤404获取最新的运行信息以及最新的环境数据，并且将最新的运行信息替换为共享数据中自身的原有运行信息，以及将最新的环境数据替换为共享数据中自身的原有环境数据，从而完成对共享数据中的运行信息以及环境数据的更新，并得到替换后的共享数据。
步骤408，第一协作机器人存储更新运行信息以及环境数据后的共享数据，并共享更新运行信息以及环境数据后的共享数据。
第一协作机器人具体将替换后的共享数据存储至自身运行系统的数据库中，再共享更新运行信息以及环境数据后的共享数据给处于同一控制系统下的其他协作机器人。应理解，处于同一控制系统下的第二协作机器人也可以采用类似的方式更新所获取到共享数据中的运行信息以及环境数据，此处不对具体执行步骤进行赘述。
本实施例中，通过实时更新所获取的共享数据，确保了共享数据中的环境数据以及运行信息具有实时性，以保证共享数据能够实时且准确的反应同一控制系统下的每个协作机器人的运行信息以及环境数据，因此第一协作机器人能够基于共享数据更为准确的生成协作任务信息，且每个协作机器人可以及时响应任务信息，从而提升执行任务的效率。
在一个实施例中，共享数据还包括任务信息，任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，任务标识用于唯一标识任务，任务状态标识用于唯一标识协作机器人标识所标识的协作机器人执行任务的任务状态；
如图5所示，协作机器人的控制方法还包括：
步骤502，当第一协作机器人执行完第一任务后，第一协作机器人更新共享数据中的任务信息，其中，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，任务完成状态标识用于唯一标识第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务。
由于共享数据中还包括任务信息，任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，且任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识具有一一对应关系，其中，任务标识用于唯一标识一个任务，协作机器人标识用于唯一标识一个协作机器人，以及任务状态标识用于唯一标识协作机器人标识所标识的协作机器人执行任务的任务状态。具体地，任务状态标识“1”唯一标识协作机器人已经执行完任务，任务状态标识“0”唯一标识协作机器人未执行完任务。
例如，任务标识“A1”唯一标识第一任务，任务标识“A2”唯一标识第二任务，协作机器人标识“R1”唯一标识第一协作机器人，以及协作机器人标识“R2”唯一标识第二协作机器人，且任务标识“A1”与机器人标识“R1”对应，任务标识“A2”与机器人标识“R2”。基于此，任务标识“A1”对应的任务状态标识“1”能够唯一标识第一协作机器人已经执行完第一任务，而任务标识“A2”对应的任务状态标识“0”能够唯一标识第二协作机器人未执行完第二任务。
基于此，当第一协作机器人执行完第一任务后，第一协作机器人可以更新共享数据中的任务信息，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，第一任务标识唯一标识第一任务，任务完成状态标识唯一标识第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务。例如，更新前共享数据中的任务信息包括任务状态标识“0”唯一标识第一协作机器人未执行完第一任务，而更新任务信息后的共享数据包括任务状态标识“1”唯一标识第一协作机器人已经执行完第一任务。
本实施例中，通过对共享数据中的任务信息进行实时更新，能够进一步地提升共享数据的准确性以及实时性，且每个协作机器人可以根据共享数据中的任务信息确定其他协作机器人的工作状态，从而提升执行任务的效率。
在一个实施例中，第一协作任务信息具体指示第二协作机器人在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务；
如图6所示，步骤208，第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务，包括：
步骤218，第一协作机器人下发第一协作任务信息；
第一协作机器人下发第一协作任务信息，该第一协作任务信息具体指示第二协作机器人在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务。例如，第一协作任务信息具体指示，第二协作机器人在第一协作机器人到地点B处完成进料任务后，第二协作机器人再在地点B处进行进料加工任务，以完成对物料的加工过程。
步骤228，第一协作机器人共享更新任务信息后的共享数据，以使得第二协作机器人根据第一协作任务信息以及更新任务信息后的共享数据，执行第二任务。
具体地，通过步骤502，第一协作机器人执行完第一任务后，第一协作机器人更新共享数据中的任务信息，然后第一协作机器人共享更新任务信息后的共享数据。基于此，第二协作机器人能够接收到第一协作任务信息，以及通过调用数据共享引擎获取更新任务信息后的共享数据，因此第二协作机器人先通过第一协作任务信息确定第二协作机器人需要在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务，然后根据更新后的任务信息所包括的任务完成状态标识，指示第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务，此时第二协作机器人才会执行第二任务。
应理解，若更新任务信息后的共享数据所包括的任务未完成状态标识，指示第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人未执行完第一任务，此时第二协作机器人并不会执行第二任务。
本实施例中，由于第一任务与第二任务在时序上属于串行任务，因此让第一协作机器人以及第二协作机器人根据串行任务所规定的顺序执行，切合到整个应用流程中，达到多个协作机器人配合串行所进行的工作，由此能够提高串行任务的工作效率。
本实施例中，以第一协作机器人接收第一调度任务信息，并处理第一调度任务信息以及共享数据生成第一协作任务信息，以使得第二协作机器人通过第一协作任务信息执行第二任务。因此，将能够接收调度任务信息、以及处理调度信息生成协作任务信息的协作机器人定义为主协作机器人，而通过协作任务信息执行对应的任务的协作机器人定义为从协作机器人，若在部分情况下主协作机器人出现无法通信、无法执行任务且处理调度信息的故障时，需要在处于同一网络环境下的从协作机器人中确定新的主协作机器人，以保证任务的正常执行，以及调度任务信息的正常处理以及分配，下面将详细介绍如何确定新的主协作机器人。
在一个实施例中，如图7所示，协作机器人的控制方法还包括：
步骤702，第一协作机器人发送第一调度任务信息中的任务列表，其中，任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，以及第二任务标识用于唯一标识第二任务。
具体地，在第一调度任务信息中还包括任务列表，任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，以及第二任务标识用于唯一标识第二任务。例如，任务列表包括任务标识“A1”以及任务标识“A2”，任务标识“A1”唯一标识第一任务，任务标识“A2”唯一标识第二任务。因此第一协作机器人在对第一调度任务信息进行解析后，还能获取前述任务列表，并且向处于同一控制系统下的其他协作机器人下发任务列表。
步骤704，当第一协作机器人停止执行第一任务时，第一协作机器人下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务，其中，故障信息指示第一协作机器人停止执行第一任务。
当第一协作机器人停止执行第一任务时，第一协作机器人下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务，故障信息指示第一协作机器人停止执行第一任务。具体地，当第一协作机器人出现功能性故障，即第一协作机器人的某一模块功能出现异常，经第一协作机器人主动判断后无法继续执行第一任务，由此第一协作机器人进入报错状态，并且第一协作机器人向处于同一控制系统下的其他协作机器人下发故障信息。
此时，第一协作机器人退出多机模式返回单机模式，即不再与同一控制系统下的其他协作机器人进行通信交互。基于此，第二协作机器人将基于故障信息确定第一协作机器人无法继续执行第一任务，且通过第一调度任务信息中的任务列表可知还有第一任务需要执行，因此第二协作机器人将会主动执行第一任务。
应理解，实际应用中，若控制系统还包括第三协作机器人，那么第二协作机器人以及第三协作机器人均会获取故障信息，并确定第一协作机器人无法继续执行第一任务。此时，第二协作机器人以及第三协作机器人将会选择能够接收后续新的调度任务信息的协作机器人，也就是确定哪个协作机器人能够控制其他协作机器人，以进入切换主协作机器人的流程。下面详细介绍如何切换主协作机器人规则：
(1)默认优先级，根据每个协作机器人的静态IP地址中第四个网段数值大小确定优先级，数值越小优先级越大，由此通过优先级选择接收后续新的调度任务信息的主协作机器人。
(2)给所有协作机器人配置预设优先级，若协作机器人接收预设优先级的信息后，内部校验自身优先级是否最高，优先级最高的协作机器人会切换成能够接收后续新的调度任务信息的协作机器人。
(3)将出现功能性故障的协作机器人优先级设为空，不参与自主切换主协作机器人流程。
步骤706，当第一协作机器人终止通信连接时，使得第二协作机器人基于第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
当第一协作机器人终止通信连接时，即第一协作机器人出现突发性故障，例如，第一协作机器人的系统软件崩溃，硬件掉电、网卡失效等原因，导致第一作机器人退出网络通信，此时第二协作机器人在预设时间段内未收到第一协作机器人的共享数据，第二协作机器人将自主判断第一协作机器人发生故障，并通过第一调度任务信息中的任务列表可知还有第一任务需要执行，因此第二协作机器人将会主动执行第一任务。
应理解，实际应用中，若控制系统还包括第三协作机器人，那么第二协作机器人以及第三协作机器人在预设时间段内均未收到第一协作机器人的共享数据，第二协作机器人以及第三协作机器人将自主判断第一协作机器人发生故障，并且选择能够接收后续新的调度任务信息的协作机器人，也就是确定哪个协作机器人能够控制其他协作机器人，以进入切换主协作机器人的流程。具体如何切换主协作机器人规则与前述类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过共享第一调度任务信息中的任务列表能够处于同一控制系统下的协作机器人确定目标任务，从而在第一协作机器人出现故障时，继续进行第一协作机器人未能执行的第一任务，保证任务的正常执行。
进一步地，在一个实施例中，如图8所示，提供了一种协作机器人的控制方法，包括以下步骤：
步骤802，确定第一协作机器人以及第二协作机器人的优先级。
具体地，在一种实施情况下，为第一协作机器人分配第一静态IP地址，以及为第二协作机器人分配第二静态IP地址。根据第一协作机器人的的第一静态IP地址中第四个网段数值，以及第二协作机器人的的第二静态IP地址中第四个网段数值确定优先级。本实施例中，第一协作机器人的优先级大于第二协作机器人的优先级，因此将第一协作机器人确定为接收调度任务信息的主协作机器人。
在另一种实施情况下，为第一协作机器人以及第二协作机器人配置预设优先级，并且向第一协作机器人以及第二协作机器人发送预设优先级的信息。本实施例中，第一协作机器人的预设优先级大于第二协作机器人的预设优先级，第一协作机器人的内部校验自身优先级是否最高，由此第一协作机器人会切换成能够接收调度任务信息的主协作机器人。
步骤804，第一协作机器人接收第一调度任务信息。
步骤806，第一协作机器人对第一调度任务信息以及共享数据进行解析，以执行第一任务。
步骤808，第一协作机器人获取共享数据。
步骤810，第一协作机器人根据第一调度任务信息以及共享数据，生成第一协作任务信息。
步骤812，第一协作机器人下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
若第一协作机器人完成第一任务的执行，以及第二协作机器人完成第二任务的执行，此时确定完成第一调度任务信息所指示的任务，结束第一任务以及第二任务的执行流程。若在执行过程中主协作机器人出现无法通信、无法执行任务且处理调度信息的故障时，此时不结束任务执行流程，而是需要在处于同一网络环境下的从协作机器人中确定新的主协作机器人，以保证任务的正常执行，以及调度任务信息的正常处理以及分配，具体如下步骤：
步骤814，第一协作机器人发送第一调度任务信息中的任务列表。
步骤816，当第一协作机器人停止执行第一任务时，第一协作机器人下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
步骤818，当第一协作机器人终止通信连接时，使得第二协作机器人基于第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
可以理解的是，步骤804至步骤818的具体实施方式与图2至图7的相关实施例类似，此处不再赘述。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的协作机器人的控制方法的协作机器人的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个协作机器人的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于协作机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种协作机器人的控制装置，控制装置部署于第一协作机器人，协作机器人的控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人，控制装置包括：通信模块902和处理模块904，其中：
通信模块902，用于接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
处理模块904，用于对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
处理模块904，还用于根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
在一个实施例中，通信模块902，还用于获取共享数据，其中，共享数据包括运行信息以及环境数据；
处理模块904，具体用于对第一调度任务信息以及共享数据进行解析，以执行第一任务；
处理模块904，具体用于根据第一调度任务信息以及共享数据，生成第一协作任务信息。
在一个实施例中，通信模块902，还用于在获取共享数据之后，获取第一协作机器人的运行信息；
通信模块902，还用于获取第一协作机器人的环境数据，其中，环境数据包括地图数据以及第一协作机器人周边的环境信息；
处理模块904，还用于基于第一协作机器人的运行信息以及第一协作机器人的环境数据，更新共享数据中的运行信息以及环境数据；
处理模块904，还用于存储更新运行信息以及环境数据后的共享数据，并通过通信模块共享更新运行信息以及环境数据后的共享数据。
在一个实施例中，共享数据还包括任务信息，共享数据还包括任务信息，任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，任务标识用于唯一标识任务，任务状态标识用于唯一标识协作机器人标识所标识的协作机器人执行任务的任务状态；
处理模块904，还用于当第一协作机器人执行完第一任务后，更新共享数据中的任务信息，其中，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，任务完成状态标识用于唯一标识第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务。
在一个实施例中，第一协作任务信息具体指示第二协作机器人在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务；
通信模块902，具体用于：
下发第一协作任务信息；
共享更新任务信息后的共享数据，以使得第二协作机器人根据第一协作任务信息以及更新任务信息后的共享数据，执行第二任务。
在一个实施例中，通信模块902，还用于发送第一调度任务信息中的任务列表，其中，任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，以及第二任务标识用于唯一标识第二任务；
通信模块902，还用于当第一协作机器人停止执行第一任务时，下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务，其中，故障信息指示第一协作机器人停止执行第一任务；
处理模块904，还用于当第一协作机器人终止通信连接时，使得第二协作机器人基于第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
上述协作机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于协作机器人中的处理器中，也可以以软件形式存储于协作机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种协作机器人，该协作机器人的内部结构图可以如图10所示。该协作机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该协作机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该协作机器人的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该协作机器人的数据库用于存储共享数据。该协作机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种协作机器人的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的协作机器人的限定，具体的协作机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种协作机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收第一调度任务信息，其中，第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
对第一调度任务信息进行解析，以执行第一任务；
根据第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，第一协作任务信息指示第二协作机器人执行第二任务；
下发第一协作任务信息，以使得第二协作机器人执行第二任务。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取共享数据，其中，共享数据包括运行信息以及环境数据；
具体对第一调度任务信息以及共享数据进行解析，以执行第一任务；
具体根据第一调度任务信息以及共享数据，生成第一协作任务信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在获取共享数据之后，还获取第一协作机器人的运行信息；
获取第一协作机器人的环境数据，其中，环境数据包括地图数据以及第一协作机器人周边的环境信息；
基于第一协作机器人的运行信息以及第一协作机器人的环境数据，更新共享数据中的运行信息以及环境数据；
存储更新运行信息以及环境数据后的共享数据，并共享更新运行信息以及环境数据后的共享数据。
在一个实施例中，共享数据还包括任务信息，任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，任务标识用于唯一标识任务，任务状态标识用于唯一标识协作机器人标识所标识的协作机器人执行任务的任务状态；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当第一协作机器人执行完第一任务后，更新共享数据中的任务信息，其中，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，任务完成状态标识用于唯一标识第一协作机器人标识所标识的第一协作机器人已执行完第一任务。
在一个实施例中，第一协作任务信息具体指示第二协作机器人在第一协作机器人完成第一任务后，执行第二任务；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
具体下发第一协作任务信息；
具体通过共享更新任务信息后的共享数据，以使得第二协作机器人根据第一协作任务信息以及更新任务信息后的共享数据，执行第二任务。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
发送第一调度任务信息中的任务列表，其中，任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，第一任务标识用于唯一标识第一任务，以及第二任务标识用于唯一标识第二任务；
当第一协作机器人停止执行第一任务时，下发故障信息，以使得第二协作机器人基于故障信息以及第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务，其中，故障信息指示第一协作机器人停止执行第一任务；
当第一协作机器人终止通信连接时，使得第二协作机器人基于第一调度任务信息中的任务列表，执行第一任务。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种协作机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于协作机器人的控制系统，所述控制系统包括第一协作机器人以及第二协作机器人，所述方法包括：
所述第一协作机器人接收第一调度任务信息，其中，所述第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
所述第一协作机器人对所述第一调度任务信息进行解析，以执行所述第一任务；
所述第一协作机器人根据所述第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，所述第一协作任务信息指示所述第二协作机器人执行所述第二任务；
所述第一协作机器人下发所述第一协作任务信息，以使得所述第二协作机器人执行所述第二任务。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一协作机器人获取共享数据，其中，所述共享数据包括运行信息以及环境数据；
所述第一协作机器人对所述第一调度任务信息进行解析，以执行所述第一任务，包括：
所述第一协作机器人对所述第一调度任务信息以及所述共享数据进行解析，以执行所述第一任务；
所述第一协作机器人根据所述第一调度任务信息生成第一协作任务信息，包括：
所述第一协作机器人根据所述第一调度任务信息以及所述共享数据，生成所述第一协作任务信息。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述第一协作机器人获取共享数据之后，所述方法还包括：
所述第一协作机器人获取所述第一协作机器人的运行信息；
所述第一协作机器人获取所述第一协作机器人的环境数据，其中，所述环境数据包括地图数据以及所述第一协作机器人周边的环境信息；
所述第一协作机器人基于所述第一协作机器人的运行信息以及所述第一协作机器人的环境数据，更新所述共享数据中的所述运行信息以及所述环境数据；
所述第一协作机器人存储更新所述运行信息以及所述环境数据后的共享数据，并共享所述更新所述运行信息以及所述环境数据后的共享数据。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述共享数据还包括任务信息，所述任务信息包括任务状态标识、任务标识以及协作机器人标识，所述任务标识用于唯一标识一个任务，所述任务状态标识用于唯一标识协作所述机器人标识所标识的协作机器人执行所述任务的任务状态；
所述方法还包括：
当所述第一协作机器人执行完所述第一任务后，所述第一协作机器人更新所述共享数据中的所述任务信息，其中，更新后的任务信息包括任务完成状态标识、第一任务标识以及第一协作机器人标识，所述第一任务标识用于唯一标识所述第一任务，所述任务完成状态标识用于唯一标识所述第一协作机器人标识所标识的所述第一协作机器人已执行完所述第一任务。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一协作任务信息具体指示所述第二协作机器人在所述第一协作机器人完成所述第一任务后，执行所述第二任务；
所述第一协作机器人下发所述第一协作任务信息，以使得所述第二协作机器人执行所述第二任务，包括：
所述第一协作机器人下发所述第一协作任务信息；
所述第一协作机器人共享更新任务信息后的共享数据，以使得所述第二协作机器人根据所述第一协作任务信息以及所述更新任务信息后的共享数据，执行所述第二任务。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一协作机器人发送所述第一调度任务信息中的任务列表，其中，所述任务列表包括第一任务标识以及第二任务标识，所述第一任务标识用于唯一标识所述第一任务，以及所述第二任务标识用于唯一标识所述第二任务；
当所述第一协作机器人停止执行所述第一任务时，所述第一协作机器人下发故障信息，以使得所述第二协作机器人基于所述故障信息以及所述第一调度任务信息中的任务列表，执行所述第一任务，其中，所述故障信息指示所述第一协作机器人停止执行所述第一任务；
当所述第一协作机器人终止通信连接时，使得所述第二协作机器人基于所述第一调度任务信息中的任务列表，执行所述第一任务。
7.一种协作机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置部署于第一协作机器人，协作机器人的控制系统包括所述第一协作机器人以及第二协作机器人，所述控制装置包括：
通信模块，用于接收第一调度任务信息，其中，所述第一调度任务信息指示执行第一任务以及执行第二任务；
处理模块，用于对所述第一调度任务信息进行解析，以执行所述第一任务；
所述处理模块，还用于根据所述第一调度任务信息生成第一协作任务信息，其中，所述第一协作任务信息指示所述第二协作机器人执行所述第二任务；
所述通信模块，用于下发所述第一协作任务信息，以使得所述第二协作机器人执行所述第二任务。
8.一种协作机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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