TWI806106B - 自主移動機器人及點對點交互管理系統 - Google Patents

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Abstract

一種點對點交互管理系統，包括多個對等設備，多個對等設備包括至少一個機器人控制伺服器及多個自主移動機器人，多個對等設備中的第一對等設備用於與多個對等設備中的第二對等設備進行資料交互，其中交互的資料包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者。本申請還提供一種自主移動機器人。

Description

自主移動機器人及點對點交互管理系統
本申請涉及人工智慧技術領域，尤其涉及一種自主移動機器人及點對點交互管理系統。
現有的智慧化工廠系統，如果涉及到多個節點設備（如機器人）之間的資料交互，往往需要設置中央伺服器或中繼裝置來實現多個節點設備之間的資料交互。系統中的各個節點設備無法獨自運行。現有的分散式共識技術定義了透過投票方式實現節點共識的一系列行動。每個節點分配有一個位址序列，雖然該種方式可以省去中繼裝置，但降低節點操作的靈活性和獨立性，且節點幾乎沒有重新配置的能力。因而需要一種涵蓋任務、機器人和行為執行的綜合管理方法。
鑒於上述，本申請提供一種自主移動機器人及點對點交互管理系統，對等設備之間可以直接進行資料交互。
本申請一實施方式提供一種點對點交互管理系統，包括多個對等設備，多個對等設備包括至少一個機器人控制伺服器及多個自主移動機器人，多個對等設備中的第一對等設備用於與多個對等設備中的第二對等設備進行資料交互，其中交互的資料包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者。
在一些實施例中，安全資料的交互優先順序大於計畫資料、操作資料及監測資料的交互優先順序；或者，安全資料的回應優先順序大於計畫資料、操作資料及監測資料的回應優先順序。
在一些實施例中，第一對等設備主動與第二對等設備進行資料交互。
在一些實施例中，當第一對等設備接收到第二對等設備發送的交互請求時，第一對等設備與第二對等設備進行資料交互。
在一些實施例中，點對點交互管理系統還包括多個工件，多個工件中的每個工件為具有特定操作功能的設備或元件，多個對等設備中的任意一對等設備用於從工件獲取第一指定資料，或者多個對等設備中的任意一對等設備用於傳送第二指定資料至工件。
在一些實施例中，當第一對等設備傳送資料至第二對等設備時，第一對等設備作為虛擬工件與第二對等設備進行交互。
在一些實施例中，當第一對等設備傳送計畫資料至第二對等設備時，第一對等設備作為虛擬計畫工件與所述第二對等設備進行交互；當第一對等設備傳送操作資料至第二對等設備時，第一對等設備作為虛擬操作工件與第二對等設備進行交互；當第一對等設備傳送監測資料至第二對等設備時，第一對等設備作為虛擬監測工件與第二對等設備進行交互。
在一些實施例中，第一對等設備還用於獲取與環境元件相關的離線交互資料，其中環境元件為缺乏網路通訊能力的設備或元件，第一對等設備還用於將離線交互資料分享給其餘的對等設備。
在一些實施例中，第一對等設備用於主動檢測環境元件的狀態，以獲取與環境元件相關的離線交互資料。
在一些實施例中，第一對等設備用於透過中間元件被動接收與環境元件相關的離線交互資料。
在一些實施例中，安全資料包括衝突解決機制、緊急事件解決機制及突發任務解決機制中的至少一者。
在一些實施例中，第一對等設備與第二對等設備透過操作資料的交互達成衝突解決機制的共識，第一對等設備與第二對等設備透過監測資料的交互達成緊急事件解決機制的共識，第一對等設備與第二對等設備透過計畫資料的交互達成突發任務解決機制的共識。
本申請一實施方式提供一種自主移動機器人，包括：至少一個處理器；及記憶體，適於儲存多條指令，指令適於由處理器執行：與一對等設備進行資料交互；其中，交互的資料包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者，對等設備為機器人控制伺服器或者另一個自主移動機器人。
在一些實施例中，安全資料的交互優先順序大於計畫資料、操作資料及監測資料的交互優先順序；或者，安全資料的回應優先順序大於計畫資料、操作資料及監測資料的回應優先順序。
在一些實施例中，指令適於由處理器執行與對等設備進行資料交互，包括：由自主移動機器人主動發起與對等設備進行資料交互。
在一些實施例中，指令適於由處理器執行與對等設備進行資料交互，包括：當自主移動機器人接收到對等設備發送的交互請求時，與對等設備進行資料交互。
在一些實施例中，指令還適於由處理器執行：被動獲取與環境元件相關的離線交互資料，其中環境元件為缺乏網路通訊能力的設備或元件；將離線交互資料分享給對等設備。
在一些實施例中，指令適於由處理器執行獲取與環境元件相關的離線交互資料，包括：主動檢測環境元件的狀態，以獲取與環境元件相關的離線交互資料；或透過中間元件獲取與環境元件相關的離線交互資料。
在一些實施例中，安全資料包括衝突解決機制、緊急事件解決機制及突發任務解決機制中的至少一者。
在一些實施例中，自主移動機器人與對等設備透過操作資料的交互達成衝突解決機制的共識，自主移動機器人與對等設備透過監測資料的交互達成緊急事件解決機制的共識，自主移動機器人與對等設備透過計畫資料的交互達成突發任務解決機制的共識。
與現有技術相比，上述自主移動機器人及點對點交互管理系統，各個對等設備之間可以直接交互計畫資料、操作資料、監測資料等資料，無需中間伺服器轉發，且在不影響系統性能的情形下可為對等設備提供安全運行機制，且可與離線元件進行離線資料交互。
參閱圖1所示，點對點交互管理系統100可以實現對彈性製造系統（Flexible Manufacture System，FMS）進行優化。點對點交互管理系統100可以包括多個對等設備10_1~10_n（n為大於1的自然數）。對等設備的資料可以根據實際需要進行設定，本申請對此不作限定。
在一些實施例中，多個對等設備10_1~10_n可以包括一個機器人控制伺服器及多個自主移動機器人。多個對等設備10_1~10_n之間可以直接進行資料交互。
在一些實施例中，點對點交互管理系統100還可以包括多個工件20。每個工件20可以為具有特定功能/執行特定操作的設備或元件。例如，每個工件20可以是操作設備、配置設備、或者計畫設備等。操作設備可以包括感測器、可程式設計邏輯控制器、執行器等。配置設備可以包括人機界面、顯示螢幕等。計畫設備可以向對等設備10_1~10_n提供操作計畫指令，計畫設備可以包括製造執行系統（Manufacturing Execution System，MES）、倉庫管理系統（Warehouse Management System，WMS）、企業資源計畫（Enterprise Resource Planning，ERP）系統等。每個對等設備10_1~10_n可以從工件20獲取第一指定資料。或者每個對等設備10_1~10_n可以將第二指定資料傳送至工件20。
如圖2所示，點對點交互管理系統100可以涉及四個交互域,以實現在自動化工業環境中實現高效運行。四個交互域可以包括資料交互域、操作交互域、環境交互域和安全交互域。資料交互域可以涉及與資訊的交互、請求、提供、儲存等相關的資料管理操作。資料交互域可以涉及多個對等設備10_1~10_n之間的資料交互。操作交互域可以涉及面向操作的資源的管理，資源可以從工件或虛擬工件中獲取得到。環境交互域可以涉及物理元件，物理元件可以是網路設備（具有網路通訊能力的設備）或其他非網路設備（不具有網路通訊能力的設備）。也就是說，透過環境交互域可以實現管理對等設備、工件及離線元件（如圖5所示）的交互。離線元件可以是指永久或暫時不具有網路/通訊能力的元件。安全交互域可以涉及在不影響系統性能的操作安全性。
如圖3a與3b所示，多個對等設備10_1~10_n中的第一對等設備10_1可以與第二對等設備10_2進行資料交互，交互的資料可以包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者。
在一些實施例中，計畫資料可以由一個對等設備進行共用或請求（例如，將計畫資料共用給其它對等設備或從計畫設備請求計畫資料），以實現支援自動化生產規劃/決策。計畫資料可以涉及分散式共識。 操作資料可以由一個對等設備進行共用或請求，以實現支持自動化生產運行。監測資料可以由一個對等設備進行共用或請求，以提供或確定某一設備的參數化狀態資訊及配置資訊。安全資料可以由一個對等設備進行共用或請求，以提供安全運行機制或確保設備運行安全。
在一些實施例中，在實際的自動化工業環境中，無法避免故障或異常的發生，因此安全操作至關重要，應最大程度確保設備的安全運行。例如，可以將安全資料的交互優先順序設置為最高，安全資料的交互優先順序大於計畫資料、操作資料和監測資料的交互優先順序。例如，可以將安全資料的回應優先順序設置為最高，安全資料的回應優先順序大於計畫資料、運行資料和監測資料的回應優先順序。計畫資料、操作資料、監測資料之間的交互優先順序/回應優先順序的順序可以根據實際需求進行設定。
舉例而言，對等設備10_1~10_n可以與指定的組織系統或組織軟體進行計畫資料交互，並且計畫資料可以組成與製造執行、倉庫請求或資源計畫相關的資訊。操作資料可以包括與任務執行、任務感知或任務共識等相關的資訊。監測資料可以包括諸如對等設備的狀態、任務進度、環境狀態或工廠狀態、配置參數等資訊。
在一些實施例中，資料的交互可以是主動進行交互或者被動進行交互。資料可以由一個對等設備主動共用給另一個對等設備，而與該另一對等設備是否發起交互請求無關。主動資料交互可以定時進行，也可以基於事件而觸發進行。被動資料交互需要另一個對等設備發出特定請求資訊以觸發進行資料交互。例如，如圖3a所示，第一對等設備10_1可以主動與第二對等設備10_2進行資料交互。 如圖3b所示，當第一對等設備10_1接收到來自第二對等設備10_2的交互請求時，第一對等設備10_1與第二對等設備10_2進行資料交互。
在一些實施例中，機器人控制伺服器可以被定義為點對點交互管理系統100中的核心節點，自主移動機器人可以被定義為點對點交互管理系統100中的代理節點。例如，核心節點可以從MES（工件）請求生產計畫（計畫資料）。核心節點可以分配操作任務（操作資料）給代理節點。代理節點可以定期與一個或多個其他對等設備交互機器人狀態資訊（監測資料）。
如圖4a與4b所示，在任意兩個對等設備之間的資料交互過程中，兩個對等設備中的一個對等設備可以被另一個對等設備虛擬化為工件，以進行交互。由於對等設備能夠進行複雜的計算和操作，相對而言，工件僅提供了特定操作/功能，透過該種虛擬化工件的方式可以降低兩個對等設備的交交互操作複雜性。當第一對等設備10_1向第二對等設備10_2傳送資料時，第一對等設備10_1可被視為虛擬工件與第二對等設備10_2進行交互。對於傳送的資料（計畫資料、操作資料、監測資料）不同，第一對等體10_1可以被相應地視為不同的虛擬工件，例如被視為虛擬計畫工件、虛擬操作工件、虛擬監測工件。
在一些實施例中，當第一對等設備10_1向第二對等設備10_2傳送計畫資料時，第一對等設備10_1可被視為虛擬計畫工件，以與第二對等設備10_2進行交互。當第一對等設備10_1向第二對等設備10_2傳送操作資料時，第一對等設備10_1可被視為虛擬操作工件，以與第二對等設備10_2進行交互。當第一對等設備10_1向第二對等設備10_2傳送監測資料時，第一對等設備10_1可被視為虛擬監測工件，以與第二對等設備10_2進行交互。
在一些實施例中，第一對等設備10_1可以是核心節點(如圖4b所示)或代理節點(如圖4a所示)。代理節點可以被視作為虛擬監測工件與其他對等設備進行交互，例如代理節點與其餘的任意一對等設備進行房間內的動態障礙物資料（監測資料）的交互。核心節點可以作為虛擬計畫工件與代理節點進行交互，例如核心節點與代理節點進行生產計畫任務排配（計畫資料）的交互。
在一些實施例中，虛擬工件（虛擬計畫工件、虛擬操作工件、虛擬監測工件）的創建可以以降低自動化工業環境中的操作複雜度。多個對等設備10_1~10_n之間的交互可能涉及多種類型的資料。其中某些類型的資料與某些類型的交互無關。因而，與其將代理節點或核心節點作為一個複雜的設備來處理，不如將其視為與所需資料類型對應的虛擬工件來處理。
在一些實施例中，環境資訊越詳細，工業自動化運行的效率就越高。環境資訊通常由中央伺服器收集、儲存和管理，該中央伺服器再將環境資訊分發給其餘對等設備。然而，不同的環境元件可能永久或暫時缺乏網路/通訊能力。
如圖5所示，每個對等設備10_1~10_n均可以與缺乏網路能力的環境元件進行離線交互。第一對等設備10_1可以獲得與環境元件相關的離線交互資料，並將離線交互資料分享給其餘的對等設備。例如，第一對等設備10_1可以將離線交互資料分享給第二對等設備10_2。
在一些實施例中，第一對等設備10_1可以主動或被動地獲取與環境元件相關的離線交互資料。例如，第一對等設備10_1可以主動檢測環境元件的狀態，以獲取與環境元件相關的離線交互資料。第一對等設備10_1還可以透過中間元件被動地接收與環境元件相關的離線交互資料，例如，透過人機交互介面、透過自身的感知能力，或透過其他方式接收與環境元件相關的離線交互資料。
在一些實施例中，環境元件可以包括但不限於操作人員20_1、工廠貨物20_2、或者離線的對等設備20_3等。在自動化工業環境中，當允許人員存在時，操作人員20_1與對等設備10_1~10_n之間的交互資訊需要被管理。人機交互可能與操作資料或監測資料相關聯，具體取決於實際的離線交互。工廠貨物20_2可以是指當前處理過程中所涉及的貨物或物品。工廠貨物20_2可以與操作資料或監測資料相關聯，具體取決於實際的離線交互。離線的對等設備20_3可以是指無法與其他對等設備交互自身資料（如網路故障，或其他故障）的對等設備，離線的對等設備20_3可以與操作資料或監測資料相關聯，例如透過與在網的對等設備的離線交互。
舉例而言，一自主移動機器人（在網的對等設備）可以檢測存放在倉庫貨架（離線交互）上的工廠貨物 20_2（監測資料），並與其他對等設備交互檢測到的資訊。一自主移動機器人（在網的對等設備）可以透過安裝在其上的按鍵或觸摸面板（離線交互）接收來自操作人員的交互指令（操作資料）。一自主移動機器人（在網的對等設備）可以檢測到阻塞路徑或道路的另一發生故障的自主移動機器人（離線的對等設備），並可輸出有關路徑或道路被阻塞的警告資訊（安全資料）。
在一些實施例中，每個對等設備10_1~10_n應該保持可始終接入網路的能力，以實現傳輸資料。離線交互可以是操作人員與自主移動機器人之間的交互過程。例如，自主移動機器人（在網的對等設備）需要去貨區取貨，當自主移動機器人到達貨物所在的位置時，自主移動機器人等待操作人員將貨物放在自主移動機器人上。當貨物準備好之後，自主移動機器人可以移動到指定地點。自主移動機器人可以共用倉庫所更新的狀態（操作資料），以反映貨物已被揀選，更改當前任務的狀態（操作資料），以確認貨物已被揀選，並可更改其自身狀態 （監測資料），以反映該自主移動機器人已裝載貨物。
如圖6所示，安全資料可以包括衝突解決機制、緊急事件解決機制及突發任務解決機制中的至少一者。
在一些實施例中，第一對等設備10_1和第二對等設備10_2可以基於操作資料的交互達成衝突解決機制的共識，例如，第一對等設備10_1和第二對等設備10_2是兩個自主移動機器人，兩個自主移動機器人（在網的對等設備）在相同的路徑但為相反的方向上彼此相遇，兩個自主移動機器人可以決定哪個向左行駛，哪個向右行駛，以實現避免正面碰撞，例如可以透過交互導航資訊（操作資料）來達成共識。
在一些實施例中，第一對等設備10_1和第二對等設備10_2可以基於計畫資料的交互達成事件解決機制的共識。例如，一自主移動機器人（在網的對等設備）由於某條路徑被一些貨物阻塞，而無法到達目的地位置，該自主移動機器人可以請求另一個自主移動機器人（在網的對等設備）前往目的地位置，該另一個自主移動機器人可以知道哪條路徑是新發生阻塞的路徑。因而，其他的對等設備可以接替失敗的任務或執行安全操作行為，以保證該任務的整體安全並完成該任務。
在一些實施例中，第一對等設備10_1和第二對等設備10_2可以基於監測資料的交互達成突發任務解決機制的共識。一對等設備可以透過與其他對等設備交互監測資料來共用與緊急狀態相關的事件。 例如，一自主移動機器人（代理節點）可以向一機器人控制伺服器（核心節點）傳達其電池電量將耗盡（緊急事件）的資訊，進而機器人控制伺服器可以變更任務計畫來適配機器人電量將耗盡的情形。
圖7為本申請一實施例的對等設備的示意圖。對等設備10_i（i∈1,2,…, n）可以是自主移動機器人。自主移動機器人可以包括資料記憶體11、處理器12和控制程式13。
在一些實施例中，記憶體11可以設置在自主移動機器人中，也可以是單獨的外部記憶體，例如SM卡(Smart Media Card)、SD卡(Secure Digital Memory Card)等。記憶體11可以包括各種類型的非易失性電腦可讀儲存介質。例如，記憶體11可以是內部儲存系統，例如快閃記憶體、用於臨時儲存資訊的隨機存取記憶體(RAM)和/或用於永久儲存資訊的唯讀記憶體(ROM)。 記憶體11也可以是外部儲存系統，例如硬碟、儲存卡或其他資料儲存介質。處理器12可以是中央處理單元(CPU)、微處理器、數位訊號處理器 (Digital Signal Processor，DSP)、專用積體電路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現成可程式設計閘陣列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或其他可執行AMR功能的資料處理晶片。
控制程式13可以被劃分為多個模組，例如通訊模組101和感知模組102。模組101-102可以是指能夠完成特定功能的一系列電腦程式指令段，該指令段用於描述控制程式13在自主移動機器人中的執行過程。該指令段可由處理器12執行，以實現模組101-102所提供的功能。
通訊模組101用於與另一個對等設備進行資料交互。其中，交互的資料可以包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者。另一個對等設備可以為機器人控制伺服器或者另一個自主移動機器人。
在一些實施例中，通訊模組101可以主動或被動地與另一對等設備進行資料交互。
感知模組102用於獲取環境元件的離線交互資料，並將離線交互資料共用給另一個對等設備。其中，環境元件可以為缺乏網路通訊能力的設備或元件。
在一些實施例中，感知模組102可以主動或被動地獲取與環境元件相關的離線交互資料。例如，對等設備10_i可以主動檢測環境元件的狀態，以獲取與環境元件相關的離線交互資料。對等設備10_i還可以透過中間元件被動地接收與環境元件相關的離線交互資料，例如，透過人機交互介面、透過自身的感知能力，或透過其他方式接收與環境元件相關的離線交互資料。
在一些實施例中，環境元件可以包括但不限於操作人員20_1、工廠貨物20_2、或離線的對等設備20_3等。
在本申請所提供的實施例中，應該理解到，以上所描述的自主移動機器人實施例僅是示意性的，例如，上述模組的劃分，僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。
另外，在本申請各個實施例中的各功能模組可以集成在相同處理單元中，也可以是各個模組單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模組集成在相同單元中。上述集成的模組既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能模組的形式實現。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，本發明之範圍並不以上述實施方式為限，舉凡熟悉本案技藝之人士爰依本發明之精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下申請專利範圍內。
10_1~10_n:對等設備 10_i:自主移動機器人 11:記憶體 12:處理器 13:控制程式 20:工件 20_1:操作人員 20_2:工廠貨物 20_3:離線的對等設備 101:通訊模組 102:感知模組
圖1是本申請一實施例中實現點（對等設備）對點交互與點對工件交互的交互管理系統的示意圖。
圖2是本申請一實施例中涉及四個交互域的交互管理系統的架構示意圖。
圖3a~3b是圖1所示的交互管理系統中的兩個對等設備之間的資料交互域的示意圖。
圖4a~4b是圖1所示的交互管理系統中的兩個對等設備之間的操作交互域的示意圖。
圖5為本申請一實施例中兩個或多個對等設備與環境元件之間的環境交互域的示意圖。
圖6是圖1所示的交互管理系統中的兩個對等設備之間的安全交互域的示意圖。
圖7是圖1所示的交互管理系統中的自主移動機器人的功能模組示意圖。
10_1~10_n:對等設備
20:工件

Claims (20)

  1. 一種點對點交互管理系統，包括多個對等設備，所述多個對等設備包括至少一個機器人控制伺服器及多個自主移動機器人，所述多個對等設備中的第一對等設備用於與所述多個對等設備中的第二對等設備進行資料交互，其中交互的資料包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者，所述安全資料的交互優先順序大於所述計畫資料、所述操作資料及所述監測資料的交互優先順序。
  2. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中所述安全資料的回應優先順序大於所述計畫資料、所述操作資料及所述監測資料的回應優先順序。
  3. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中所述第一對等設備主動與所述第二對等設備進行資料交互。
  4. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中當所述第一對等設備接收到所述第二對等設備發送的交互請求時，所述第一對等設備與所述第二對等設備進行資料交互。
  5. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，還包括多個工件，所述多個工件中的每個工件為具有特定功能/執行特定操作的設備或元件，所述多個對等設備中的任意一對等設備用於從所述工件獲取第一指定資料，或者所述多個對等設備中的任意一對等設備用於傳送第二指定資料至所述工件。
  6. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中當所述第一對等設備傳送所述資料至所述第二對等設備時，所述第一對等設備作為虛擬工件與所述第二對等設備進行交互。
  7. 如請求項6所述之點對點交互管理系統，其中當所述第一對等設備傳送所述計畫資料至所述第二對等設備時，所述第一對等設備作為虛擬計 畫工件與所述第二對等設備進行交互；當所述第一對等設備傳送所述操作資料至所述第二對等設備時，所述第一對等設備作為虛擬操作工件與所述第二對等設備進行交互；當所述第一對等設備傳送所述監測資料至所述第二對等設備時，所述第一對等設備作為虛擬監測工件與所述第二對等設備進行交互。
  8. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中所述第一對等設備還用於獲取與環境元件相關的離線交互資料，其中所述環境元件為缺乏網路通訊能力的設備或元件，所述第一對等設備還用於將所述離線交互資料分享給其餘的對等設備。
  9. 如請求項8所述之點對點交互管理系統，其中所述第一對等設備用於主動檢測所述環境元件的狀態，以獲取與所述環境元件相關的離線交互資料。
  10. 如請求項8所述之點對點交互管理系統，其中所述第一對等設備用於透過中間元件被動接收與所述環境元件相關的離線交互資料。
  11. 如請求項1所述之點對點交互管理系統，其中所述安全資料包括衝突解決機制、緊急事件解決機制及突發任務解決機制中的至少一者。
  12. 如請求項11所述之點對點交互管理系統，其中所述第一對等設備與所述第二對等設備透過所述操作資料的交互達成所述衝突解決機制的共識，所述第一對等設備與所述第二對等設備透過所述監測資料的交互達成所述緊急事件解決機制的共識，所述第一對等設備與所述第二對等設備透過所述計畫資料的交互達成所述突發任務解決機制的共識。
  13. 一種自主移動機器人，包括：至少一個處理器；及記憶體，適於儲存多條指令，所述指令適於由所述處理器執行：與一對等設備進行資料交互； 其中，交互的資料包括計畫資料、操作資料、監測資料及安全資料中的至少一者，所述安全資料的交互優先順序大於所述計畫資料、所述操作資料及所述監測資料的交互優先順序，所述對等設備為機器人控制伺服器或者另一個自主移動機器人。
  14. 如請求項13所述之自主移動機器人，其中所述安全資料的回應優先順序大於所述計畫資料、所述操作資料及所述監測資料的回應優先順序。
  15. 如請求項13所述之自主移動機器人，其中所述指令適於由所述處理器執行與所述對等設備進行資料交互，包括：由所述自主移動機器人主動發起與所述對等設備進行資料交互。
  16. 如請求項13所述之自主移動機器人，其中所述指令適於由所述處理器執行與所述對等設備進行資料交互，包括：當所述自主移動機器人接收到所述對等設備發送的交互請求時，與所述對等設備進行資料交互。
  17. 如請求項13所述之自主移動機器人，其中所述指令還適於由所述處理器執行：被動獲取與環境元件相關的離線交互資料，其中所述環境元件為缺乏網路通訊能力的設備或元件；將所述離線交互資料分享給所述對等設備。
  18. 如請求項17所述之自主移動機器人，其中所述指令適於由所述處理器執行獲取與環境元件相關的離線交互資料，包括：主動檢測所述環境元件的狀態，以獲取與所述環境元件相關的離線交互資料；或透過中間元件獲取與所述環境元件相關的離線交互資料。
  19. 如請求項13所述之自主移動機器人，其中所述安全資料包括衝突解決機制、緊急事件解決機制及突發任務解決機制中的至少一者。
  20. 如請求項19所述之自主移動機器人，其中所述自主移動機器人與所述對等設備透過所述操作資料的交互達成所述衝突解決機制的共識，所述自主移動機器人與所述對等設備透過所述監測資料的交互達成所述緊急事件解決機制的共識，所述自主移動機器人與所述對等設備透過所述計畫資料的交互達成所述突發任務解決機制的共識。
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TWI615337B (zh) * 2009-04-10 2018-02-21 辛波提克有限責任公司 自動化貨箱儲存系統及處理被建構成托板化負荷以在儲存設施往返運送的貨箱之方法
CN111885550A (zh) * 2020-06-06 2020-11-03 浙江中力机械有限公司 一种分布式自主移动机器人调度系统

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