CN114952822A - 自主移动机器人及点对点交互管理系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种点对点交互管理系统，包括多个对等设备，多个对等设备包括至少一个机器人控制服务器及多个自主移动机器人，多个对等设备中的第一对等设备用于与多个对等设备中的第二对等设备进行数据交互，其中交互的数据包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者。本申请还提供一种自主移动机器人。本申请对等设备之间可以直接进行数据交互，无需中间设备进行数据转发。

Description

自主移动机器人及点对点交互管理系统
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自主移动机器人及点对点交互管理系统。
背景技术
现有的智能化工厂系统，如果涉及到多个节点设备(如机器人)之间的数据交互，往往需要设置中央服务器或中间设备来实现多个节点设备之间的数据交互。系统中的各个节点设备无法独自运行。现有的分布式共识技术定义了通过投票方式实现节点共识的一系列行动。每个节点分配有一个地址序列，虽然该种方式可以省去中间设备，但降低节点操作的灵活性和独立性，且节点几乎没有重新配置的能力。因而需要一种涵盖任务、机器人和行为执行的综合管理方法。
发明内容
鉴于上述，本申请提供一种自主移动机器人及点对点交互管理系统，对等设备之间可以直接进行数据交互。
本申请一实施方式提供一种点对点交互管理系统，包括多个对等设备，多个对等设备包括至少一个机器人控制服务器及多个自主移动机器人，多个对等设备中的第一对等设备用于与多个对等设备中的第二对等设备进行数据交互，其中交互的数据包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者。
在一些实施例中，安全数据的交互优先级大于计划数据、操作数据及监测数据的交互优先级；或者，安全数据的响应优先级大于计划数据、操作数据及监测数据的响应优先级。
在一些实施例中，第一对等设备主动与第二对等设备进行数据交互。
在一些实施例中，当第一对等设备接收到第二对等设备发送的交互请求时，第一对等设备与第二对等设备进行数据交互。
在一些实施例中，点对点交互管理系统还包括多个工件，多个工件中的每个工件为具有特定操作功能的设备或组件，多个对等设备中的任意一对等设备用于从工件获取第一指定数据，或者多个对等设备中的任意一对等设备用于传送第二指定数据至工件。
在一些实施例中，当第一对等设备传送数据至第二对等设备时，第一对等设备作为虚拟工件与第二对等设备进行交互。
在一些实施例中，当第一对等设备传送计划数据至第二对等设备时，第一对等设备作为虚拟计划工件与所述第二对等设备进行交互；当第一对等设备传送操作数据至第二对等设备时，第一对等设备作为虚拟操作工件与第二对等设备进行交互；当第一对等设备传送监测数据至第二对等设备时，第一对等设备作为虚拟监测工件与第二对等设备进行交互。
在一些实施例中，第一对等设备还用于获取与环境元件相关的离线交互数据，其中环境元件为缺乏网络通信能力的设备或组件，第一对等设备还用于将离线交互数据分享给其余的对等设备。
在一些实施例中，第一对等设备用于主动检测环境元件的状态，以获取与环境元件相关的离线交互数据。
在一些实施例中，第一对等设备用于通过中间组件被动接收与环境元件相关的离线交互数据。
在一些实施例中，安全数据包括冲突解决机制、紧急事件解决机制及突发任务解决机制中的至少一者。
在一些实施例中，第一对等设备与第二对等设备通过操作数据的交互达成冲突解决机制的共识，第一对等设备与第二对等设备通过监测数据的交互达成紧急事件解决机制的共识，第一对等设备与第二对等设备通过计划数据的交互达成突发任务解决机制的共识。
本申请一实施方式提供一种自主移动机器人，包括：至少一个处理器；及存储器，适于存储多条指令，指令适于由处理器执行：与一对等设备进行数据交互；其中，交互的数据包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者，对等设备为机器人控制服务器或者另一个自主移动机器人。
在一些实施例中，安全数据的交互优先级大于计划数据、操作数据及监测数据的交互优先级；或者，安全数据的响应优先级大于计划数据、操作数据及监测数据的响应优先级。
在一些实施例中，指令适于由处理器执行与对等设备进行数据交互，包括：由自主移动机器人主动发起与对等设备进行数据交互。
在一些实施例中，指令适于由处理器执行与对等设备进行数据交互，包括：当自主移动机器人接收到对等设备发送的交互请求时，与对等设备进行数据交互。
在一些实施例中，指令还适于由处理器执行：被动获取与环境元件相关的离线交互数据，其中环境元件为缺乏网络通信能力的设备或组件；将离线交互数据分享给对等设备。
在一些实施例中，指令适于由处理器执行获取与环境元件相关的离线交互数据，包括：主动检测环境元件的状态，以获取与环境元件相关的离线交互数据；或通过中间组件获取与环境元件相关的离线交互数据。
在一些实施例中，安全数据包括冲突解决机制、紧急事件解决机制及突发任务解决机制中的至少一者。
在一些实施例中，自主移动机器人与对等设备通过操作数据的交互达成冲突解决机制的共识，自主移动机器人与对等设备通过监测数据的交互达成紧急事件解决机制的共识，自主移动机器人与对等设备通过计划数据的交互达成突发任务解决机制的共识。
上述自主移动机器人及点对点交互管理系统，各个对等设备之间可以直接交互计划数据、操作数据、监测数据等数据，无需中间服务器转发，且在不影响系统性能的情形下可为对等设备提供安全运行机制，且可与离线元件进行离线数据交互。
附图说明
图1是本申请一实施例中实现点(对等设备)对点交互与点对工件交互的交互管理系统的示意图。
图2是本申请一实施例中涉及四个交互域的交互管理系统的架构示意图。
图3a～3b是图1所示的交互管理系统中的两个对等设备之间的数据交互域的示意图。
图4a～4b是图1所示的交互管理系统中的两个对等设备之间的操作交互域的示意图。
图5为本申请一实施例中两个或多个对等设备与环境元件之间的环境交互域的示意图。
图6是图1所示的交互管理系统中的两个对等设备之间的安全交互域的示意图。
图7是图1所示的交互管理系统中的自主移动机器人的功能模块示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
参阅图1所示，点对点交互管理系统100可以实现对柔性制造系统(FlexibleManufacture System，FMS)进行优化。点对点交互管理系统100可以包括多个对等设备10_1～10_n(n为大于1的自然数)。对等设备的数据可以根据实际需要进行设定，本申请对此不作限定。
在一些实施例中，多个对等设备10_1～10_n可以包括一个机器人控制服务器及多个自主移动机器人。多个对等设备10_1～10_n之间可以直接进行数据交互。
在一些实施例中，点对点交互管理系统100还可以包括多个工件20。每个工件20可以为具有特定功能/执行特定操作的设备或组件。例如，每个工件20可以是操作设备、配置设备、或者计划设备等。操作设备可以包括传感器、可编程逻辑控制器、执行器等。配置设备可以包括人机界面、显示屏等。计划设备可以向对等设备10_1～10_n提供操作计划指令，计划设备可以包括制造执行系统(Manufacturing Execution System，MES)、仓库管理系统(Warehouse Management System，WMS)、企业资源计划(Enterprise Resource Planning，ERP)系统等。每个对等设备10_1～10_n可以从工件20获取第一指定数据。或者每个对等设备10_1～10_n可以将第二指定数据传送至工件20。
如图2所示，点对点交互管理系统100可以涉及四个交互域,以实现在自动化工业环境中实现高效运行。四个交互域可以包括数据交互域、操作交互域、环境交互域和安全交互域。数据交互域可以涉及与信息的交互、请求、提供、存储等相关的数据管理操作。数据交互域可以涉及多个对等设备10_1～10_n之间的数据交互。操作交互域可以涉及面向操作的资源的管理，资源可以从工件或虚拟工件中获取得到。环境交互域可以涉及物理元件，物理元件可以是网络设备(具有网络通信能力的设备)或其他非网络设备(不具有网络通信能力的设备)。也就是说，通过环境交互域可以实现管理对等设备、工件及离线元件(如图5所示)的交互。离线元件可以是指永久或暂时不具有网络/通信能力的元件。安全交互域可以涉及在不影响系统性能的操作安全性。
如图3a与3b所示，多个对等设备10_1～10_n中的第一对等设备10_1可以与第二对等设备10_2进行数据交互，交互的数据可以包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者。
在一些实施例中，计划数据可以由一个对等设备进行共享或请求(例如，将计划数据共享给其它对等设备或从计划设备请求计划数据)，以实现支持自动化生产规划/决策。计划数据可以涉及分布式共识。操作数据可以由一个对等设备进行共享或请求，以实现支持自动化生产运行。监测数据可以由一个对等设备进行共享或请求，以提供或确定某一设备的参数化状态信息及配置信息。安全数据可以由一个对等设备进行共享或请求，以提供安全运行机制或确保设备运行安全。
在一些实施例中，在实际的自动化工业环境中，无法避免故障或异常的发生，因此安全操作至关重要，应最大程度确保设备的安全运行。例如，可以将安全数据的交互优先级设置为最高，安全数据的交互优先级大于计划数据、操作数据和监测数据的交互优先级。例如，可以将安全数据的响应优先级设置为最高，安全数据的响应优先级大于计划数据、运行数据和监测数据的响应优先级。计划数据、操作数据、监测数据之间的交互优先级/响应优先级的顺序可以根据实际需求进行设定。
举例而言，对等设备10_1～10_n可以与指定的组织系统或组织软件进行计划数据交互，并且计划数据可以组成与制造执行、仓库请求或资源计划相关的信息。操作数据可以包括与任务执行、任务感知或任务共识等相关的信息。监测数据可以包括诸如对等设备的状态、任务进度、环境状态或工厂状态、配置参数等信息。
在一些实施例中，数据的交互可以是主动进行交互或者被动进行交互。数据可以由一个对等设备主动共享给另一个对等设备，而与该另一对等设备是否发起交互请求无关。主动数据交互可以定时进行，也可以基于事件而触发进行。被动数据交互需要另一个对等设备发出特定请求信息以触发进行数据交互。例如，如图3a所示，第一对等设备10_1可以主动与第二对等设备10_2进行数据交互。如图3b所示，当第一对等设备10_1接收到来自第二对等设备10_2的交互请求时，第一对等设备10_1与第二对等设备10_2进行数据交互。
在一些实施例中，机器人控制服务器可以被定义为点对点交互管理系统100中的核心节点，自主移动机器人可以被定义为点对点交互管理系统100中的代理节点。例如，核心节点可以从MES(工件)请求生产计划(计划数据)。核心节点可以分配操作任务(操作数据)给代理节点。代理节点可以定期与一个或多个其他对等设备交互机器人状态信息(监测数据)。
如图4a与4b所示，在任意两个对等设备之间的数据交互过程中，两个对等设备中的一个对等设备可以被另一个对等设备虚拟化为工件，以进行交互。由于对等设备能够进行复杂的计算和操作，相对而言，工件仅提供了特定操作/功能，通过该种虚拟化工件的方式可以降低两个对等设备的交互操作复杂性。当第一对等设备10_1向第二对等设备10_2传送数据时，第一对等设备10_1可被视为虚拟工件与第二对等设备10_2进行交互。对于传送的数据(计划数据、操作数据、监测数据)不同，第一对等体10_1可以被相应地视为不同的虚拟工件，例如被视为虚拟计划工件、虚拟操作工件、虚拟监测工件。
在一些实施例中，当第一对等设备10_1向第二对等设备10_2传送计划数据时，第一对等设备10_1可被视为虚拟计划工件，以与第二对等设备10_2进行交互。当第一对等设备10_1向第二对等设备10_2传送操作数据时，第一对等设备10_1可被视为虚拟操作工件，以与第二对等设备10_2进行交互。当第一对等设备10_1向第二对等设备10_2传送监测数据时，第一对等设备10_1可被视为虚拟监测工件，以与第二对等设备10_2进行交互。
在一些实施例中，第一对等设备10_1可以是核心节点(如图4b所示)或代理节点(如图4a所示)。代理节点可以被视作为虚拟监测工件与其他对等设备进行交互，例如代理节点与其余的任意一对等设备进行房间内的动态障碍物数据(监测数据)的交互。核心节点可以作为虚拟计划工件与代理节点进行交互，例如核心节点与代理节点进行生产计划任务排配(计划数据)的交互。
在一些实施例中，虚拟工件(虚拟计划工件、虚拟操作工件、虚拟监测工件)的创建可以以降低自动化工业环境中的操作复杂度。多个对等设备10_1～10_n之间的交互可能涉及多种类型的数据。其中某些类型的数据与某些类型的交互无关。因而，与其将代理节点或核心节点作为一个复杂的设备来处理，不如将其视为与所需数据类型对应的虚拟工件来处理。
在一些实施例中，环境信息越详细，工业自动化运行的效率就越高。环境信息通常由中央服务器收集、存储和管理，该中央服务器再将环境信息分发给其余对等设备。然而，不同的环境元件可能永久或暂时缺乏网络/通信能力。
如图5所示，每个对等设备10_1～10_n均可以与缺乏网络能力的环境元件进行离线交互。第一对等设备10_1可以获得与环境元件相关的离线交互数据，并将离线交互数据分享给其余的对等设备。例如，第一对等设备10_1可以将离线交互数据分享给第二对等设备10_2。
在一些实施例中，第一对等设备10_1可以主动或被动地获取与环境元件相关的离线交互数据。例如，第一对等设备10_1可以主动检测环境元件的状态，以获取与环境元件相关的离线交互数据。第一对等设备10_1还可以通过中间组件被动地接收与环境元件相关的离线交互数据，例如，通过人机交互界面、通过自身的感知能力，或通过其他方式接收与环境元件相关的离线交互数据。
在一些实施例中，环境元件可以包括但不限于操作人员20_1、工厂货物20_2、或者离线的对等设备20_3等。在自动化工业环境中，当允许人员存在时，操作人员20_1与对等设备10_1～10_n之间的交互信息需要被管理。人机交互可能与操作数据或监测数据相关联，具体取决于实际的离线交互。工厂货物20_2可以是指当前处理过程中所涉及的货物或物品。工厂货物20_2可以与操作数据或监测数据相关联，具体取决于实际的离线交互。离线的对等设备20_3可以是指无法与其他对等设备交互自身数据(如网络故障，或其他故障)的对等设备，离线的对等设备20_3可以与操作数据或监测数据相关联，例如通过与在网的对等设备的离线交互。
举例而言，一自主移动机器人(在网的对等设备)可以检测存放在仓库货架(离线交互)上的工厂货物20_2(监测数据)，并与其他对等设备交互检测到的信息。一自主移动机器人(在网的对等设备)可以通过安装在其上的按键或触摸面板(离线交互)接收来自操作人员的交互指令(操作数据)。一自主移动机器人(在网的对等设备)可以检测到阻塞路径或道路的另一发生故障的自主移动机器人(离线的对等设备)，并可输出有关路径或道路被阻塞的警告信息(安全数据)。
在一些实施例中，每个对等设备10_1～10_n应该保持可始终接入网络的能力，以实现传输数据。离线交互可以是操作人员与自主移动机器人之间的交互过程。例如，自主移动机器人(在网的对等设备)需要去货区取货，当自主移动机器人到达货物所在的位置时，自主移动机器人等待操作人员将货物放在自主移动机器人上。当货物准备好之后，自主移动机器人可以移动到指定地点。自主移动机器人可以共享仓库所更新的状态(操作数据)，以反映货物已被拣选，更改当前任务的状态(操作数据)，以确认货物已被拣选，并可更改其自身状态(监测数据)，以反映该自主移动机器人已装载货物。
如图6所示，安全数据可以包括冲突解决机制、紧急事件解决机制及突发任务解决机制中的至少一者。
在一些实施例中，第一对等设备10_1和第二对等设备10_2可以基于操作数据的交互达成冲突解决机制的共识，例如，第一对等设备10_1和第二对等设备10_2是两个自主移动机器人，两个自主移动机器人(在网的对等设备)在相同的路径但为相反的方向上彼此相遇，两个自主移动机器人可以决定哪个向左行驶，哪个向右行驶，以实现避免正面碰撞，例如可以通过交互导航信息(操作数据)来达成共识。
在一些实施例中，第一对等设备10_1和第二对等设备10_2可以基于计划数据的交互达成事件解决机制的共识。例如，一自主移动机器人(在网的对等设备)由于某条路径被一些货物阻塞，而无法到达目的地位置，该自主移动机器人可以请求另一个自主移动机器人(在网的对等设备)前往目的地位置，该另一个自主移动机器人可以知道哪条路径是新发生阻塞的路径。因而，其他的对等设备可以接替失败的任务或执行安全操作行为，以保证该任务的整体安全并完成该任务。
在一些实施例中，第一对等设备10_1和第二对等设备10_2可以基于监测数据的交互达成突发任务解决机制的共识。一对等设备可以通过与其他对等设备交互监测数据来共享与紧急状态相关的事件。例如，一自主移动机器人(代理节点)可以向一机器人控制服务器(核心节点)传达其电池电量将耗尽(紧急事件)的信息，进而机器人控制服务器可以变更任务计划来适配机器人电量将耗尽的情形。
图7为本申请一实施例的对等设备的示意图。对等设备10_i(i∈1,2,…,n)可以是自主移动机器人。自主移动机器人可以包括数据存储器11、处理器12和控制程序13。
在一些实施例中，存储器11可以设置在自主移动机器人中，也可以是单独的外部存储器，例如SM卡(Smart Media Card)、SD卡(Secure Digital Memory Card)等。存储器11可以包括各种类型的非易失性计算机可读存储介质。例如，存储器11可以是内部存储系统，例如闪存、用于临时存储信息的随机存取存储器(RAM)和/或用于永久存储信息的只读存储器(ROM)。存储器11也可以是外部存储系统，例如硬盘、存储卡或其他数据存储介质。处理器12可以是中央处理单元(CPU)、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或其他可执行AMR功能的数据处理芯片。
控制程序13可以被划分为多个模块，例如通信模块101和感知模块102。模块101-102可以是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述控制程序13在自主移动机器人中的执行过程。该指令段可由处理器12执行，以实现模块101-102所提供的功能。
通信模块101用于与另一个对等设备进行数据交互。其中，交互的数据可以包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者。另一个对等设备可以为机器人控制服务器或者另一个自主移动机器人。
在一些实施例中，通信模块101可以主动或被动地与另一对等设备进行数据交互。
感知模块102用于获取环境元件的离线交互数据，并将离线交互数据共享给另一个对等设备。其中，环境元件可以为缺乏网络通信能力的设备或组件。
在一些实施例中，感知模块102可以主动或被动地获取与环境元件相关的离线交互数据。例如，对等设备10_i可以主动检测环境元件的状态，以获取与环境元件相关的离线交互数据。对等设备10_i还可以通过中间组件被动地接收与环境元件相关的离线交互数据，例如，通过人机交互界面、通过自身的感知能力，或通过其他方式接收与环境元件相关的离线交互数据。
在一些实施例中，环境元件可以包括但不限于操作人员20_1、工厂货物20_2、或离线的对等设备20_3等。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，以上所描述的自主移动机器人实施例仅是示意性的，例如，上述模块的划分，仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在相同处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同单元中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种点对点交互管理系统，其特征在于，包括多个对等设备，所述多个对等设备包括至少一个机器人控制服务器及多个自主移动机器人，
所述多个对等设备中的第一对等设备用于与所述多个对等设备中的第二对等设备进行数据交互，其中交互的数据包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者。
2.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述安全数据的交互优先级大于所述计划数据、所述操作数据及所述监测数据的交互优先级；或者，所述安全数据的响应优先级大于所述计划数据、所述操作数据及所述监测数据的响应优先级。
3.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述第一对等设备主动与所述第二对等设备进行数据交互。
4.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，当所述第一对等设备接收到所述第二对等设备发送的交互请求时，所述第一对等设备与所述第二对等设备进行数据交互。
5.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，还包括多个工件，所述多个工件中的每个工件为具有特定功能/执行特定操作的设备或组件，所述多个对等设备中的任意一对等设备用于从所述工件获取第一指定数据，或者所述多个对等设备中的任意一对等设备用于传送第二指定数据至所述工件。
6.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，当所述第一对等设备传送所述数据至所述第二对等设备时，所述第一对等设备作为虚拟工件与所述第二对等设备进行交互。
7.如权利要求6所述的点对点交互管理系统，其特征在于，当所述第一对等设备传送所述计划数据至所述第二对等设备时，所述第一对等设备作为虚拟计划工件与所述第二对等设备进行交互；当所述第一对等设备传送所述操作数据至所述第二对等设备时，所述第一对等设备作为虚拟操作工件与所述第二对等设备进行交互；当所述第一对等设备传送所述监测数据至所述第二对等设备时，所述第一对等设备作为虚拟监测工件与所述第二对等设备进行交互。
8.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述第一对等设备还用于获取与环境元件相关的离线交互数据，其中所述环境元件为缺乏网络通信能力的设备或组件，所述第一对等设备还用于将所述离线交互数据分享给其余的对等设备。
9.如权利要求8所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述第一对等设备用于主动检测所述环境元件的状态，以获取与所述环境元件相关的离线交互数据。
10.如权利要求8所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述第一对等设备用于通过中间组件被动接收与所述环境元件相关的离线交互数据。
11.如权利要求1所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述安全数据包括冲突解决机制、紧急事件解决机制及突发任务解决机制中的至少一者。
12.如权利要求11所述的点对点交互管理系统，其特征在于，所述第一对等设备与所述第二对等设备通过所述操作数据的交互达成所述冲突解决机制的共识，所述第一对等设备与所述第二对等设备通过所述监测数据的交互达成所述紧急事件解决机制的共识，所述第一对等设备与所述第二对等设备通过所述计划数据的交互达成所述突发任务解决机制的共识。
13.一种自主移动机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；及
存储器，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器执行：
与一对等设备进行数据交互；
其中，交互的数据包括计划数据、操作数据、监测数据及安全数据中的至少一者，所述对等设备为机器人控制服务器或者另一个自主移动机器人。
14.如权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述安全数据的交互优先级大于所述计划数据、所述操作数据及所述监测数据的交互优先级；或者，所述安全数据的响应优先级大于所述计划数据、所述操作数据及所述监测数据的响应优先级。
15.如权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述指令适于由所述处理器执行与所述对等设备进行数据交互，包括：
由所述自主移动机器人主动发起与所述对等设备进行数据交互。
16.如权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述指令适于由所述处理器执行与所述对等设备进行数据交互，包括：
当所述自主移动机器人接收到所述对等设备发送的交互请求时，与所述对等设备进行数据交互。
17.如权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述指令还适于由所述处理器执行：
被动获取与环境元件相关的离线交互数据，其中所述环境元件为缺乏网络通信能力的设备或组件；
将所述离线交互数据分享给所述对等设备。
18.如权利要求17所述的自主移动机器人，其特征在于，所述指令适于由所述处理器执行获取与环境元件相关的离线交互数据，包括：
主动检测所述环境元件的状态，以获取与所述环境元件相关的离线交互数据；或
通过中间组件获取与所述环境元件相关的离线交互数据。
19.如权利要求13所述的自主移动机器人，其特征在于，所述安全数据包括冲突解决机制、紧急事件解决机制及突发任务解决机制中的至少一者。
20.如权利要求19所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人与所述对等设备通过所述操作数据的交互达成所述冲突解决机制的共识，所述自主移动机器人与所述对等设备通过所述监测数据的交互达成所述紧急事件解决机制的共识，所述自主移动机器人与所述对等设备通过所述计划数据的交互达成所述突发任务解决机制的共识。
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