CN113752009A - 一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质 - Google Patents

一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质。该地脚板的装配系统包括：沿洗衣机流水线安装方向，图像采集模块、第一协作机器人和第二协作机器人在流水线上依次设置；控制模块用于接收图像采集模块获取到的洗衣机图像信息，还用于根据洗衣机图像确定第一协作机器人的第一装配信息，以及第二协作机器人的第二装配信息；第一协作机器人用于在洗衣机运动在流水线上时，根据第一装配信息装配洗衣机的地脚板；第二协作机器人用于在洗衣机运动在流水线上时，根据第二装配信息锁付地脚板的地脚螺钉。本发明实施例的技术方案，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。

Description

一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及工件安装技术领域，尤其涉及一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质。
背景技术
装配是产品制造的重要环节,在很大程度上决定了产品最终质量、制造成本和生产周期，装配工作的好坏对产品的效能、修理的工期、工作的劳力和成本等都起着非常重要的作用。
目前，洗衣机生产企业在洗衣机安装地脚板以及锁紧螺钉环节，一般是采用人工安装地脚板后完成锁紧螺钉的方式，现有的锁螺钉机构都需要对应的工件保持静止，并且对工件的停止位置定位要求很高。
发明内容
本发明实施例提供一种地脚板的装配系统、地脚板的装配方法及存储介质，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。
第一方面，本发明实施例提供了一种地脚板的装配系统，该装配系统包括：
图像采集模块、第一协作机器人、第二协作机器人和控制模块；
沿洗衣机流水线安装方向，所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人在流水线上依次设置；
所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人的第一装配信息，以及所述第二协作机器人的第二装配信息；
所述第一协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板；
所述第二协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
可选的，所述装配系统还包括位置测量模块；
所述位置测量模块设置于所述图像采集模块和所述第一协作机器人之间，所述位置测量模块与所述控制模块相连；所述位置测量模块用于记录所述洗衣机在所述流水线上输出的旋转脉冲个数；
所述控制模块还用于根据所述旋转脉冲个数确定所述流水线的线速度。
可选的，所述位置测量模块包括轴承、耦合器和旋转编码器；
所述旋转编码器通过所述轴承和所述耦合器与所述流水线上的皮带轮相连。
可选的，所述第一装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息和角度信息；
所述第一协作机器人用于根据所述流水线的线速度、所述位置信息和所述角度信息确定所述地脚板的装配位置。
可选的，所述第二装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息；
所述第二协作机器人用于根据所述流水线的线速度和所述位置信息确定所述地脚螺钉的装配位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地脚板的装配方法，应用于权利要求本发明实施例任一项所述的地脚板的装配系统，该装配方法包括：
通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息；
根据所述洗衣机图像确定设置在洗衣机流水线上的第一协作机器人的第一装配信息，以及设置在洗衣机流水线上的第二协作机器人的第二装配信息；
在所述洗衣机运动在所述流水线上时，控制所述第一协作机器人根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板，以及控制第二协作机器人根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
可选的，通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息，包括：
确定所述洗衣机进入装配区后，通过所述图像采集模块获取所述洗衣机在所述当前流水线上的洗衣机图像信息。
可选的，在通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息之后，还包括：
根据所述洗衣机图像确定所述洗衣机的专属信息，并基于所述专属信息确定与所述专属信息对应的所述地脚板和所述地脚螺钉；
控制所述第一协作机器人抓取所述地脚板，以及控制所述第二协作机器人获取所述地脚螺钉。
可选的，所述装配方法还包括：
确定所述洗衣机完成所述地脚螺钉的锁付操作后，控制所述洗衣机输出装配区域。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例任一所述的地脚板的装配方法。
本发明实施例的技术方案，地脚板的装配系统包括图像采集模块、第一协作机器人、第二协作机器人和控制模块；沿洗衣机流水线安装方向，所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人在流水线上依次设置；所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人的第一装配信息，以及所述第二协作机器人的第二装配信息；所述第一协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板；所述第二协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。解决了现有技术中人工安装地脚板后完成锁紧螺钉需要对应的工件保持静止，并且对工件的停止位置定位要求很高的问题，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种地脚板的装配系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的位置测量模块与流水线连接的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种地脚板的装配方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种地脚板的装配方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1为本发明实施例提供的一种地脚板的装配系统的结构示意图，本实施例可适用于在装配流水线不停机的情况下自动完成洗衣机地脚板安装以及自动锁紧地脚板螺钉的情况，该地脚板的装配系统100具体结构包括如下：
图像采集模块110、第一协作机器人120、第二协作机器人130和控制模块(图中未示出)；
沿洗衣机140流水线150安装方向，所述图像采集模块110、所述第一协作机器人120和所述第二协作机器人130在流水线150上依次设置；
所述控制模块分别与所述图像采集模块110、所述第一协作机器人120和所述第二协作机器人130相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块110获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人120的第一装配信息，以及所述第二协作机器人130的第二装配信息；
所述第一协作机器人120用于在所述洗衣机140运动在所述流水线150上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机140的地脚板；
所述第二协作机器人130用于在所述洗衣机140运动在所述流水线150上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
其中，图像采集模块可以为但不限于为工业相机或其他可以进行图像采集的设备。
可以理解的是，在洗衣机进行装配区的流水线上后，通过图像采集模块对当前的洗衣机进行拍摄，以获取当前洗衣机的洗衣机图像信息，并将洗衣机图像信息反馈至控制模块。
控制模块可以为但不限于为工业计算机，控制模块可以与图像采集模块、第一协作机器人和第二协作机器人通信连接，以实现数据的传输。
具体的，控制模块根据图像采集模块反馈的洗衣机图像信息，确定洗衣机的专属信息，洗衣机的专属信息可以包括洗衣机的型号以及该洗衣机型号对应的洗衣机尺寸等信息。
在确定洗衣机的专属信息后，可以将洗衣机的专属信息反馈至第一协作机器人，第一协作机器人根据洗衣机的专属信息从工装车中抓取与洗衣机的专属信息对应的地脚板，之后第一协作机器人携带当前地脚板回到洗衣机对应的地脚板在流水线上运动的地脚板待装配区域，以等待洗衣机运动到该区域。
在确定洗衣机的专属信息后，可以将洗衣机的专属信息反馈至第二协作机器人，第二协作机器人根据洗衣机的专属信息确定与洗衣机的专属信息对应的地脚板的地脚螺钉，之后第二协作机器人携带当前地脚螺钉回到洗衣机对应的地脚螺钉在流水线上运动的地脚螺钉待装配区域，以等待洗衣机运动到该区域。
可以理解的是，地脚螺钉放置在专有的振动盘内，可以通过振动盘振动分选地脚螺钉，再通过气吹的方式把所需的地脚螺钉送至第二协作机器人。
具体的，根据洗衣机图像信息计算洗衣机的位置信息和角度信息，第一协作机器人根据洗衣机的位置信息和角度信息，以及流水线的线速度，实现第一协作机器人在洗衣机处于流水线运动中跟随洗衣机的运动完成洗衣机地脚板的装配；第二协作机器人根据洗衣机的位置信息和角度信息，以及流水线的线速度，实现第二协作机器人在洗衣机处于流水线运动中跟随洗衣机的运动完成洗衣机地脚板的地脚螺钉的装配。
需要说明的是，流水线的线速度可以通过编码器实时获取旋转脉冲，以确定洗衣机在流水线上的位置，也可以通过现有技术可提供的其他可以对流水线的线速度的部件，本实施例对此不作任何限制。
该地脚板的装配系统的工作原理为：
图像采集模块对即将进入的装配区域的洗衣机进行拍照，得到洗衣机图像信息，根据洗衣机图像信息确定洗衣机的型号，并计算出洗衣相对于流水线的位置信息和角度信息，即确定了洗衣机地脚的装配位置。通过安装在输送链上面的编码器部件，实时计算洗衣机在流水线上面的相对位置和流水线的线速度，并传送给第一协作机器人和第二协作机器人。当第一协作机器人和第二协作机器人分别进行流水线上运动中对地脚板和地脚板的地脚螺钉进行装配时，第一协作机器人和第二协作机器人基于在流水线方向的矢量速度实时叠加流水线的线速度，这样就可以实现的协作机器人和洗衣机之间的相对静止，从而达到速度匹配的目的。
本发明实施例的技术方案，地脚板的装配系统包括图像采集模块、第一协作机器人、第二协作机器人和控制模块；沿洗衣机流水线安装方向，所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人在流水线上依次设置；所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人的第一装配信息，以及所述第二协作机器人的第二装配信息；所述第一协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板；所述第二协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。解决了现有技术中人工安装地脚板后完成锁紧螺钉需要对应的工件保持静止，并且对工件的停止位置定位要求很高的问题，以实现在洗衣机处于运动状态中自动完成地脚板的装配。
继续参见图1，在上述实施例的基础上，所述装配系统100还包括位置测量模块160；
所述位置测量模块160设置于所述图像采集模块110和所述第一协作机器人120之间，所述位置测量模块160与所述控制模块相连；所述位置测量模块160用于记录所述洗衣机140在所述流水线150上输出的旋转脉冲个数；
所述控制模块还用于根据所述旋转脉冲个数确定所述流水线150的线速度。
具体的，在本实施例中，通过图像采集模块对流水线上的洗衣机进行定位，安装在输送流水线上的位置测量模块实时计算洗衣机的位置和流水线的线速度，以实现两台协作机器人在洗衣机在流水线运动过程中安装地脚板和地脚螺钉。
图2是本发明实施例提供的位置测量模块与流水线连接的结构示意图，参见图2和图1，在上述实施例的基础上，所述位置测量模块160包括轴承161、耦合器162和旋转编码器163；
所述旋转编码器163通过所述轴承161和所述耦合器162与所述流水线150上的皮带轮151相连。
其中，旋转编码器是一种可以记录旋转脉冲的装置，通过安装在流水线的皮带轮上带动旋转编码器转动，检测旋转编码器输出的旋转脉冲反馈至控制模块，控制模块通过软件系统计算出流水线的线速度，并将该线速度实时发送给第一协作机器人和第二协作机器人。
在上述实施例的基础上，所述第一装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息和角度信息；
所述第一协作机器人用于根据所述流水线的线速度、所述位置信息和所述角度信息确定所述地脚板的装配位置。
其中，地脚板的装配位置即为洗衣机在流水线上运动时，经过第一协作机器人所在的地脚板装配区域时洗衣机的对应位置。
具体的，当洗衣机进入地脚板安装区域后，第一协作机器人开始放置地脚板到洗衣机上面，此时，第一协作机器人在洗衣机流水线方向的矢量速度叠加了洗衣机流水线的实时线速度，因此洗衣机和第一协作机器人保持相对静止，第一协作机器人实现了在运动中装配洗衣机的地脚板。
在上述实施例的基础上，所述第二装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息；
所述第二协作机器人用于根据所述流水线的线速度和所述位置信息确定所述地脚螺钉的装配位置。
其中，地脚螺钉的装配位置即为洗衣机在流水线上运动时，经过第二协作机器人所在的地脚螺钉装配区域时洗衣机上装配地脚螺钉的对应位置。
具体的，当洗衣机进入地脚螺钉装配区域后，第二协作机器人开始运动到待锁付地脚螺钉位置，锁付地脚螺钉机构开始在洗衣机的地脚螺钉位置操作锁紧地脚螺钉到相应位置，此时，第二协作机器人在洗衣机流水线方向的矢量速度叠加了洗衣机流水线的实时线速度，因此洗衣机和第二协作机器人保持相对静止，第二协作机器人实现了在洗衣机运动中锁付地脚螺钉。
图3为本发明实施例提供的一种地脚板的装配方法的流程示意图，本实施例可适用于在装配流水线不停机的情况下自动完成洗衣机地脚板安装以及自动锁紧地脚板螺钉的情况，该方法可以由地脚板的装配系统来执行。具体包括如下步骤：
S110、通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息。
通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息，包括：确定所述洗衣机进入装配区后，通过所述图像采集模块获取所述洗衣机在所述当前流水线上的洗衣机图像信息。
具体的，可以通过工业计算机存储洗衣机的全部型号等信息，当流水线上的洗衣机到来后，图像采集模块拍摄洗衣机图片得到洗衣机图像信息，并将洗衣机图像信息传输至工业计算机，工业计算机通过软件系统匹配当前洗衣机图片和工业计算机内存储的型号等信息，确认当前装配区流水线上的洗衣机对应的型号等信息。
S120、根据所述洗衣机图像确定设置在洗衣机流水线上的第一协作机器人的第一装配信息，以及设置在洗衣机流水线上的第二协作机器人的第二装配信息。
在确定当前流水线上洗衣机的型号等信息后，工业计算机根据洗衣机图片确定洗衣机在流水线的运动特征，进一步计算出洗衣机在流水线上面的位置和相对角度，第一装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息和角度信息，第二装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息，由于地脚螺钉的装配特点，此处第二装配信息仅需获取洗衣机在流水线上的位置信息即可。
需要说明的是，在流水线上的图像采集模块和第一协作机器人之间的位置还设置有位置测量模块，通过位置测量模块得到流水线的线速度，并通过工业计算机将流水线的线速度反馈至第一协作机器人和第二协作机器人，以供第一协作机器人和第二协作机器人根据流水线的线速度实现与运动中的洗衣机的准确装配位置的匹配。
进一步的，在通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息之后，还包括：根据所述洗衣机图像确定所述洗衣机的专属信息，并基于所述专属信息确定与所述专属信息对应的所述地脚板和所述地脚螺钉；控制所述第一协作机器人抓取所述地脚板，以及控制所述第二协作机器人获取所述地脚螺钉。
S130、在所述洗衣机运动在所述流水线上时，控制所述第一协作机器人根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板，以及控制第二协作机器人根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
当洗衣机进入第一协作机器人的装配区域后，第一协作机器人根据工业计算机反馈的洗衣机在流水线上面的位置和相对角度，第一协作机器人基于洗衣机在流水线上面的位置和相对角度装配所述洗衣机的地脚板。
可以理解的是，在第一协作机器人装配地脚板的过程中，第一协作机器人在流水线运动方向的速度矢量叠加了实时计算出来的流水线的线速度，实现了流水线和第一协作机器人在流水线方向的速度相对静止，进而实现了第一协作机器人A在运动中装配洗衣机的地脚板。
在安装完洗衣机的地脚板后，洗衣机继续沿流水线向前运动，当进入第二协作机器人的地脚螺钉锁付区域后，第二协作机器人根据工业计算机反馈的洗衣机在流水线上面的位置，第二协作机器人基于洗衣机在流水线上面的位置开始锁付地脚螺钉。
可以理解的是，在第二协作机器人锁付地脚螺钉的过程中，第二协作机器人在流水线运动方向的速度矢量叠加了实时计算出来的流水线的线速度，实现了流水线和第二协作机器人B在流水线方向的速度相对静止，进而实现了第二协作机器人在运动中锁付地脚螺钉。
进一步的，确定所述洗衣机完成所述地脚螺钉的锁付操作后，控制所述洗衣机输出装配区域。
本发明实施例的技术方案，通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息；根据所述洗衣机图像确定设置在洗衣机流水线上的第一协作机器人的第一装配信息，以及设置在洗衣机流水线上的第二协作机器人的第二装配信息；在所述洗衣机运动在所述流水线上时，控制所述第一协作机器人根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板，以及控制第二协作机器人根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。解决了人工装配洗衣机地脚板和锁付地脚螺钉需要停线并精确定位的问题，以实现流水线运动的过程中实现自动洗衣机地脚板和锁付地脚螺钉的装配操作。
图4为本发明实施例提供的一种地脚板的装配方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上，提供的一种可选实施方式。
相应的，本实施例的方法具体包括：
流水线上的洗衣机进入装配区域。
图像采集模块拍摄洗衣机图片得到洗衣机图像信息，并将洗衣机图像信息传输至工业计算机。工业计算机通过软件系统匹配当前洗衣机图片和工业计算机内存储的型号等信息，确认当前装配区流水线上的洗衣机对应的型号等信息，工业计算机根据洗衣机图片确定洗衣机在流水线的运动特征，进一步计算出洗衣机在流水线上面的位置和相对角度。
同时，工业计算机将洗衣机对应的型号等信息、在流水线上面的位置和相对角度反馈至第一协作机器人，第一协作机器人根据洗衣机的专属信息从工装车中抓取与洗衣机的专属信息对应的地脚板，之后第一协作机器人携带当前地脚板回到洗衣机对应的地脚板在流水线上运动的地脚板待装配区域，以等待洗衣机运动到该区域；工业计算机将洗衣机对应的型号等信息以及在流水线上面的位置反馈至第二协作机器人，第二协作机器人确定洗衣机对应的地脚螺钉，之后第二协作机器人携带当前地脚螺钉回到洗衣机对应的地脚螺钉在流水线上运动的地脚螺钉待装配区域，以等待洗衣机运动到该区域。
通过位置测量模块得到流水线的线速度，并通过工业计算机将流水线的线速度反馈至第一协作机器人和第二协作机器人。
当洗衣机到达装配地脚板的位置后，洗衣机保持在流水线上的运行，第一协作机器人根据流水线方向的速度矢量叠加流水线的线速度，控制洗衣机在运动中装配地脚板。在第一协作机器人完成地脚板的装配后，回到待装配地脚板的位置，等待下一次装配地脚板的指令。
当洗衣机到达装配地脚板的地脚螺钉位置后，洗衣机保持在流水线上的运行，第二协作机器人根据流水线方向的速度矢量叠加流水线的线速度，控制洗衣机在运动中锁付地脚螺钉。在第二协作机器人完成地脚螺钉的装配后，回到待装配地脚螺钉的位置，等待下一次装配地脚螺钉的指令。
当地脚螺钉锁付完成后，洗衣机通过流水线输出当前装配区域。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地脚板的装配方法，应用于本发明实施例提供任一项所述的地脚板的装配系统，该装配方法包括：
通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息；
根据所述洗衣机图像确定设置在洗衣机流水线上的第一协作机器人的第一装配信息，以及设置在洗衣机流水线上的第二协作机器人的第二装配信息；
在所述洗衣机运动在所述流水线上时，控制所述第一协作机器人根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板，以及控制第二协作机器人根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地脚板的装配方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述地脚板的装配系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地脚板的装配系统，其特征在于，包括：
图像采集模块、第一协作机器人、第二协作机器人和控制模块；
沿洗衣机流水线安装方向，所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人在流水线上依次设置；
所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述第一协作机器人和所述第二协作机器人相连，所述控制模块用于接收所述图像采集模块获取到的所述洗衣机图像信息，还用于根据所述洗衣机图像确定所述第一协作机器人的第一装配信息，以及所述第二协作机器人的第二装配信息；
所述第一协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板；
所述第二协作机器人用于在所述洗衣机运动在所述流水线上时，根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括位置测量模块；
所述位置测量模块设置于所述图像采集模块和所述第一协作机器人之间，所述位置测量模块与所述控制模块相连；所述位置测量模块用于记录所述洗衣机在所述流水线上输出的旋转脉冲个数；
所述控制模块还用于根据所述旋转脉冲个数确定所述流水线的线速度。
3.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述位置测量模块包括轴承、耦合器和旋转编码器；
所述旋转编码器通过所述轴承和所述耦合器与所述流水线上的皮带轮相连。
4.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述第一装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息和角度信息；
所述第一协作机器人用于根据所述流水线的线速度、所述位置信息和所述角度信息确定所述地脚板的装配位置。
5.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述第二装配信息包括所述洗衣机在所述流水线上的位置信息；
所述第二协作机器人用于根据所述流水线的线速度和所述位置信息确定所述地脚螺钉的装配位置。
6.一种地脚板的装配方法，应用于权利要求1-5任一项所述的地脚板的装配系统，其特征在于，包括：
通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息；
根据所述洗衣机图像确定设置在洗衣机流水线上的第一协作机器人的第一装配信息，以及设置在洗衣机流水线上的第二协作机器人的第二装配信息；
在所述洗衣机运动在所述流水线上时，控制所述第一协作机器人根据所述第一装配信息装配所述洗衣机的地脚板，以及控制第二协作机器人根据所述第二装配信息锁付所述地脚板的地脚螺钉。
7.根据权利要求6所述的装配方法，其特征在于，通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息，包括：
确定所述洗衣机进入装配区后，通过所述图像采集模块获取所述洗衣机在所述当前流水线上的洗衣机图像信息。
8.根据权利要求6所述的装配方法，其特征在于，在通过设置在洗衣机流水线上的图像采集模块获取当前流水线上的洗衣机图像信息之后，还包括：
根据所述洗衣机图像确定所述洗衣机的专属信息，并基于所述专属信息确定与所述专属信息对应的所述地脚板和所述地脚螺钉；
控制所述第一协作机器人抓取所述地脚板，以及控制所述第二协作机器人获取所述地脚螺钉。
9.根据权利要求6所述的装配方法，其特征在于，还包括：
确定所述洗衣机完成所述地脚螺钉的锁付操作后，控制所述洗衣机输出装配区域。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-9中任一项所述的地脚板的装配方法。
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