CN113492842B - 自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及物联网和自动泊车技术领域。具体实现方案为：确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。本公开实施例能够提高自动泊车的效率和成功率。

Description

自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及物联网和自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆可以通过计算机系统采用自动驾驶技术实现无人驾驶。目前，自动驾驶车辆采用的自动驾驶技术可以划分为L1-L5五个等级。随着等级的升高，自动驾驶功能越智能化。

随着自动驾驶技术的发展，自动泊车技术得到了迅速发展。自动泊车技术无需人工干扰，自动停车入位，使车辆无需反复揉库。

发明内容

本公开提供了一种用于自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动泊车的控制方法，包括：

确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。

根据本公开的又一方面，提供了一种自动泊车的控制装置，包括：

泊车状态模块，用于确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

安全行车范围模块，用于根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

车辆调度模块，用于在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的自动泊车的控制方法。

根据本公开的技术，能够提高自动泊车的效率和成功率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1a是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制方法的示意图；

图1b是根据本公开实施例提供的一种车辆安全行车范围的示意图；

图2a是根据本公开实施例提供的另一种自动泊车的控制方法的示意图；

图2b是根据本公开实施例提供的一种自动泊车调度的示意图；

图3a是根据本公开实施例提供的又一种自动泊车的控制方法的示意图；

图3b是根据本公开实施例提供的一种停车位的示意图；

图4是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制装置的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的自动泊车的控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下结合附图，对本公开实施例提供的该方案进行详细说明。

图1a是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制方法的示意图，本公开实施例可适用于自动泊车的情况。该方法可由一种自动泊车的控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，可配置于电子设备中。参考图1a，该方法具体包括如下：

S110、确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

S120、根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

S130、在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。

在本公开实施例中，停车场中设置有用于检测停车位的使用状态、停车位位置信息、车辆位置信息的感知设备，例如停车位处可以设置有车辆探测器，停车场内还可以设置有图像传感器。车辆上可以设置有用于探测车辆位置信息、停车环境信息的感知设备，例如车辆上可以设置有图像传感器、高精度定位模块等。

在本公开实施例中，处于自动泊车过程中的车辆可以划分为不同的自动泊车状态，例如可以处于泊入状态、泊出状态或巡航状态，即，处于自动泊车过程中的车辆可以处于不同自动泊车状态。停车场中不仅有处于自动泊车过程中的车辆，还有不处于自动泊车过程中的车辆，不处于自动泊车过程中的车辆处于其他状态例如靠边停靠状态，而不具备自动泊车状态。

其中，车辆的安全行车范围是指车辆在自动泊车过程中的安全行车区域，可以为车辆在自动泊车过程中的电子围栏，用于控制车辆在自身安全行车范围内行使，也就是说，在车辆的安全行车范围内为车辆规划行驶路径。并且，可以确定其中一个车辆的行驶路径是否途径另一个车辆的安全行车范围，若途径，则确定其中一个车辆与另一个车辆之间存在泊车冲突；否则，两个车辆之间不存在泊车冲突。

其中，冲突调度策略用于解决不同车辆之间的泊车冲突，可以对存在泊车冲突的至少两个车辆进行排序得到排序结果，控制至少两个车辆均按照排序结果行驶，即控制存在泊车冲突的不同车辆按照相同的排序结果行驶，避免不同车辆之间互不相让，相互干扰，从而解决冲突。

图1b是根据本公开实施例提供的一种车辆安全行车范围的示意图，参考图1b，车辆1正在泊入停车位3，车辆1的安全行车范围11覆盖停车位1、停车位2、停车位3和停车位4。车辆2正在巡航，准备泊入停车位1，需要依次途径停车位5、停车位4、停车位3、停车位2和停车位1，即车辆2的行驶路径途径车辆1的安全行车范围11，因此车辆2与车辆1之间存在泊车冲突，可以在车辆2行驶到安全行车范围11边界时，控制车辆2停车等待，等车辆1成功泊入停车位3后，再继续行驶。通过为存在泊车冲突的不同车辆确定冲突调度策略，例如控制发送冲突的一个车辆避让另一个车辆，能够避免冲突车辆之间互不相让、相互阻碍，能够解决冲突，从而提高自动泊车的效率和成功率。

本公开实施例的技术方案，通过根据车辆所处的自动泊车状态确定车辆的安全行车范围，并根据车辆的安全行车范围确定停车场中不同车辆之间是否存在冲突，在存在冲突的情况下，通过为不同车辆确定冲突调度策略，解决冲突，从而提高自动泊车的效率和成功率。

图2a是根据本公开实施例提供的另一种自动泊车的控制方法的示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2a，本实施例提供的自动泊车的控制方法包括：

S210、确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

S220、根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

S230、根据所述车辆的安全行车范围检测至少两个车辆之间是否存在泊车冲突；在存在泊车冲突的情况下，继续执行S240；

在不存在泊车冲突的情况下，对至少两个车辆分别泊车调度即可，无需考虑其他车辆，即不存在泊车冲突的不同车辆之间互不干扰。

S240、确定至少两个车辆所处的自动泊车状态是否相同；在不同的情况下，继续执行S250；在相同的情况下，继续执行S260；

S250、根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级，并继续执行S270；

S260、根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级，并继续执行S270；

S270、根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略。

在本公开实施例中，预设有不同泊车状态之间的优先级。在至少两个车辆之间存在泊车冲突，且至少两个车辆所处的泊车状态不同的情况下，可以按照所处泊车状态的优先级对至少两个车辆进行排序得到排序结果，并控制至少两个车辆均按照排序结果行驶。在至少两个车辆之间存在泊车冲突，且至少两个车辆所处的泊车状态相同的情况下，可以根据各车辆的车辆位置对至少两个车辆继续排序，并控制至少两个车辆均按照排序结果行驶。需要说明的是，停车场可以包括不止一个冲突车辆组，一个冲突车辆组包括至少两个存在泊车冲突的车辆，且不同冲突车辆组之间可以有相同车辆，只需分别为各冲突车辆组确定冲突调度策略即可解决停车场的泊车冲突问题。

在一种可选实施方式中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆。

在本公开实施例中，在至少两个车辆所处的泊车状态不同的情况下，处于泊入状态的车辆优于处于泊出状态的车辆，且处于泊出状态的车辆优于处于巡航状态的车辆。在至少两个车辆所处的泊车状态相同的情况下，可以确定至少两个车辆在车辆行驶方向上的相对位置，车辆位置在前的车辆优于车辆位置在后的车辆。车辆行驶方向可以为停车场的车辆驶入方向或车辆驶出方向，以处于泊入状态为例，车辆行驶方向为车辆驶入方向；以处于泊出状态为例，车辆行驶方向为车辆驶出方向。在至少两个车辆均处于巡航状态为例，可以根据巡航类型如泊入前巡航、泊车后巡航确定车辆行驶方向。

通过在自动泊车状态不同的情况下，根据自动泊车状态对存在泊车冲突的至少两个车辆进行优先级排序；在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向上的车辆相对位置关系对存在泊车冲突的至少两个车辆进行优先级排序，能够加快车辆的空间挪腾效率，缩减冲突时间，从而进一步提高泊车效率。

在一种可选实施方式中，根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。

具体的，在第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，可以控制第一车辆保持原泊车状态，控制第二车辆避让第一车辆，在确定第二车辆不干扰第一车辆后，第二车辆再继续泊车，能够避免第二车辆干扰第一车辆，并且也能够加快空间挪腾效率，减少冲突时间。

图2b是根据本公开实施例提供的一种自动泊车调度的示意图，参考图2b，停车场中车辆1处于泊入状态，需要泊入车位1，车辆2处于泊入状态，需要泊入车位2，车辆3处于巡航状态，需要泊入车位3，车辆4处于泊出状态，需要从车位4泊出，其中，车辆1、车辆2、车辆4之间存在泊车冲突，属于第一冲突车辆组，车辆2和车辆3之间也存在泊车冲突，属于第二冲突车辆组。结合自动泊车状态和车辆相对位置关系，第一冲突车辆组中车辆1优于车辆2，车辆2优于车辆4，据此第一冲突车辆组的冲突调度策略为车辆1继续泊入、车辆2停车等待、车辆4退回车位4等待；第二冲突车辆组中车辆2优于车辆3，据此第二冲突车辆组的冲突调度策略为车辆3停车等待车辆2。

本公开实施例的技术方案，针对存在泊车冲突的至少两个车辆，通过根据至少两个车辆之间的自动泊车状态、车辆位置确定不同车辆之间的优先级，并根据优先级确定冲突调度策略，能够加快车辆的空间挪腾效率，缩减冲突时间，从而进一步提高泊车效率。

图3a是根据本公开实施例提供的又一种自动泊车的控制方法的示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3a，本实施例提供的自动泊车的控制方法包括：

S310、确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

S320、根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

S330、在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略；

S340、在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为异常车辆分配停靠区域；

S350、在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让。

具体的，若任一车辆在停车场中未找到空闲停车位；或者，该车辆分配的停车位上有障碍物，例如地锁未打开、放置有物品等，则该车辆泊入异常，即该车辆为异常车辆，控制异常车辆退出自动泊车过程，并由自动泊车状态切换到异常停靠状态。具体的，可以从除停车位之外的区域中为异常车辆分配停靠区域，且控制异常车辆驶入停靠区域，即控制异常车辆靠边停靠，从而降低异常车辆对自动泊车的干扰。

在异常车辆靠边停靠后，如果其他车辆需要途径停靠区域，即异常车辆干扰其他车辆的自动泊车过程，则可以控制异常车辆倒车、巡航等挪腾空间，待其他车辆的自动泊车过程正常后，异常车辆可以返回到停靠区域继续靠边停靠。

在一种可选实施方式中，所述确定停车场中车辆所处的自动泊车状态，包括：在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。

其中，停车位设置有泊入点和泊出点，泊入点和泊出点可以对称设置，泊入点靠近停车场的入口方向，泊出点靠近停车场的出口方向。具体的，在车辆需要泊入停车位的情况下，可以为车辆分配停车位，在车辆驶入停车场时处于巡航状态，在车辆巡航到达分配的停车位的泊入点时，车辆由巡航状态切换到泊入状态。需要说明的是，即使在泊入过程中需要停车等待，车辆仍然处于泊入状态。如果车辆泊入异常，靠边停靠，则结束自动泊车过程，不再处于泊入状态。在车辆需要从停车位泊出的情况下，从开始泊出到驶离停车位的泊出点处于泊出状态；在驶离停车位的泊出点之后处于巡航状态。车辆的自动泊车状态可以由车辆自身检测，并上报给云端服务器；也可以由云端服务器根据车辆的感知数据和停车场的感知数据确定。通过根据停车位的泊入点、泊出点，将车辆泊车过程划分为泊入状态、泊出状态、巡航状态，为根据自动泊车状态对车辆进行调度奠定基础，提高了自动泊车的控制效率。

在一种可选实施方式中，所述根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围，包括：在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。

具体的，在车辆处于泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息、停车位尺寸、车辆行驶方向确定车辆的安全行车范围。图3b是根据本公开实施例提供的一种停车位的示意图，参考图3b，针对同一车辆、同一停车位i，处于泊入状态情况下车辆的安全行车范围31，与处于泊出状态情况下车辆的安全行车范围32不同；并且，处于泊入状态、泊出状态的车辆的安全行车范围仅与车辆所关联的停车位位置信息有关，可以与车辆位置信息无关。处于巡航状态的车辆的安全行车范围根据车辆位置信息和车辆尺寸信息确定，可以与停车位位置信息无关。通过确定车辆的安全行车范围，不仅能够识别不同车辆之间是否存在泊车冲突，通过控制车辆在自身安全行车范围内行使，还能够提高车辆的行驶安全。

本公开实施例的技术方案，通过为异常车辆分配停靠区域能够降低异常车辆对自动泊车的干扰，通过确定车辆所处的自动泊车状态、确定车辆的安全行车范围，能够进一步提高自动泊车的效率和成功率。

图4是根据本公开实施例提供的一种自动泊车的控制装置的示意图，本实施例可适用于自动泊车的情况，该装置配置于电子设备中，可实现本公开任意实施例所述的自动泊车的控制方法。参考图4，该自动泊车的控制装置400具体包括如下：

泊车状态模块401，用于确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

安全行车范围模块402，用于根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

车辆调度模块403，用于在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略。

在一种可选实施方式中，所述车辆调度模块403包括：

第一优先级单元，用于在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态不同的情况下，根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级；

第二优先级单元，用于在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态相同的情况下，根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级；

车辆调度单元，用于根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略。

在一种可选实施方式中，所述车辆调度单元具体用于：

在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。

在一种可选实施方式中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；

在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆。

在一种可选实施方式中，所述泊车状态模块401包括：

第一状态切换单元，用于在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；

第二状态切换单元，用于在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。

在一种可选实施方式中，所述安全行车范围模块402包括：

第一行车范围单元，用于在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；

第二行车范围单元，用于在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。

在一种可选实施方式中，自动泊车的控制装置400还包括泊入异常模块，所述泊入异常模块包括：

异常停靠单元，用于在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为异常车辆分配停靠区域；

异常避让单元，用于在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让。

本实施例的技术方案，通过根据车辆所处的自动泊车状态确定车辆的安全行车范围，并根据车辆的安全行车范围确定停车场中不同车辆之间是否存在冲突，在存在冲突的情况下，通过为不同车辆确定冲突调度策略，解决冲突，从而提高自动泊车的效率和成功率。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种执行机器学习模型算法的计算单元、数字信息处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动泊车的控制方法。例如，在一些实施例中，自动泊车的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的自动泊车的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动泊车的控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上执行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动泊车的控制方法，包括：

确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略；

其中，在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为所述异常车辆分配停靠区域，包括：

控制所述异常车辆退出自动泊车过程，并由自动泊车状态切换到异常停靠状态，从除停车位之外的区域中为所述异常车辆分配停靠区域；

其中，在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让，包括：

控制所述异常车辆驶入所述停靠区域；

其中，所述异常车辆包括：在停车场中未找到空闲停车位的车辆或者分配的停车位上有障碍物的车辆；

其中，所述为所述至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：

在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态不同的情况下，根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级，按照所述优先级对所述至少两个车辆进行排序得到排序结果，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；

在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态相同的情况下，根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级，根据所述至少两个车辆的车辆位置对所述至少两个车辆进行排序，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；

其中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；

在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆；

所述停车场包括至少两个冲突车辆组，一个冲突车辆组包括至少两个存在泊车冲突的车辆，且不同冲突车辆组之间有相同车辆，分别为各冲突车辆组确定冲突调度策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略，包括：

在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定停车场中车辆所处的自动泊车状态，包括：

在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；

在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围，包括：

在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；

在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。

5.一种自动泊车的控制装置，包括：

泊车状态模块，用于确定停车场中车辆所处的自动泊车状态；

安全行车范围模块，用于根据所述车辆所处的自动泊车状态，确定所述车辆的安全行车范围；

车辆调度模块，用于在根据所述车辆的安全行车范围检测到至少两个车辆之间存在泊车冲突的情况下，为所述至少两个车辆确定冲突调度策略；

泊入异常模块，包括：

异常停靠单元，用于在任一车辆泊入异常的情况下，控制异常车辆退出自动泊车且为所述异常车辆分配停靠区域，包括：

控制所述异常车辆退出自动泊车过程，并由自动泊车状态切换到异常停靠状态，从除停车位之外的区域中为所述异常车辆分配停靠区域；

异常避让单元，用于在其他车辆需要途径所述停靠区域的情况下，控制所述异常车辆避让，包括：

控制所述异常车辆驶入所述停靠区域；

其中，所述异常车辆包括：在停车场中未找到空闲停车位的车辆或者分配的停车位上有障碍物的车辆；

其中，所述车辆调度模块包括：

第一优先级单元，用于在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态不同的情况下，根据所述自动泊车状态确定所述至少两个车辆之间的优先级；

第二优先级单元，用于在所述至少两个车辆所处的自动泊车状态相同的情况下，根据所述至少两个车辆的车辆位置确定所述至少两个车辆之间的优先级；

车辆调度单元，用于根据所述至少两个车辆之间的优先级，为至少两个车辆确定冲突调度策略；

所述车辆调度单元，具体用于按照所述优先级对所述至少两个车辆进行排序得到排序结果，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；或者，根据所述至少两个车辆的车辆位置对所述至少两个车辆进行排序，并控制所述至少两个车辆均按照排序结果行驶；

其中，所述自动泊车状态包括泊入状态、泊出状态和巡航状态，且泊入状态、泊出状态和巡航状态之间的优先级依次降低；

在自动泊车状态相同的情况下，沿车辆行驶方向，车辆位置在前的车辆优先级高于车辆位置在后的车辆；

所述停车场包括至少两个冲突车辆组，一个冲突车辆组包括至少两个存在泊车冲突的车辆，且不同冲突车辆组之间有相同车辆，分别为各冲突车辆组确定冲突调度策略。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述车辆调度单元具体用于：

在至少两个车辆中第一车辆的优先级高于第二车辆的情况下，控制所述第二车辆避让所述第一车辆。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述泊车状态模块包括：

第一状态切换单元，用于在停车场中车辆需要泊入停车位的情况下，在车辆到达停车位的泊入点时所述自动泊车状态由巡航状态切换到泊入状态；

第二状态切换单元，用于在停车场中车辆需要泊出停车位的情况下，在车辆驶离停车位的泊出点时所述自动泊车状态由泊出状态切换到巡航状态。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述安全行车范围模块包括：

第一行车范围单元，用于在车辆所处的自动泊车状态为泊入状态或泊出状态的情况下，根据车辆尺寸信息、停车位位置信息和停车位尺寸信息，确定所述车辆的安全行车范围；

第二行车范围单元，用于在车辆的自动泊车状态为巡航状态的情况下，根据车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定车辆的安全行车范围。

9.一种电子设备，其中，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任一项所述的方法。

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