CN113895457A - 车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通等领域。具体实现方案为：响应于针对目标车辆的变道指令，确定目标车辆变道后所处的目标车道信息；根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息，确定变道路径信息；响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，中断指令用于指示中断变道过程；以及根据变道路径信息或规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线。

Description

车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通等领域，具体地，涉及一种车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

背景技术

自动汽车，也称为机器人汽车，自动驾驶汽车，或无人驾驶汽车，是一种能够感知其环境并在很少或完全没有人工输入的情况下行驶的汽车。自动驾驶汽车结合了多种传感器来感知周围环境，例如雷达，激光雷达，声纳，全球定位系统，里程计和惯性测量单元。先进的控制系统对传感信息进行解释，以识别适当的导航路径，障碍物和相关标志。

发明内容

本公开提供了一种车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶状态的控制方法，包括：响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指示中断所述变道过程；以及根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆行驶状态的控制装置，包括：第一确定模块，用于响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；第二确定模块，用于根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；第一生成模块，用于响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指示中断所述变道过程；以及控制模块，用于根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上述所述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车辆行驶状态的控制方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制方法的整体流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制装置的框图；以及

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在自动驾驶、辅助驾驶中的拨杆变道、自主变道等领域，时长需要进行车辆变道，随着车辆的智能化发展，智能化的变道技术显得尤为重要。

发明人在实现本公开构思的过程中发现，缺少一套系统的变道流程，简单的变道过程难以应对变道过程中的各种突发状况。

有鉴于此，对于自动驾驶车辆中的变道功能，会把变道划分为多个阶段，并通过在各个阶段进行相应的判断，来进行各个阶段的切换。整个逻辑组成变道的整个流程，使得变道功能能够正常进行，并能够应对变道过程中出现的各种情况。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车辆行驶状态的控制方法及装置的示例性系统架构。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。例如，在另一实施例中，可以应用车辆行驶状态的控制方法及装置的示例性系统架构可以包括终端设备，但终端设备可以无需与服务器进行交互，即可实现本公开实施例提供的车辆行驶状态的控制方法及装置。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括车辆110、用于控制车辆110行驶状态的控制设备120和用于实现车辆110与控制设备120之间通信的网络130。控制设备120可以包括车辆110中的车机系统(图中未示)，也可以包括终端设备121、122、123和服务器124。网络130用以在车辆110和控制设备120之间提供通信链路的介质。网络130可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

终端设备121、122、123、服务器124等可以通过网络130与车辆110交互，以接收或发送信息等。终端设备121、122、123上可以安装有各种通讯客户端应用，例如知识阅读类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端和/或社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备121、122、123可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器124可以是提供各种服务的服务器，例如对与车辆110相关的内容提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的车辆110的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给车辆110。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

需要说明的是，本公开实施例所提供的车辆行驶状态的控制方法一般可以由终端设备121、122或123执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆行驶状态的控制装置也可以设置于终端设备121、122或123中。

或者，本公开实施例所提供的车辆行驶状态的控制方法一般也可以由服务器124执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆行驶状态的控制装置一般可以设置于服务器124中。本公开实施例所提供的内容处理方法也可以由不同于服务器124且能够与终端设备121、122、123和/或服务器124通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆行驶状态的控制装置也可以设置于不同于服务器124且能够与终端设备121、122、123和/或服务器124通信的服务器或服务器集群中。

例如，在目标车辆的行驶过程中，车机系统、终端设备121、122、123、服务器124等可以首先响应于针对目标车辆的变道指令，确定目标车辆变道后所处的目标车道信息，根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息，确定变道路径信息.然后，响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，以及根据规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线。或者由能够与车机系统、终端设备121、122、123、服务器124等通信的服务器或服务器集群响应针对目标车辆的指令信息，并实现控制目标车辆的行驶路线。

应该理解，图1中的车辆、终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、终端设备、网络和服务器。

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210～S240。

在操作S210，响应于针对目标车辆的变道指令，确定目标车辆变道后所处的目标车道信息。

在操作S220，根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息，确定变道路径信息。

在操作S230，响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，中断指令用于指示中断变道过程。

在操作S240，根据变道路径信息或规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线。

根据本公开的实施例，变道指令可以根据车机系统、第三方导航等的导航指示以及驾驶员针对左变道或右变道操作的选择等其中至少之一生成。当车机系统判断当前需要变道，或者司机选择左变道或右变道时，可以生成变道指令，进入变道等待阶段。在该阶段，还可确定相应的目标车道信息。例如，根据导航路线确定目标车辆需要由当前车道变道至左侧车道，则可以确定顺着车流方向，位于当前车道左侧的车道为目标车道，并可记录当前车道信息和目标车道信息。

根据本公开的实施例，在记录得到目标车辆的当前车道信息和目标车道信息之后，可以根据目标车辆在当前车道的位置信息、当前车道信息和距离该目标车辆的当前位置信息距离一预定距离的目标车道信息生成变道路径，也可以根据目标车辆在当前车道的位置信息、当前车道信息、目标车道信息以及当前车道的车速信息等生成变道路径，并可根据生成的变道路径记录相应的变道路径信息。

根据本公开的实施例，在变道准备阶段确定目标车道满足变道要求的情况下，可以进入变道处理阶段，在该阶段，可以规划出到达目标车道的变道路径信息，从而目标车辆可以根据该变道路径信息，执行变道操作，完成变道过程。

需要说明的是，在实际执行变道路径信息之前，目标车辆可以仍然沿着当前车道往前行驶，并且会实时检测目标车道是否满足变道要求，如是否有其他车辆及是否存在其他影响变道的环境状况等。

根据本公开的实施例，中断指令可以根据检测到的环境状况不允许变道、驾驶员选择取消变道的操作以及车辆本身、环境等出现异常的情况等其中至少之一生成。在生成中断指令的情况下，可以根据中断指令的生成时刻、生成原因等，触发目标车辆进入变道返回阶段、变道紧急回中阶段、其他可行性阶段以及不进入任何阶段其中之一，终止变道过程。在相应的阶段，还可确定相应的规划路径信息。例如，在检测到目标车辆将要变道至的目标车道范围内突然出现障碍物的情况下，可以生成中断指令，进入变道紧急回中阶段，生成与变道紧急回中阶段相适配的规划路径信息，中断变道路径，终止变道过程。

需要说明的是，变道紧急回中阶段区别于变道返回阶段的较为平缓的规划方式，设置的规划路径可以更急，旨在促使目标车辆快速驶回正常路线，而放弃某些体感上的体验。

根据本公开的实施例，中断指令可以在目标车辆开始变道过程之前生成，也可以在目标车辆开始变道之后生成。在目标车辆开始变道之前生成中断指令的情况下，可以不进入任何阶段，终止变道过程。在目标车辆开始变道之后生成中断指令的情况下，可以根据在生成中断指令的时刻目标车辆所处的位置信息，为该目标车辆重新规划新的路径，即生成规划路径信息，然后通过执行规划路径信息，终止变道过程。

根据本公开的实施例，在变道处理阶段未检测到中断指令的情况下，目标车辆可以根据变道路径信息，正常变道至目标车道。在变道处理阶段和变道处理阶段其中至少之一检测到中断指令的情况下，即在完成变道过程的过程中，检测到不适合继续变道的信号的情况下，可以生成中断指令，并响应于该中断指令，生成规划路径信息，从而可以根据规划路径信息中断变道过程，并保持目标车辆继续正常行驶。

通过本公开的上述实施例，可以针对各种情况的车辆行驶环境设置相应的路径信息，使得车辆在各种正常或异常状况下均能保持良好的行驶状态。

下面结合具体实施例，对图2所示的方法做进一步说明。

根据本公开的实施例，上述中断指令的生成方法可以包括：确定针对变道指令设置的指令有效时长。在当前时刻与响应变道指令的时刻之间的时间差等于指令有效时长的情况下，生成中断指令。

根据本公开的实施例，针对变道指令可以设置指令有效时长，在生成变道指令后的与该指令有效时长具有相同时间长度的一段时间内，可以始终持续循环的检测目标车道是否满足变道要求，并在检测到目标车道满足变道要求后，进入变道处理阶段，执行相应的变道过程。在该段时间结束时检测的目标车道始终不满足变道要求的情况下，可以生成中断指令，结束变道过程。

通过本公开的上述实施例，根据针对变道指令设置的指令有效时长确定生成中断指令的方式，可以合理控制变道指令的作用时长及作用范围，避免变道指令长期生效导致行驶路径可能不准确的问题发生。

根据本公开的实施例，上述中断指令的生成方法可以包括：确定针对变道指令设置的指令有效时长。在指令有效时长内，响应于针对目标车辆的取消变道指令，生成中断指令。

根据本公开的实施例，取消变道指令可以根据驾驶员选择取消变道的操作生成，也可以在车机系统检测到异常的环境信息后，由车机系统自动触发生成，在此不做限定。

通过本公开的上述实施例，可以响应于针对变道指令的取消操作生成中断指令，有效适用于多种需要终止变道的场景，并且相应的场景可易于扩展。

根据本公开的实施例，上述中断指令的生成方法可以包括：确定针对变道指令设置的指令有效时长。在指令有效时长内，响应于检测到与影响目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成中断指令。

根据本公开的实施例，异常信号例如包括检测到目标车辆周围车况突变的信号、检测到目标车辆周围突然出现异物的信号、目标车辆所行驶的车道突然出现变化(如变窄等)以及其他能检测到的与目标车辆的行驶环境发生变化相关的信号等其中至少之一，且在此不做限定。

通过本公开的上述实施例，可以在检测到异常信号时，生成中断指令，有效减少行驶过程中意外的发生。

根据本公开的实施例，在执行上述变道过程的过程中，还可以通过首先确定目标车道的中心线信息，然后检测目标车辆的行驶路线与中心线信息是否相匹配的方式，来确定变道过程是否执行完成。并可在检测到目标车辆的行驶路线与中心线信息相匹配的情况下，确定变道过程执行完成。

根据本公开的实施例，目标车辆在变道处理阶段、变道返回阶段、变道紧急回中阶段及其他可行性阶段等其中任一阶段是否执行完成，均可通过判断目标车辆的行驶路线与相应的车道中心线是否匹配的方式确定。

根据本公开的实施例，在确定目标车辆针对任一阶段的操作执行完成之后，可以进入变道结束阶段。变道结束阶段不做其他特殊处理，只是让目标车辆沿着当前车道的中心线继续行驶，使得变道结束后，目标车辆能够安全退出变道功能，并保持稳定的行驶状态。

通过本公开的上述实施例，引入车道的中心线信息，可以更为精确的确定变道是否结束，可有效提升变道结束时的判断准确率与安全保障。

根据本公开的实施例，响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息包括：确定在检测到中断指令的时刻，目标车辆的车辆位置信息。根据车辆位置信息和已有车道信息确定规划路径信息，已有车道信息包括当前车道信息或目标车道信息。

根据本公开的实施例，在生成中断指令的时刻，目标车辆仍位于变道前的当前车道的情况下，规划路径信息可以根据生成中断指令的时刻目标车辆所处的位置的位置信息和目标车辆在变道前的当前车道信息确定，在该情况下确定的规划路径信息可以用于变道返回阶段、变道紧急回中阶段以及其他可行性阶段其中至少之一。

根据本公开的实施例，在生成中断指令的时刻，目标车辆位于变道后的目标车道的情况下，规划路径信息可以根据生成中断指令的时刻目标车辆所处的位置信息和目标车辆在变道后的目标车道信息确定，在该情况下确定的规划路径信息可以用于变道紧急回中阶段以及其他可行性阶段其中至少之一。

根据本公开的实施例，在某些异常情况下，如周围车况突变等情况，为了保证目标车辆的安全，可以进入变道紧急回中阶段，对应的可以生成适用于该阶段的安全度高的规划路线信息。该安全度高的规划路径信息可以根据生成中断指令的时刻目标车辆所处的位置信息和目标车辆所在道路的其他车道信息确定。其他车道信息可以为包括前述的当前车道信息、目标车道信息以及除该当前车道信息、目标车道信息之外的车道信息。在某些实施例中，该安全度高的规划路径信息还可以用于其他可行性阶段。

通过本公开的上述实施例，可以根据生成中断指令的时刻，目标车辆的车辆位置信息和已有车道信息确定规划路径信息，得到的规划路径信息可以更适用于生成中断指令的时刻目标车辆的行驶路径，提高行驶安全性与平稳性。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制方法还可以包括：响应于在根据规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线的过程中，检测到与影响目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成新的规划路径信息。

根据本公开的实施例，在变道过程中，检测到中断指令的情况下，目标车辆可以进入变道返回阶段、变道紧急回中阶段或其他可行性阶段，并可采用与进入的阶段相对应的规划路线信息，行驶相应的规划路线。在行驶相应规划路线的过程中，若再次检测到其他异常信号，可以再次确定新的规划路线信息，以行驶新的规划路线。新的规划路线信息的确定方式可以同前述规划路线信息的确定方式，且不限于此。

例如，若在变道过程中，司机取消了变道，且司机取消变道的时刻目标车辆未进入目标车道，则目标车辆可以进入变道返回阶段。若由于某些原因，触发了某些异常情况，则目标车辆可以会进入变道紧急回中阶段。在此基础上，当目标车辆在执行变道返回阶段或变道紧急回中阶段的相关规划路径的过程中发生异常情况时，可以继续进入下一个变道紧急回中阶段。否则，若车辆成功返回原车道中心线，则可以进入变道结束阶段。

通过本公开的上述实施例，检测到异常信号，生成规划路径信息的方案可以应用在各种场景中，可有效提高目标车辆在各类行驶环境下的平稳性。

图3示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制方法的整体流程图。

如图3所示，该方法包括操作S310～S350。

在操作S310，响应于变道指令，进入变道准备阶段。在变道准备阶段，可以执行操作S311～S314。

在操作S311，目标车辆保持沿当前车道行驶。

在操作S312，检测变道至目标车道的可行性。

在操作S313，判断变道信号是否超时或取消。若是，则执行操作S350；若否，则执行操作S314。

在操作S314，判断目标车道是否满足变道要求。若是，则执行操作S320；若否，则执行操作S313。

在操作S320，进入变道处理阶段。在变道处理阶段，可以执行操作S321～S325。

在操作S321，规划变道路径，生成变道路径信息，执行变道过程。

在操作S322，判断执行过程中是否检测出异常。若是，则执行操作S330；若否，则执行操作S323。

在操作S323，判断变道信号是否取消。若是，则执行操作S324；若否，则执行操作S325。

在操作S324，判断目标车辆是否到达目标车道。若是，则执行操作S340；若否，则执行操作S325。

在操作S325，判断目标车辆是否到达车道中心线。若是，则执行操作S350；若否，则执行操作S322。

在操作S330，进入变道紧急回中阶段。在变道紧急回中阶段，可以执行操作S331～S332。

在操作S331，规划紧急路径，生成规划路径信息，执行紧急回中过程。

在操作S332，在检测到目标车辆行驶稳定的情况下，则执行操作S350。

在操作S340，进入变道返回阶段。在变道返回阶段，可以执行操作S341～S343。

在操作S341，规划变道返回路径，生成规划路径信息，执行变道返回过程。

在操作S342，判断执行过程中是否检测出异常。若是，则执行操作S330；若否，则执行操作S343。

在操作S343，判断目标车辆是否到达车道中心线。若是，则执行操作S350；若否，则执行操作S342。

在操作S350，进入变道结束阶段。在变道结束阶段，可以执行操作S351。

在操作S351，车辆沿车道中心线保持平稳行驶。

通过本公开的上述实施例，实现了一套车辆变道的核心流程，通过对变道的各个阶段进行合理的调度，能够使得变道过程中的各种情况都能得到处理。

图4示意性示出了根据本公开实施例的车辆行驶状态的控制装置的框图。

如图4所示，车辆行驶状态的控制装置400包括第一确定模块410、第二确定模块420、第一生成模块430和控制模块440。

第一确定模块410，用于响应于针对目标车辆的变道指令，确定目标车辆变道后所处的目标车道信息。

第二确定模块420，用于根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息，确定变道路径信息。

第一生成模块430，用于响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，中断指令用于指示中断变道过程。

控制模块440，用于根据变道路径信息或规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制装置还包括第三确定模块和第四确定模块。

第三确定模块，用于确定目标车道的中心线信息。

第四确定模块，用于在检测到目标车辆的行驶路线与中心线信息相匹配的情况下，确定变道过程执行完成。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制装置还包括第五确定模块和第二生成模块。

第五确定模块，用于确定针对变道指令设置的指令有效时长。

第二生成模块，用于在当前时刻与响应变道指令的时刻之间的时间差等于指令有效时长的情况下，生成中断指令。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制装置还包括第六确定模块和第三生成模块。

第六确定模块，用于确定针对变道指令设置的指令有效时长。

第三生成模块，用于在指令有效时长内，响应于针对目标车辆的取消变道指令，生成中断指令。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制装置还包括第七确定模块和第四生成模块。

第七确定模块，用于确定针对变道指令设置的指令有效时长。

第四生成模块，用于在指令有效时长内，响应于检测到与影响目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成中断指令。

根据本公开的实施例，第一生成模块包括第一确定单元和第二确定单元。

第一确定单元，用于确定在检测到中断指令的时刻，目标车辆的车辆位置信息。

第二确定单元，用于根据车辆位置信息和已有车道信息确定规划路径信息，已有车道信息包括当前车道信息或目标车道信息。

根据本公开的实施例，车辆行驶状态的控制装置还包括第五生成模块。

第五生成模块，用于响应于在根据规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线的过程中，检测到与影响目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成新的规划路径信息。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。

根据本公开的实施例，一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

根据本公开的实施例，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

根据本公开的实施例，一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶状态的控制方法。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆行驶状态的控制方法。例如，在一些实施例中，车辆行驶状态的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆行驶状态的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆行驶状态的控制方法。

基于前述的电子设备，电子设备可以响应针对目标车辆的指令信息，实现控制目标车辆的行驶路线。

基于前述的电子设备，本公开还提供一种自动驾驶车辆，可以包括电子设备，还可以包括通信部件、用于实现人机界面的显示屏以及用于采集周围环境信息的信息采集设备等。通信部件、显示屏、信息采集设备与电子设备之间可以通信连接。

其中，电子设备可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备一体集成，也可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备分体设置。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆行驶状态的控制方法，包括：

响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；

根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；

响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指示中断所述变道过程；以及

根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述目标车道的中心线信息；以及

在检测到所述目标车辆的行驶路线与所述中心线信息相匹配的情况下，确定所述变道过程执行完成。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

在当前时刻与响应所述变道指令的时刻之间的时间差等于所述指令有效时长的情况下，生成所述中断指令。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

在所述指令有效时长内，响应于针对所述目标车辆的取消变道指令，生成所述中断指令。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

在所述指令有效时长内，响应于检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成所述中断指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息包括：

确定在检测到所述中断指令的时刻，所述目标车辆的车辆位置信息；以及

根据所述车辆位置信息和已有车道信息确定所述规划路径信息，所述已有车道信息包括所述当前车道信息或所述目标车道信息。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于在根据所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线的过程中，检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成新的规划路径信息。

8.一种车辆行驶状态的控制装置，包括：

第一确定模块，用于响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；

第二确定模块，用于根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；

第一生成模块，用于响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指示中断所述变道过程；以及

控制模块，用于根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第三确定模块，用于确定所述目标车道的中心线信息；以及

第四确定模块，用于在检测到所述目标车辆的行驶路线与所述中心线信息相匹配的情况下，确定所述变道过程执行完成。

10.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第五确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

第二生成模块，用于在当前时刻与响应所述变道指令的时刻之间的时间差等于所述指令有效时长的情况下，生成所述中断指令。

11.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第六确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

第三生成模块，用于在所述指令有效时长内，响应于针对所述目标车辆的取消变道指令，生成所述中断指令。

12.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第七确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及

第四生成模块，用于在所述指令有效时长内，响应于检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成所述中断指令。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一生成模块包括：

第一确定单元，用于确定在检测到所述中断指令的时刻，所述目标车辆的车辆位置信息；以及

第二确定单元，用于根据所述车辆位置信息和已有车道信息确定所述规划路径信息，所述已有车道信息包括所述当前车道信息或所述目标车道信息。

14.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第五生成模块，用于响应于在根据所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线的过程中，检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成新的规划路径信息。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。

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