CN107808549B - 移动控制的方法、装置和系统 - Google Patents

移动控制的方法、装置和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107808549B
CN107808549B CN201711092225.4A CN201711092225A CN107808549B CN 107808549 B CN107808549 B CN 107808549B CN 201711092225 A CN201711092225 A CN 201711092225A CN 107808549 B CN107808549 B CN 107808549B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
target vehicle
parking
vehicle
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711092225.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107808549A (zh
Inventor
林扬波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN201711092225.4A priority Critical patent/CN107808549B/zh
Publication of CN107808549A publication Critical patent/CN107808549A/zh
Priority to PCT/CN2018/094134 priority patent/WO2019091129A1/zh
Priority to US16/869,975 priority patent/US20200262418A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN107808549B publication Critical patent/CN107808549B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/149—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas coupled to means for restricting the access to the parking space, e.g. authorization, access barriers, indicative lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开是关于一种移动控制的方法、装置和系统，属于交通技术领域。该方法包括：确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间；如果目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级，根据移动优先级向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示。对目标车辆和目标物体的统一调配，使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。

Description

移动控制的方法、装置和系统
技术领域
本公开是关于交通技术领域，尤其是关于一种移动控制的方法、装置和系统。
背景技术
当驾驶员将车辆驾驶到目的地附近时一般都会寻找一合适的停车场进行泊车。当泊车完毕之后，可以下车并行走至最终的目的地。
现在的城市越来越拥挤，各停车地点附近的车辆和行人络绎不绝。而如果这些在车辆进行泊车时，泊车车辆及其附近的车辆和行人都各自规划自己的移动路线，这些移动路线很有可能产生交叠，从而导致泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生碰撞，泊车安全性较低。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：
第一方面，提供一种移动控制的方法，所述方法包括：
确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体；
如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；
基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级，根据所述移动优先级向所述目标车辆和所述冲突目标物体发送协调移动次序的指示。
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
在一种可能的实现方式中，所述确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间，包括：
接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和车辆尺寸，根据所述目标车辆的预测移动轨迹和所述车辆尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
接收所述目标车辆发送的所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸；根据所述目标车辆的泊车相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间。
目标车辆将所有用于确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的信息都发送给管理设备，由管理设备基于这些信息确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，而不是直接将在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间发送到管理设备。目标车辆也可以将确定好的预测移动空间直接发送到管理设备。
在一种可能的实现方式中，所述确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间，包括：
接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动轨迹和尺寸；根据所述目标物体的预测移动轨迹和尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
接收所述目标物体发送的所述目标物体的移动相关信息，其中所述目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中所述目标物体信息包括所述目标物体的标识、或包括所述目标物体的位置和尺寸；根据所述目标物体的移动相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间。
目标物体将所有用于确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的信息都发送给管理设备，由管理设备基于这些信息确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，而不是直接将在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间发送到管理设备。目标物体也可以将确定好的预测移动空间直接发送到管理设备。
在一种可能的实现方式中，所述目标物体包括行人和车辆，所述预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
行人的移动优先级高于车辆；
属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆；
具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述移动优先级向所述目标车辆和所述冲突目标物体发送协调移动次序的指示，包括：
当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；
当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示。
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当接收到所述目标车辆发送的开始泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
通过向目标物体发送开始泊车通知，对其他交通参与者进行提示。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当接收到所述目标车辆发送的结束泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示，或结束向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
第二方面，提供一种移动控制的方法，所述方法包括：
在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，根据所述协调移动次序的指示进行泊车处理。
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，目标车辆的预测移动空间是根据目标车辆的泊车相关信息确定的，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的位置和尺寸；或，
向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，所述目标车辆的预测移动轨迹是根据所述目标车辆的泊入车位方向、所述目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的；或，
向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸。
目标车辆将所有用于确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的信息都发送给管理设备，由管理设备基于这些信息确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，而不是直接将在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间发送到管理设备。目标车辆也可以将确定好的预测移动空间直接发送到管理设备。
在一种可能的实现方式中，所述在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，根据所述协调移动次序的指示进行泊车处理，包括：
在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的暂停泊车指示时，暂停进行泊车；
在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的继续泊车指示时，继续进行泊车。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当目标车辆开始泊车操作时，向所述管理设备发送开始泊车通知。
通过向管理设备发送开始泊车通知，以使管理设备对其他交通参与者进行提示。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当目标车辆结束泊车操作时，向所述管理设备发送结束泊车通知。
通过向管理设备发送结束泊车通知，以使管理设备对其他交通参与者进行提示。
第三方面，提供了一种移动控制的装置，该装置包括至少一个模块，该至少一个模块用于实现上述第一方面所提供的移动控制的方法。
第四方面，提供了一种移动控制的装置，该装置包括至少一个模块，该至少一个模块用于实现上述第二方面所提供的移动控制的方法。
第五方面，提供一种移动控制的系统，所述系统包括管理设备和目标车辆；
所述管理设备，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体；如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级，根据所述移动优先级向所述目标车辆和所述冲突目标物体发送协调移动次序的指示；
所述目标车辆，用于在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，根据所述协调移动次序的指示进行泊车处理。
第六方面，提供了一种管理设备，该管理设备包括处理器、存储器和发射器，所述处理器被配置为执行存储器中存储的指令；处理器通过执行指令来实现上述第一方面所提供的移动控制的方法。
第七方面，提供了一种目标车辆，该目标车辆包括接收器和处理器，所述处理器被配置为执行存储器中存储的指令；处理器通过执行指令来实现上述第二方面所提供的移动控制的方法。
第八方面，提供了计算机可读存储介质，包括指令，当所述计算机可读存储介质在管理设备上运行时，使得所述管理设备执行上述第一方面所述的方法。
第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在管理设备上运行时，使得所述管理设备执行上述第一方面所述的方法。
第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述计算机可读存储介质在目标车辆上运行时，使得所述目标车辆执行第二方面所述的方法。
第十一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在目标车辆上运行时，使得所述目标车辆执行第二方面所述的方法。
上述本发明实施例第三方面到第十一方面所获得的技术效果与第一方面、第二方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1-A是根据一示例性实施例示出的一种管理设备的结构示意图；
图1-B是根据一示例性实施例示出的一种目标车辆的结构示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的方法的流程图示意图；
图3-A是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的场景示意图；
图3-B是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的场景示意图；
图3-C是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的场景示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的场景示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种移动控制的装置的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例提供了一种移动控制的方法，该方法的执行主体为管理设备。在实现该方法的过程中，除了有管理设备的参与之外，还可以有目标车辆、其他交通参与者配合实现。其中，管理设备可以设置在远程的云端，也可以设置在停车地点附近的中控室，还可以设置在停车地点附近某个移动设备，对此本发明实施例不作限定。
管理设备可以包括处理器1101、存储器1201，处理器1101可以与存储器1201连接，如图1-A所示。处理器1101可以包括一个或多个处理单元；处理器1101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件等。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。管理设备还可以包括存储器1201，存储器1201可用于存储软件程序以及模块，处理器1101通过读取存储在存储器1201的软件代码以及模块，从而执行任务。另外，管理设备还可以包括接收器1301和发射器1401，其中，接收器1301和发射器1401可以分别与处理器1101连接，发射器1301和接收器1401可以统称为收发器。发射器1401可以用于发送消息或数据，发射器1401可以包括但不限于至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。
目标车辆可以包括处理器1102、存储器1202，处理器1102可以与存储器1202连接，如图1-B所示。处理器1102可以包括一个或多个处理单元；处理器1102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件等。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。目标车辆还可以包括存储器1202，存储器1202可用于存储软件程序以及模块，处理器1102通过读取存储在存储器1202的软件代码以及模块，从而执行任务。另外，目标车辆还可以包括接收器1302和发射器1402，其中，接收器1302和发射器1402可以分别与处理器1102连接，发射器1302和接收器1402可以统称为收发器。发射器1402可以用于发送消息或数据，发射器1402可以包括但不限于至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。
下面将结合目标车辆通过自动泊车功能泊车为具体实施方式，对图2所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：
步骤S210，管理设备确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中目标物体是与目标车辆距离小于预设阈值的物体。
在实施中，管理设备在判断目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间是否存在交叠之前，首先可以确定与目标车辆距离小于预设阈值的物体。其中，预设阈值可以设置为30m，或者6个车位的长度等。在确定了与目标车辆距离小于预设阈值的物体之后，可以确定这些物体的预测移动空间。
在具体应用场景中，当驾驶员将车辆行驶到停车地点附近，在需要将车辆停泊在目标车位时，可以通过触发生成自动泊车指令，来让车辆自动停泊到目标车位中。具体地，在具有自动泊车功能的车辆中，可以设置有专门的自动泊车按钮，或者在车载人车交互界面，可以在车辆功能菜单中提供启动自动泊车功能的按键，当检测到驾驶员按下按钮，或者触碰按键时，可以向车辆的控制器发送自动泊车指令。当车辆的控制器检测到自动泊车指令时，可以认为是检测到自动泊车触发事件。目标车辆即为需要泊车的车辆可以向管理设备发送泊车请求。或者，当管理设备检测到任一驶入管理范围如停车场的车辆，在停车位附近时，也可以触发确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间和至少一个目标物体的预测移动空间的操作。
在本实施例中提供三种确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的方式：
(一)接收目标车辆发送的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。
在该种情况下，目标车辆可以向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，目标车辆的预测移动空间是根据目标车辆的泊车相关信息确定的，接收目标车辆发送的目标车辆的泊车相关信息，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的位置和尺寸。
其中，对于泊车相关信息，如果目标车辆周围有障碍物，则在确定目标车辆的预测移动空间时，要考虑障碍物的情况，即要检测车身周围的障碍物，使最终确定的预测移动空间不涉及障碍物所占的空间，如果没有障碍物则无需获取障碍物信息。
其中，目标车辆的泊入车位方向可以是驾驶员通过车载人车交互界面进行选择的，也可以是目标车辆自动泊车系统默认的朝向。当目标车辆泊入目标车位时，会停靠在确定的泊入车位方向上。目标车辆的当前朝向可以是驾驶员通过车载人车交互界面进行选择的，也可以是目标车辆自动检测的。目标车辆的车辆当前位置可以是通过定位确定的。障碍物信息可以是目标车辆周围、目标车位周围的障碍物相关情况，在目标车辆进行泊车时，需要避开这些障碍物。目标车位信息可以是目标车位的位置以及目标车位的朝向(长宽各是多少)，障碍物信息和目标车位信息可以是目标车辆通过自身安装的探测器进行探测确定的。
当目标车辆基于目标车辆的泊入车位方向、车辆当前位置、障碍物信息和目标车位信息确定好预测移动轨迹之后，可以再基于车辆的尺寸外形确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。当目标车辆确定好在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间之后，可以将其发给管理设备，管理设备可以直接使用目标车辆确定好的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的信息。
(二)接收目标车辆发送的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，根据目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。
在该种情况下，目标车辆可以向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，目标车辆的预测移动轨迹是根据目标车辆的泊入车位方向、目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的。
目标车辆可以先确定出在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹，将该移动轨迹与目标车辆的尺寸一并发送到管理设备，再由管理设备基于上述信息确定最终的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。
(三)接收目标车辆发送的目标车辆的泊车相关信息，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的标识、或包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的标识、或包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的标识、或包括目标车位的位置和尺寸；根据目标车辆的泊车相关信息，确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。
其中，对于泊车相关信息，如果目标车辆周围有障碍物，则在确定目标车辆的预测移动空间时，要考虑障碍物的情况，即要检测车身周围的障碍物，使最终确定的预测移动空间不涉及障碍物所占的空间，如果没有障碍物则无需获取障碍物信息。如果目标车辆没有选定泊入车位方向，即泊入车位方向是随机的，则目标车辆可以不向管理设备发送泊入车位方向，管理设备可以随机为目标车辆选择泊入车位方向。另外，如果目标车辆也没有选定的目标车位，则也可以不向管理设备发送目标车位信息，管理设备依然可以为目标车辆选择一个目标车位。
其中，对于目标车辆信息、障碍物信息、目标车位信息，一方面目标车辆可以向管理设备发送它们的标识，管理设备可以在预先存储的停车场的地图或者已有的数据库中去根据标识确定位置和尺寸，另一方面目标车辆也可以直接将位置和尺寸发送到管理设备。
在实施中，目标车辆可以向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的标识、或包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的标识、或包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的标识、或包括目标车位的位置和尺寸。
在该种情况下，与(一)中的情况的主要区别是，目标车辆将所有用于确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间的信息都发送给管理设备，由管理设备基于这些信息确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，而不是直接将在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间发送到管理设备。具体地，目标车辆可以向管理设备向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的泊车相关信息。
对于目标车辆当前朝向、目标车辆当前位置以及目标车位信息，除了与(一)中所述的方式相同的获取方式以外，还可以通过停车地点安装的监控器获取。例如，在目标车辆发起的泊车请求中将目标车辆的车牌标识发送到管理设备，管理设备在停车地点的监控器拍摄到的画面中，识别出目标车辆，并进一步确定目标车辆当前朝向、目标车辆当前位置以及目标车位信息。还有一种获取目标车位信息的方式，就是在管理设备中预先存储停车地点的地图，在该地图中有各车位的位置，车位的大小，车位的朝向，车位的标识等信息。此时，可以将目标车位的车位标识携带在泊车请求中发送到管理设备，在管理设备确定目标车位的车位标识的情况下，就可以确定目标车位的车位位置，车位的大小，车位的朝向了。
对于(三)中的情况，管理设备可以将在管理设备中生成的预测移动轨迹下发到目标车辆，也可以不下发。如果管理设备将生成的预测移动轨迹下发到目标车辆，目标车辆可以依据接收到的预测移动轨迹进行泊车，此时管理设备所确定的预测移动轨迹，与目标车辆实际的泊车路线一致。如果不下发预测移动轨迹，目标车辆可以在目标车辆中生成泊车路线，此时管理设备确定的预测移动轨迹，与目标车辆实际的泊车路线有可能会有不一致的情况。这样就需要尽可能地可以让管理设备计算预测移动轨迹的算法与目标车辆计算泊车路线的算法一致，则得到的预测移动轨迹和泊车路线就较为可能一致。对于不同情形，可以在实际应用中根据实际需求进行调整，最终使得管理设备确定的预测移动轨迹与目标车辆的实际泊车路线尽可能地一致。
步骤S220，如果目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，管理设备确定预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体。
在实施中，管理设备将目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间一一进行比对，如果目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，管理设备确定预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体。
步骤S230，基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级，管理设备根据移动优先级向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示。
在实施中，如果目标车辆的预测移动空间和冲突目标物体的预测移动空间存在交叠，则基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级，根据移动优先级向向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示。
在实施中，物体的移动路线的确定方式存在多种情形。可选地，目标物体包括行人和车辆。车辆又可以细分为驶出车位的车辆以及泊入车位的车辆。确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间的步骤可以包括：接收目标物体发送的在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间；或，接收目标物体发送的在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动轨迹和尺寸；根据目标物体的预测移动轨迹和尺寸，确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间；接收目标物体发送的目标物体的移动相关信息，其中目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中目标物体信息包括目标物体的标识、或包括目标物体的位置和尺寸；根据目标物体的移动相关信息，确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间。
对于行人，行人可以是到停车场取车的行人。当目标物体是行人时，行人的移动路线是管理设备在接收到行人携带的终端发送的取车通知时根据终端的位置和终端对应的车辆的位置确定的移动路线。当行人在进入停车场时，一般地由于停车场较大，而且没有标志性的区别物对各地点进行区分，行人很容易迷路、或者很难找到之前停车的地方。此时，行人可以将自己车辆的车牌号在手机中进行搜索，管理设备可以帮助判断行人的车辆停靠的位置，生成行人到行人的车辆停靠的位置的行走路线，以引导行人找到自己的车辆。而在生成行人到行人的车辆停靠的位置的行走路线时，即可以根据行人的移动目的位置确定行人的预测移动轨迹。对于从停车场出来的行人，可以生成行人到目标出口的行走路线，即可以确定行人的预测移动轨迹。在确定预测移动轨迹之后，再根据行人的身形尺寸，或者默认行人平均的身形尺寸确定行人的预测移动空间。
对于驶出车位的车辆，驶出车位的车辆的预测移动轨迹是管理设备在接收到驶出车位的车辆发送的驶出车位通知时获取自驶出车位通知的预测移动轨迹。如果车辆是自动驾驶，驾驶员可以将目的地输入到车载人车交互界面中，车辆可以自动计算行驶路线，包括如何从当前车位行驶出的路线，也即驶出车位的车辆的预测移动轨迹。如果车辆是人工驾驶，管理设备可以发送移动路线引导消息至驶出车位的车辆，直接指引驾驶员如何从当前车位驶出，驶出后如何出停车场。此时，管理设备是可以确定驶出车位的车辆的预测移动轨迹的。或者直接询问驾驶员将要如何从当前车位驶出，驾驶员可以在车载人车交互界面中将自己的移动目的位置输入。出车位车辆再将驾驶员输入的移动目的位置上报管理设备。
对于泊入车位的车辆，管理设备可以通过类似于本实施例中已描述的三种在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间方式中的一种方式，或者其他可行方式，来获取泊入车位的车辆的预测移动空间。需要说明的是，对于泊入车位的车辆，移动目的位置可以是(三)中所述的车位位置，物体信息可以是(三)中所述的车辆的尺寸，除了这些信息以外，还可以根据泊车相关信息确定泊入车位的车辆的预测移动空间。
如果目标车辆的预测移动空间和冲突目标物体的预测移动空间存在交叠，管理设备则基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级。预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
(1)行人的移动优先级高于车辆；
(2)属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
(3)属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
(4)属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
(5)属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆
(6)具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
对于预设规则的设置可以基于实际应用进行调整。预设规则可以是，移动优先级按照由高到低的顺序依次为(4)、(3)、(1)、(5)、(2)、(6)。其中，属性为紧急的车辆可以包括救护车、救火车、警车等。公共的车辆可以包括公交车、旅游大巴等。
可选地，根据移动优先级向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示的步骤可以包括：当冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，向目标车辆发送暂停泊车指示；当冲突目标物体中所有移动优先级高于目标车辆的冲突目标物体移动出目标车辆的预测移动空间之后，向目标车辆发送继续泊车指示。
其中，冲突目标物体的移动优先级不一定都排在目标车辆的移动优先级的前面，因此，如果以目标车辆为参照，移动优先级排在目标车辆的移动优先级前面的冲突目标物体为待移动的冲突目标物体。而待移动的冲突目标物体不一定只有一个，因此，当任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，向目标车辆发送暂停泊车指示。
在实施中，驾驶员可能已通过触发生成自动泊车指示，来让车辆自动停泊到目标车位中。此时，如果不对目标车辆进行干涉，则目标车辆可以执行自动泊车。如果目标车辆的移动优先级是最高的，此时，管理设备可以不去对目标车辆的泊车过程进行干涉，具体地，管理设备可以不向目标车辆发送任何指示。当然，管理设备也可以向目标车辆发送泊车提示指示，提示驾驶员管理设备已经接受目标车辆发送的泊车请求，确认目标车辆可以进行泊车。
而如果目标车辆的移动优先级低于任一冲突目标物体，此时，目标车辆的自动泊车过程需要暂停，可以由管理设备来对目标车辆的自动泊车过程进行干涉。管理设备可以则向目标车辆发送暂停泊车指示。当冲突目标物体中所有移动优先级高于目标车辆的冲突目标物体移动出目标车辆的预测移动空间之后，向目标车辆发送继续泊车指示。
需要说明的是，如果目标车辆预先设置的逻辑是，在触发生成自动泊车指示后，如果得不到管理设备下发的确认目标车辆可以进行泊车的指示，则等待该指示，那么当目标车辆的移动优先级最高时，管理设备需要下发确认目标车辆可以进行泊车的指示。
在实施中，当目标物体在移动的过程中，如行人在行走的过程中，行人携带了手机，而手机具有定位功能，因此管理设备可以获取行人携带的手机的定位信息来确定行人的位置。对于车辆，具有车载定位装置，管理设备可以获取车载定位装置的定位信息来确定车辆的位置。而对于底下车库，由于一般的GPS和移动信号较弱，无法精确定位，此时可以通过监控器捕获的图像来辅助确定目标物体的位置。在确定冲突目标物体中所有移动优先级高于目标车辆的冲突目标物体移动出目标车辆的预测移动空间之后，管理设备向目标车辆发送继续泊车指示。
此外，进一步地，为了保障交通安全，可以设置当冲突目标物体中所有移动优先级高于目标车辆的冲突目标物体移动出目标车辆的预测移动空间预设距离之后，管理设备向目标车辆发送继续泊车指示。
步骤S240，在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，目标车辆根据协调移动次序的指示进行泊车处理。
在实施中，当目标车辆接收到管理设备发送的暂停泊车指示时，暂停泊车。当目标车辆接收到管理设备发送的继续泊车指示时，继续进行泊车。
可选地，当目标车辆开始进行泊车操作时，目标车辆向管理设备发送开始泊车通知。当目标车辆结束泊车操作时，目标车辆向管理设备发送结束泊车通知。相应地，当接收到目标车辆发送的开始泊车通知时，管理设备向目标物体或冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向目标物体或冲突目标物体按照预定的周期发送目标车辆正在泊车的提示。当接收到目标车辆发送的结束泊车通知时，管理设备向目标物体或冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示；或结束向目标物体或冲突目标物体按照预定的周期发送目标车辆正在泊车的提示。
此外，当管理设备向目标车辆发送继续泊车指示时，如果是自动泊车的车辆，则会开始进行自动泊车。即当管理设备向目标车辆发送继续泊车指示时，就可以确定目标车辆即将进行泊车，此时可以向目标物体发送目标车辆开始泊车的提示。例如，向目标车辆周围的交通参与者发送目标车辆开始泊车的提示，以提示行人或者其他驾驶员注意目标车辆开始泊车，与目标车辆保持距离。可选地，目标物体在接收到泊车提示消息之后，可以通过文字信息、声音、灯光等形式提示行人或者其他驾驶员。
下面将用一个具体例子来对本实施例提供的方法作详细的说明。
如图3-A所示，设施I是障碍物，即目标车辆A在泊车时，需要避开的区域。管理中心M即为设置管理设备的场所。目标车位为车位X，目标车辆A沿着线L3进行泊车。泊车区域中的车辆B为目标物体，在车辆B启动后，其将要沿着线L1进行移动。泊车区域中的车辆C为目标物体，在车辆C启动后，其将要沿着线L2进行移动。
在目标车辆A将要进行泊车时，将泊车请求发送至管理中心M。目标车辆A可以将目标车位X的标识发送到管理中心M。或者管理中心M也可以为目标车辆A指派一个目标车位X。如果目标车辆A将目标车位X的标识发送到管理中心M，管理中心M可以根据目标车位X的标识在预先存储的停车地点的地图中，确定目标车位X的位置，以及在数据库中查询目标车位X的信息。目标车位X的朝向为南北朝向。管理中心M可以获取目标车辆A的停靠朝向在图3-A中为向北、目标车辆A的当前朝向为向西、目标车辆A的当前位置。该位置可以是目标车辆A主动上报的，也可以是直接从目标车辆中获取的。基于上述信息，管理中心M可以将设施I也计入泊车路线确定范围之内，最终可以确定目标车辆A会继续向西开一段距离，在横向超过目标车位X之后，再向东南方向进行倒车。最终的泊车路线确定为线L3。管理中心M还可以将目标车辆A进行泊车标记，待目标车辆A泊车完毕之后，再清除该标记。
管理中心M可以基于目标车辆A的当前位置，确定预设距离小于预设阈值的物体即目标物体包括车辆B、车辆C。需要说明的是，图3-A中其他车辆并未启动，暂不作考虑。
管理中心M在确定目标物体为车辆B、车辆C，可以确定车辆B、车辆C的移动路线。具体地，可以向车辆B、车辆C下发移动路线获取消息，车辆B、车辆C在接收到该消息之后，可以在车载人车交互界面显示“出车位后您将要向哪一方向行驶？”，此外，还可以提供两个选择按键如“向西”、“向东”。在图3-A中，车辆B的驾驶员选择了“向西”，车辆C的驾驶员选择了“向东”。车辆B、车辆C将两位驾驶员的选择分别上报管理设备，管理设备基于上报的信息确定车辆B、车辆C的移动路线分别为线L1、线L2。
管理中心M在确定线L1、线L2、线L3的情况下，再基于车辆A、车辆B、车辆C的车辆尺寸，确定线L1、线L2、线L3对应的预测移动空间。将线L1、线L2、线L3对应的预测移动空间进行比对，确定线L1、线L2、线L3对应的预测移动空间是否有交叠的地方。确定线L3与线L2对应的预测移动空间没有交叠的地方，而线L3与线L1对应的预测移动空间存在交叠的地方。管理中心M需要协调目标车辆A与车辆B的移动顺序。根据预设的移动优先级规则，泊车车辆的目标车辆A在出车位车辆B移动完毕之后进行移动。此时，如图3-B所示，管理中心M可以向车辆B发送可以进行移动指示，车辆B可以直接开出车位。管理中心M向目标车辆A发送暂停泊车指示。如图3-C的上图所示，待管理中心M确定车辆B移动出与目标车辆A交叠的部分并在安全距离之外时，如图3-C的中图所示，再向目标车辆A发送继续泊车指示，目标车辆A向西前进一段距离。目标车辆A在接收到继续泊车指示后，可以继续泊车。如图3-C的下图所示，当目标车辆A结束泊车时，可以向管理中心M发送结束泊车通知，管理中心M在接收到结束泊车通知之后，可以取消对目标车辆A的泊车标记。
此外，如图4所示，设施I是障碍物，即目标车辆A在泊车时，需要避开的区域。管理中心M即为设置管理设备的场所。目标车位为车位Y，目标车辆A沿着线L6进行泊车。泊车区域中的车辆B为目标物体，在车辆B启动后，其将要沿着线L4进行移动。行人P为目标物体，其将要去取停在泊车区域中的车辆C，在行人P去取车辆C的过程中，将要沿着线L5进行移动。在这种情况中，线L6与线L4对应的预测移动空间没有交叠，线L6与线L5对应的预测移动空间存在交叠，即目标车辆A的预测移动空间与行人行走的路线产生的交叠，根据行人优先的原则，可以等行人P移动完毕之后，再让目标车辆A进行移动。
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
下面将结合目标车辆通过手动泊车功能泊车为具体实施方式，对图2所示的处理流程进行详细的说明，内容可以如下：
步骤S210，管理设备确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中目标物体是与目标车辆距离小于预设阈值的物体。
在实施中，目标车辆是需要手动操作泊车的车辆，当驾驶员驾驶着目标车辆将要进行泊车时，可以在车载人车交互界面选择向管理设备发送泊车请求的触发按键。当然，驾驶员也可以通过语音识别系统，直接将预设的语句说出，当语音识别系统识别出驾驶员将要进行泊车时，触发向管理设备发送泊车请求。或者，当管理设备检测到任一驶入管理范围如停车场的车辆，在停车位附近时，也可以触发确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间的操作。
步骤S220，如果目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，管理设备确定预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体。
在实施中，管理设备可以接收目标车辆发送的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。或管理设备可以接收目标车辆发送的在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，根据目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。或管理设备可以接收目标车辆发送的目标车辆的泊车相关信息，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的标识、或包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的标识、或包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的标识、或包括目标车位的位置和尺寸；根据目标车辆的泊车相关信息，确定在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间。
可选地，目标物体包括行人和车辆。车辆又可以细分为驶出车位的车辆以及泊入车位的车辆。确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间的步骤可以包括：接收目标物体发送的在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间；或，接收目标物体发送的在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动轨迹和尺寸；根据目标物体的预测移动轨迹和尺寸，确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间；接收目标物体发送的目标物体的移动相关信息，其中目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中目标物体信息包括目标物体的标识、或包括目标物体的位置和尺寸；根据目标物体的移动相关信息，确定在目标车辆泊车期间目标物体的预测移动空间。
步骤S230，基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级，管理设备根据移动优先级向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示。
如果目标车辆的预测移动空间和至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，管理设备则基于预设规则确定目标车辆和冲突目标物体的移动优先级。预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
(1)行人的移动优先级高于车辆；
(2)属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
(3)属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
(4)属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
(5)属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆
(6)具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
对于预设规则的设置可以基于实际应用进行调整。预设规则可以是，移动优先级按照由高到低的顺序依次为(4)、(3)、(1)、(5)、(2)、(6)。其中，属性为紧急的车辆可以包括救护车、救火车、警车等。公共的车辆可以包括公交车、旅游大巴等。
可选地，根据移动优先级向目标车辆和冲突目标物体发送协调移动次序的指示的步骤可以包括：当冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，向目标车辆发送暂停泊车指示；当冲突目标物体中所有移动优先级高于目标车辆的冲突目标物体移动出目标车辆的预测移动空间之后，向目标车辆发送继续泊车指示。
步骤S240，在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，目标车辆根据协调移动次序的指示进行泊车处理。
在实施中，管理设备可以将暂停泊车指令发送至目标车辆，目标车辆在接收到暂停泊车指令后，可以在车载人车交互界面中显示“请等待”，或者通过语音播报的方式播报“请等待”。当驾驶员看到或听到该消息时，可以通过手动操作如摘挡将目标车辆停在当前位置，等待管理设备的下一步指示。
在实施中，当目标车辆接收到管理设备发送的继续泊车指示，可以在车载人车交互界面中显示“请继续泊车”，或者通过语音播报的方式播报“请继续泊车”。当驾驶员看到或听到该消息时，可以通过手动操作继续进行泊车。
通过对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
本公开又一示例性实施例提供了一种移动控制的装置，本实施例提供的装置可以用于上述实施例中的管理设备。如图5所示，该装置包括：
第一确定模块510，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体，具体可以实现上述实施例中的步骤S210中的确定功能，以及其他隐含步骤。
第二确定模块520，用于当所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠时，确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体，具体可以实现上述实施例中的步骤S220中的确定功能，以及其他隐含步骤。
第三确定模块530，用于基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级。
发送模块540，用于根据所述移动优先级向所述目标车辆和所述冲突目标物体发送协调移动次序的指示，具体可以实现上述实施例中的步骤S230中的发送功能，以及其他隐含步骤。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块510用于接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，根据所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或接收所述目标车辆发送的所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸；根据所述目标车辆的泊车相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块510用于接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸；根据所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或接收所述目标物体发送的所述目标物体的移动相关信息，其中所述目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中所述目标物体信息包括所述目标物体的标识、或包括所述目标物体的位置和尺寸；根据所述目标物体的移动相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间。
在一种可能的实现方式中，所述目标物体包括行人和车辆，所述预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
行人的移动优先级高于车辆；
属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆；
具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块540用于当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块540还用于当接收到所述目标车辆发送的开始泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块540还用于当接收到所述目标车辆发送的结束泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示，或结束向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
需要说明的是，上述确定模块510、第二确定模块520、第三确定模块530、发送模块540可以由处理器实现，或者处理器配合存储器来实现，或者，处理器执行存储器中的程序指令来实现。
本公开又一示例性实施例提供了一种移动控制的装置，本实施例提供的装置可以用于上述实施例中的目标车辆。如图6所示，该装置包括：
泊车处理模块610，用于在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指令，根据所述协调移动次序的指令进行泊车处理，具体可以实现上述实施例中的步骤S240中的泊车处理功能，以及其他隐含步骤。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
发送模块，用于向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，目标车辆的预测移动空间是根据目标车辆的泊车相关信息确定的，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的位置和尺寸；或向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，目标车辆的预测移动轨迹是根据目标车辆的泊入车位方向、目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的；或向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸。
在一种可能的实现方式中，所述泊车处理模块610用于在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的暂停泊车指示时，暂停进行泊车；在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的继续泊车指示时，继续进行泊车。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块还用于当目标车辆开始泊车操作时，向所述管理设备发送开始泊车通知。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块还用于当目标车辆结束泊车操作时，向所述管理设备发送结束泊车通知。
需要说明的是，上述泊车处理模块610可以由处理器实现，或者处理器配合存储器来实现，或者，处理器执行存储器中的程序指令来实现。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过本实施例提供的装置，对目标车辆和目标物体的统一调配，可以使得目标车辆和目标物体之间不再由于互相之间不知道对方规划的移动路线而导致的泊车车辆和车辆或者泊车车辆和行人之间发生的碰撞，增加了泊车的安全性和高效性。
需要说明的是：上述实施例提供的移动控制的装置在进行泊车控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将管理设备或车辆的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的移动控制的装置与移动控制的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本公开再一示例性实施例提供了一种移动控制的系统，所述系统包括管理设备和目标车辆。
所述管理设备，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体；如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级，根据所述移动优先级向所述目标车辆和所述冲突目标物体发送协调移动次序的指示；
所述目标车辆，用于在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示，根据所述协调移动次序的指示进行泊车处理。
关于上述实施例中的系统，其中管理设备和目标车辆执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (33)

1.一种移动控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体，当所述目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；
如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；
基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级，当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间，包括：
接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，根据所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
接收所述目标车辆发送的所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸；根据所述目标车辆的泊车相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间，包括：
接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸；根据所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
接收所述目标物体发送的所述目标物体的移动相关信息，其中所述目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中所述目标物体信息包括所述目标物体的标识、或包括所述目标物体的位置和尺寸；根据所述目标物体的移动相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括行人和车辆，所述预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
行人的移动优先级高于车辆；
属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆；
具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述目标车辆发送的开始泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述目标车辆发送的结束泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示，或结束向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
7.一种移动控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标车辆泊车期间，当冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，接收管理设备发送的暂停泊车指示，暂停进行泊车，其中，所述目标车辆的预测移动空间与所述冲突目标物体的预测移动空间存在交叠，当所述冲突目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；
在目标车辆泊车期间，当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，接收所述管理设备发送的继续泊车指示，继续进行泊车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间，所述目标车辆的预测移动空间是根据所述目标车辆的泊车相关信息确定的，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的位置和尺寸；或，
向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，所述目标车辆的预测移动轨迹是根据所述目标车辆的泊入车位方向、所述目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的；或，
向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标车辆开始泊车操作时，向所述管理设备发送开始泊车通知。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标车辆结束泊车操作时，向所述管理设备发送结束泊车通知。
11.一种移动控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体，当所述目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；
第二确定模块，用于当所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠时，确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；
第三确定模块，用于基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级；
发送模块，用于当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，根据所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或接收所述目标车辆发送的所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸；根据所述目标车辆的泊车相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸；根据所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或接收所述目标物体发送的所述目标物体的移动相关信息，其中所述目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中所述目标物体信息包括所述目标物体的标识、或包括所述目标物体的位置和尺寸；根据所述目标物体的移动相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述目标物体包括行人和车辆，所述预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
行人的移动优先级高于车辆；
属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆；
具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于当接收到所述目标车辆发送的开始泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于当接收到所述目标车辆发送的结束泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示，或结束向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
17.一种移动控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
泊车处理模块，用于在目标车辆泊车期间，当冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，接收管理设备发送的暂停泊车指示，暂停进行泊车，其中，所述目标车辆的预测移动空间与所述冲突目标物体的预测移动空间存在交叠，当所述冲突目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；在目标车辆泊车期间，当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，接收所述管理设备发送的继续泊车指示，继续进行泊车。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，目标车辆的预测移动空间是根据目标车辆的泊车相关信息确定的，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的位置和尺寸；或向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动轨迹和目标车辆的尺寸，目标车辆的预测移动轨迹是根据目标车辆的泊入车位方向、目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的；或向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于当所述目标车辆开始泊车操作时，向所述管理设备发送开始泊车通知。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于当所述目标车辆结束泊车操作时，向所述管理设备发送结束泊车通知。
21.一种移动控制的系统，其特征在于，所述系统包括管理设备和目标车辆；
所述管理设备，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体，当所述目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；基于预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级，当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示；
所述目标车辆，用于在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的暂停泊车指示时，暂停进行泊车；在目标车辆泊车期间，当接收到所述管理设备发送的继续泊车指示时，继续进行泊车。
22.一种管理设备，其特征在于，所述管理设备包括处理器、存储器和发射器，其中：
所述处理器，用于确定在目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间和目标物体的预测移动空间，其中所述目标物体是与所述目标车辆距离小于预设阈值的物体，当所述目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；如果所述目标车辆的预测移动空间与至少一个目标物体的预测移动空间存在交叠，则确定所述预测移动空间存在交叠的目标物体为冲突目标物体；基于所述存储器中存储的预设规则确定所述目标车辆和所述冲突目标物体的移动优先级；
所述发射器，用于当所述冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于所述目标车辆时，向所述目标车辆发送暂停泊车指示；当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，向所述目标车辆发送继续泊车指示。
23.根据权利要求22所述的管理设备，其特征在于，所述管理设备还包括接收器；
所述接收器，用于接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
所述接收器，用于接收所述目标车辆发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，根据所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间；或，
所述接收器，用于接收所述目标车辆发送的所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸；根据所述目标车辆的泊车相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动空间。
24.根据权利要求23所述的管理设备，其特征在于，所述接收器还用于接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
所述接收器还用于接收所述目标物体发送的在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸；根据所述目标物体的预测移动轨迹和所述目标物体的尺寸，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间；或，
接收所述目标物体发送的所述目标物体的移动相关信息，其中所述目标物体的移动相关信息包括移动目的位置和目标物体信息，其中所述目标物体信息包括所述目标物体的标识、或包括所述目标物体的位置和尺寸；根据所述目标物体的移动相关信息，确定在所述目标车辆泊车期间所述目标物体的预测移动空间。
25.根据权利要求22所述的管理设备，其特征在于，所述目标物体包括行人和车辆，所述预设规则包括以下规则中的至少一项，以及每项规则的预设优先级：
行人的移动优先级高于车辆；
属性为驶出车位的车辆的移动优先级高于属性为泊入车位的车辆；
属性为残疾人的行人的移动优先级高于属性为非残疾人的行人；
属性为紧急的车辆的移动优先级高于属性为非紧急的车辆；
属性为公共的车辆的移动优先级高于属性为非公共的车辆；
具有相同属性的行人之间或具有相同属性的车辆之间的移动优先级为随机分配的。
26.根据权利要求22所述的管理设备，其特征在于，所述发射器还用于当所述接收器接收到所述目标车辆发送的开始泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆开始泊车的提示，或开始向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
27.根据权利要求22所述的管理设备，其特征在于，所述发射器还用于当所述接收器接收到所述目标车辆发送的结束泊车通知时，向所述目标物体或所述冲突目标物体发送目标车辆结束泊车的提示，或结束向所述目标物体或所述冲突目标物体按照预定的周期发送所述目标车辆正在泊车的提示。
28.一种目标车辆，其特征在于，所述目标车辆包括接收器和处理器，其中：
所述接收器，用于在目标车辆泊车期间接收管理设备发送的协调移动次序的指示；
所述处理器，用于在目标车辆泊车期间，当冲突目标物体中的任一待移动的冲突目标物体的移动优先级高于目标车辆时，通过所述接收器接收管理设备发送的暂停泊车指示，控制暂停进行泊车，其中，所述目标车辆的预测移动空间与所述冲突目标物体的预测移动空间存在交叠，当所述冲突目标物体为行人时，接收所述行人携带的终端发送的取车通知，并基于该终端的位置和该终端对应的车辆的位置确定该行人的预测移动轨迹，或基于所述行人携带的终端的位置和目标出口的位置确定该行人的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹和行人的身形尺寸确定该行人的预测移动空间；在目标车辆泊车期间，当所述冲突目标物体中所有移动优先级高于所述目标车辆的冲突目标物体移动出所述目标车辆的预测移动空间之后，通过所述接收器接收所述管理设备发送的继续泊车指示，控制继续进行泊车。
29.根据权利要求28所述的目标车辆，其特征在于，所述目标车辆还包括发射器；
所述发射器，用于向管理设备发送在目标车辆泊车期间目标车辆的预测移动空间，目标车辆的预测移动空间是根据目标车辆的泊车相关信息确定的，其中目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中目标车辆信息包括目标车辆的位置和尺寸，障碍物信息包括障碍物的位置和尺寸，目标车位信息包括目标车位的位置和尺寸；或，
所述发射器，用于向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的预测移动轨迹和所述目标车辆的尺寸，所述目标车辆的预测移动轨迹是根据所述目标车辆的泊入车位方向、所述目标车辆的位置、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种确定的；或，
所述发射器，用于向所述管理设备发送在所述目标车辆泊车期间所述目标车辆的泊车相关信息，其中所述目标车辆的泊车相关信息包括泊入车位方向、目标车辆信息、障碍物信息和目标车位信息中的一种或多种，其中所述目标车辆信息包括所述目标车辆的标识、或包括所述目标车辆的位置和尺寸，所述障碍物信息包括所述障碍物的标识、或包括所述障碍物的位置和尺寸，所述目标车位信息包括所述目标车位的标识、或包括所述目标车位的位置和尺寸。
30.根据权利要求29所述的目标车辆，其特征在于，所述发射器还用于当所述目标车辆开始泊车操作时，向所述管理设备发送开始泊车通知。
31.根据权利要求29所述的目标车辆，其特征在于，所述发射器还用于当所述目标车辆结束泊车操作时，向所述管理设备发送结束泊车通知。
32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述计算机可读存储介质在管理设备上运行时，使得所述管理设备执行所述权利要求1-6中任一权利要求所述的方法。
33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述计算机可读存储介质在目标车辆上运行时，使得所述目标车辆执行所述权利要求7-10中任一权利要求所述的方法。
CN201711092225.4A 2017-11-08 2017-11-08 移动控制的方法、装置和系统 Active CN107808549B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711092225.4A CN107808549B (zh) 2017-11-08 2017-11-08 移动控制的方法、装置和系统
PCT/CN2018/094134 WO2019091129A1 (zh) 2017-11-08 2018-07-02 移动控制的方法、装置和系统
US16/869,975 US20200262418A1 (en) 2017-11-08 2020-05-08 Moving control method, apparatus, and system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711092225.4A CN107808549B (zh) 2017-11-08 2017-11-08 移动控制的方法、装置和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107808549A CN107808549A (zh) 2018-03-16
CN107808549B true CN107808549B (zh) 2020-06-16

Family

ID=61591923

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711092225.4A Active CN107808549B (zh) 2017-11-08 2017-11-08 移动控制的方法、装置和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200262418A1 (zh)
CN (1) CN107808549B (zh)
WO (1) WO2019091129A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107808549B (zh) * 2017-11-08 2020-06-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统
US11594139B2 (en) * 2018-03-19 2023-02-28 Honda Motor Co., Ltd. Management system, control method therefor, and management server
WO2019181896A1 (ja) * 2018-03-19 2019-09-26 本田技研工業株式会社 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
CN108389418A (zh) * 2018-04-27 2018-08-10 北京智行者科技有限公司 自动驾驶车辆的调度方法
JP2022028092A (ja) * 2018-12-20 2022-02-15 ソニーグループ株式会社 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両
CN109774716B (zh) * 2019-01-16 2021-11-09 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆控制方法和装置
JP7120097B2 (ja) 2019-03-19 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 駐車場管理装置
CN110027551A (zh) * 2019-05-09 2019-07-19 禾多科技（北京）有限公司 应用于自动泊车的多车调度方法
DE102019206945A1 (de) * 2019-05-14 2020-11-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen einer potenziellen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Lebewesen sowie Parkhausmanagementsystem
DE102019216363A1 (de) * 2019-10-24 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen eines Signals zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs
CN111131476A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 联想(北京)有限公司 信息处理方法及电子设备
CN111497827B (zh) * 2020-02-17 2021-07-27 湖北亿咖通科技有限公司 一种自动泊车方法、装置、介质及设备
JP7412234B2 (ja) * 2020-03-13 2024-01-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車情報管理サーバ、駐車支援装置及び駐車支援システム
CN111731272A (zh) * 2020-06-17 2020-10-02 重庆长安汽车股份有限公司 基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法
US20220013012A1 (en) * 2020-07-10 2022-01-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle parking assistance
CN112078571B (zh) * 2020-09-30 2021-07-13 安徽江淮汽车集团股份有限公司 自动泊车方法、设备、存储介质及装置
US11731661B2 (en) 2020-10-01 2023-08-22 Argo AI, LLC Systems and methods for imminent collision avoidance
US20220105959A1 (en) * 2020-10-01 2022-04-07 Argo AI, LLC Methods and systems for predicting actions of an object by an autonomous vehicle to determine feasible paths through a conflicted area
US11618444B2 (en) 2020-10-01 2023-04-04 Argo AI, LLC Methods and systems for autonomous vehicle inference of routes for actors exhibiting unrecognized behavior
US11358598B2 (en) 2020-10-01 2022-06-14 Argo AI, LLC Methods and systems for performing outlet inference by an autonomous vehicle to determine feasible paths through an intersection
CN112256034B (zh) * 2020-11-02 2024-03-19 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 自主避障规划方法和装置
CN113096434B (zh) * 2020-12-18 2023-04-28 中国银联股份有限公司 用于管理停车位的方法、计算机系统和计算机可读介质
CN112666951A (zh) * 2020-12-25 2021-04-16 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种泊车交互方法、装置和车辆
JP7409346B2 (ja) * 2021-03-31 2024-01-09 トヨタ自動車株式会社 制御装置、システム、車両、及び制御方法
CN113492842B (zh) * 2021-08-04 2023-03-14 北京百度网讯科技有限公司 自动泊车的控制方法、装置、设备和存储介质
GB202202780D0 (en) * 2022-03-01 2022-04-13 Eloy Ltd Method and apparatus for in-vehicle navigation and vehicle navigation and vehicle bay directions
CN116839608A (zh) * 2022-03-25 2023-10-03 华为技术有限公司 泊车路径规划方法、显示方法及电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758809A (zh) * 2008-12-25 2010-06-30 株式会社丰田自动织机 泊车辅助装置
CN104063509A (zh) * 2014-07-09 2014-09-24 武汉大学 一种移动式地理围栏的信息推送系统及其方法
CN105243527A (zh) * 2015-09-14 2016-01-13 浙江中烟工业有限责任公司 一种物流园区车行通道智能调度系统及方法
CN106530825A (zh) * 2016-11-16 2017-03-22 淮阴工学院 基于st‑mrf模型的电动自行车与汽车交通冲突检测方法
CN106708040A (zh) * 2016-12-09 2017-05-24 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7877209B2 (en) * 2006-09-26 2011-01-25 Harris Steven M Radar collison warning system for rooftop mounted cargo
JP4614005B2 (ja) * 2009-02-27 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 移動軌跡生成装置
DE102015002405A1 (de) * 2015-02-24 2016-08-25 Audi Ag Verfahren zur Verkehrskoordinierung von Kraftfahrzeugen in einer Parkumgebung
CN107808549B (zh) * 2017-11-08 2020-06-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101758809A (zh) * 2008-12-25 2010-06-30 株式会社丰田自动织机 泊车辅助装置
CN104063509A (zh) * 2014-07-09 2014-09-24 武汉大学 一种移动式地理围栏的信息推送系统及其方法
CN105243527A (zh) * 2015-09-14 2016-01-13 浙江中烟工业有限责任公司 一种物流园区车行通道智能调度系统及方法
CN106530825A (zh) * 2016-11-16 2017-03-22 淮阴工学院 基于st‑mrf模型的电动自行车与汽车交通冲突检测方法
CN106708040A (zh) * 2016-12-09 2017-05-24 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶系统的传感器模块、自动驾驶系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019091129A1 (zh) 2019-05-16
US20200262418A1 (en) 2020-08-20
CN107808549A (zh) 2018-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107808549B (zh) 移动控制的方法、装置和系统
CN108780604B (zh) 用于车辆的自动化车道指配
CN108027615B (zh) 用于运行车辆的方法和设备
JP7065765B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
CN112071110A (zh) 自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质
US10818178B2 (en) Vehicle operation management system and vehicle operation management method
CN113257025B (zh) 交叉交通辅助和控制
CN109712423B (zh) 一种代客泊车停车场系统及车辆出入库控制方法
CN110901459B (zh) 无线充电设备识别方法和装置
CN112419771B (zh) 一种基于消息广播的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
EP3968305A1 (en) Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function
CN112585660A (zh) 行驶辅助方法及车辆控制装置
JP2020166632A (ja) 駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラム
CN113246963A (zh) 自动泊车辅助系统及其车载设备和方法
JPWO2020121009A1 (ja) 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
CN114120696A (zh) 用于引导停放的车辆行驶到停车地点的系统和方法
CN114299741B (zh) 基于辅助驾驶系统的车辆控制方法和装置
CN112562356A (zh) 车场协同式自主泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
US11113968B2 (en) Method for mobile parking assistance
CN115662178A (zh) 一种停车路径确定方法、装置、系统及存储介质
JP6960956B2 (ja) 車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法
CN115550872A (zh) 预警方法、电子设备和计算机可读存储介质
CN113619598A (zh) 自动驾驶车辆的控制装置、配车系统及配车方法
JP2021162950A (ja) 収容領域管理装置
JP2021149700A (ja) ソフトウェア書換装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant