CN111497827B - 一种自动泊车方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动泊车方法、装置、设备及介质，所述方法包括：确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；确定当前车辆的初始待泊车位置；基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；若否，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位。实施本发明，可降低泊车路径计算过程的复杂度，以及减少车辆按照泊车路径泊入停车位的步骤。

Description

一种自动泊车方法、装置、介质及设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、介质及设备。

背景技术

自动泊车是汽车高级辅助驾驶系统的一个典型的应用场景，有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题，节约驾驶员泊车时间，减少交通堵塞，避免了因为驾驶员驾驶技术不成熟而带来的交通事故。

自动泊车体验的好坏有赖于车辆路径规划方法的好坏，优秀的车辆路径规划方法可以产生安全的、舒适的和快速的泊车路径，有助于提高车辆泊车过程的安全性和舒适性，减少泊车入库过程的时间，提升用户体验。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、装置、介质及设备，可减少泊车路径计算过程的复杂度，以及减少车辆泊入停车位的步骤，从而减少车辆成功泊入停车位的时间。

本发明第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；确定当前车辆的初始待泊车位置；基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；若否，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位。

进一步地，所述方法还包括：当按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞时，确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置；基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；若否，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；若是，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

进一步地，所述基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置包括：提取所述车身信息中的车身宽度信息；以所述最短泊车路径为中心线，向所述最短泊车路径沿所述车身宽度方向的两侧分别拓展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置。

进一步地，所述基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与障碍物发生碰撞包括：以所述当前车辆的当前位置为中心，基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息创建一个预设尺寸的栅格地图；基于所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置确定所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点；基于所述障碍物的位置信息确定障碍物在所述栅格地图上占用的格点；判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠；若是，判断出所述当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时会与所述障碍物发生碰撞。

进一步地，所述判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠包括：将所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点的值设为预设值；判断所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点的值是否包括所述预设值；若是，判断出所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点会发生重叠。

本发明第二方面提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：目标车位和目标泊车位置确定模块，用于确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；初始待泊车位置确定模块，用于确定当前车辆的初始待泊车位置；最短泊车路径确定模块，用于基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；车身占据区域位置确定模块，用于基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；障碍物位置获取模块，用于获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；第一碰撞判断模块，用于基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；泊车控制模块，用于在判断出按照所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位。

进一步地，所述装置还包括：下一目标移动位置确定模块，用于当按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞时，确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置；最短泊车路径更新模块，用于基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；所述车身占据区域位置确定模块还用于基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；第二碰撞判断模块，用于基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；所述泊车控制模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；所述第二碰撞判断模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车与所述障碍物发生碰撞时，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

进一步地，所述车身占据区域位置确定模块包括：车身宽度信息提取子模块，用于提取所述车身信息中的车身宽度信息；车身占据区域位置确定子模块，用于以所述最短泊车路径为中心线，向所述最短泊车路径沿所述车身宽度方向的两侧分别拓展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置。

本发明还提供一种自动泊车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动泊车方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行任一所述的自动泊车方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

通过基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置，并基于预先确定的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞，以及在判断出不会发生碰撞时，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位，从而降低了泊车路径计算过程的复杂度，减少了车辆泊入目标车位的步骤和车辆成功泊入目标车位的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的自动泊车场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中栅格地图的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中在基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞之后还可以包括的步骤的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参照以下实施例，实施例包括：一种自动泊车方法、用于执行所述自动泊车方法的自动泊车装置。可以理解的是：虽然各实施例的侧重不同，但其设计思想是一致的。且，在某个实施例中没有详述的部分，可以参见说明书全文的详细描述，不再赘述。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动泊车装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

步骤S101：确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；

在本发明实施例中，所述目标车位是指从待泊车车库中的空车位中选取出的任一可以用于泊车的空车位，如附图2所示，所述目标泊车位置是指当前车辆在成功泊入所述目标车位后在所述目标车位中最终占有的位置B。

可选的，所述目标车位可以基于预设的规则进行确定，如某一空车位的车位线的预设范围内没有障碍物即可将该空车位确定为目标车位，具体的，可以通过当前车辆的图像传感器(如鱼眼摄像头等)确定目标车位，例如，可以在所述图像传感器获取所述当前车辆预设范围内的车位图像信息后，通过现有的目标检测算法检测所述车位图像信息中是否有障碍物，若没有障碍物，则确定该没有障碍物的车位为目标车位。

所述目标泊车位置也可以基于预设的规则进行确定，例如，一般而言，为了保证与相邻车位车辆的安全距离，可以将所述当前车辆在所述目标车位内的居中位置确定为所述目标泊车位置。当然，可以有更多确定所述目标车位和所述目标泊车位置的方式，对此，本发明不作限定。

步骤S103：确定当前车辆的初始待泊车位置；

在本发明实施例中，如图2所示，所述初始待泊车位置为所述当前车辆开始泊入所述目标车位的起始位置A。

可选的，可以将所述当前车辆在所述目标车位外的任一位置确定为所述初始待泊车位置；也可以首先获取所述目标车位的形状和尺寸数据，并基于所述目标车位的形状、尺寸数据和预先存储的映射关系确定与所述目标车位的形状和尺寸数据对应的初始待泊车位置的偏置数据，所述预先存储的映射关系可以为根据人为经验进行修正，以能够针对不同空间形状和尺寸的车位得到适合的偏置数据，再基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述初始待泊车位置。当然，还可以有更多确定所述初始待泊车位置的方式，对此，本发明不作限定。

步骤S105：基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；

在本发明实施例中，由于所述初始待泊车位置为所述当前车辆开始泊入所述目标车位的起始位置(即路径的起点)，所述目标泊车位置是指当前车辆在成功泊入所述目标车位后在所述目标车位中最终占有的位置(即路径的终点)，基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径即为基于路径的起点和路径的终点确定该起点和终点之间的最短路径。

现有技术中通常采用Reeds-Shepp算法、AStar算法等确定路径的起点和路径的终点之间的最短路径，也即，可以在确定所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置之后，通过现有的Reeds-Shepp算法、AStar算法等确定所述当前车辆的最短泊车路径。

需要说明的是，本发明实施例采用的最短路径泊车算法不考虑所述当前车辆在行驶过程中是否发生碰撞。

步骤S107：基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；

在本发明实施例中，所述当前车辆的车身信息可以包括所述当前车辆的车身宽度等信息，所述当前车辆的车身信息可以预先存储在所述当前车辆的存储器中，在执行该步骤时，可以直接从存储器中直接读取所述当前车辆的车身信息。在已知所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径后，可以以所述最短泊车路径为中心线沿所述当前车辆的车身宽度方向的两侧分别扩展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置，可以理解的是，所述车身占据区域位置是以最短泊车路径为中心线向两侧扩展至少1/2车身宽度形成的一个位置区域。

需要说明的是，在确定所述最短泊车路径后，在不更新所述最短泊车路径的前提下，所述车身占据区域位置相对所述目标车位的位置是固定的，其不随所述当前车辆的动态移动而改变；只有当更新所述最短泊车路径后，所述车身占据区域位置相对所述目标车位的位置才作相应改变。

步骤S109：获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；

在本发明实施例中，所述障碍物可以为移动的障碍物如行人、正在移动的车辆等，还可以为非移动的障碍物如停在车位上的静止的车辆、墙壁等。

可选的，可以通过当前车辆的图像传感器(如鱼眼摄像头等)和雷达(如激光雷达等)共同确定所述障碍物的位置信息，具体的，可以在通过所述当前车辆的图像传感器获取所述当前车辆预设范围内的场景图像信息后，通过现有的目标检测算法检测出所述场景图像信息中的障碍物，并通过所述雷达获取所述当前车辆预设范围内的障碍物的距离信息，以及通过现有的图像传感器和雷达的数据融合算法，从而确定出所述障碍物的位置信息。当然，在不考虑位置检测精度的情况下，也可以仅通过雷达确定障碍物的位置信息。

步骤S111：基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

在本发明实施例中，当所述障碍物的位置信息落在所述车身占据区域位置形成的位置区域内时，则所述当前车辆按照所述最短泊车路径进行泊车会与所述障碍物发生碰撞，当所述障碍物的位置信息落在所述车身占据区域位置形成的位置区域外时，则所述当前车辆按照所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞。

需要说明的是，所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息应该是基于同一参考点确定出的位置信息，如所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息均是以所述当前车辆的当前位置为参考点确定出的位置信息，当然，也可以以其他位置为参考点，如目标车位的车位线等，对此，本发明不作限制。

并且，所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息应该是同一坐标系下的位置信息，如当所述车身占据区域位置为世界坐标系下的位置，所述障碍物的位置信息也应该为世界坐标系下的位置；当所述车身占据区域位置为车辆坐标系下的位置，所述障碍物的位置信息也应该为车辆坐标下的位置。

步骤S113：若判断出所述当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时不会与所述障碍物发生碰撞，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位。

在本发明实施例中，所述控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位是指所述当前车辆基于所述最短泊车路径从初始待泊车位置行驶至所述目标车位的目标泊车位置。

在一些实施例中，如图3所示，步骤S107可以包括：

步骤301：以所述当前车辆的当前位置为中心，基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息创建一个预设尺寸的栅格地图；

其中，栅格地图是地图的表示方法之一，如图4所示，所述栅格地图通过车辆坐标系来表示空间位置，即通过相互垂直的x轴、y轴和z轴来表征空间位置，其把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格均给定一个网格编号和一个格点值，格点值表示该栅格被占据的概率。

具体的，可以在所述当前车辆的存储空间中预先创建一个空的栅格地图，所述栅格地图可以以所述当前车辆的位置为中心创建，所述栅格地图的大小可以基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息设定，如所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置均位于以所述当前车辆为中心的8m×8m的范围内，则栅格地图的尺寸可以设定为10m×10m，以包括所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置。可以理解的是，所述栅格地图是以所述当前车辆的位置为中心创建的，而所述当前车辆是移动的，可见，所述栅格地图是可以随着所述当前车辆位置的更新而更新的，相应的，如前所述，由于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息均是以所述当前车辆的当前位置为参考点确定出的位置信息，可见，所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息也可以在所述栅格地图中进行更新。

当然，所述栅格地图也可以为服务器中实时更新的地图，还可以为提前下载至所述当前车辆的离线地图。

步骤303：基于所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置确定所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点；

步骤305：基于所述障碍物的位置信息确定障碍物在所述栅格地图上占用的格点；

步骤307：判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠；

步骤309：若是，判断出所述当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时会与所述障碍物发生碰撞。

具体的，步骤S307可以包括：将所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点的值设为预设值；判断所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点的值是否包括所述预设值；若是，判断出所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点会发生重叠。

例如，将所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点的值设为预设值1，栅格地图上其他未被占用的格点的值保持初始值0，判断所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点的值是否包括预设值1，如果有任一占用格点的值包括预设值1，即判断所述障碍物占用的格点和所述当前车辆占用的格点重叠，如果所有占用格点的值均为初始值0，即判断所述障碍物占用的格点和所述当前车辆占用的格点没有重叠。

在一些实施例中，考虑到所述障碍物包括移动的障碍物和非移动的障碍物，对于非移动的障碍物，可能在确定目标车位后即可确定所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车不会与所述障碍物发生碰撞；而对于移动的障碍物，其具有不可预期性，可能在确定目标车位时，所述障碍物离目标车位较远，但在确定所述最短泊车路径之后，所述障碍物可能会逐渐靠近目标车位，并最终使得所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞。为了避免此问题，在步骤S111之后，如图5所示，所述自动泊车方法还可以包括：

步骤S501：当按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞时，确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置；

在本发明实施例中，所述下一目标移动位置是指所述当前车辆可到达的与所述当前车辆的当前位置相邻的且进一步远离所述障碍物的位置。例如，当所述当前车辆的当前位置以所述当前车辆的后轴中心点在所述栅格地图内对应的格点位置进行表征，所述下一目标移动位置则可以通过所述栅格地图内与所述当前车辆后轴中心点对应的格点相邻的、进一步远离所述障碍物的且所述当前车辆可到达的下一目标移动格点进行表征。

步骤S503：基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；

在本发明实施例中，在确定好所述下一目标移动位置后，同样可以基于现有的Reeds-Shepp算法、Dijkstra算法、蚁群算法等确定所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置之间的最短泊车路径。

步骤S505：基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；

步骤S507：基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

步骤S509：若否，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；

步骤S511：若是，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

在本发明实施例中，步骤S505的过程和步骤S107的过程相似，步骤S507的过程和步骤S109的过程相似，步骤S509的过程和步骤S111的过程相似，此处不再赘述。

请参阅附图6，图6是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图，所述装置包括：

目标车位和目标泊车位置确定模块610，用于确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；

初始待泊车位置确定模块620，用于确定当前车辆的初始待泊车位置；

最短泊车路径确定模块630，用于基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；

车身占据区域位置确定模块640，用于基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；

障碍物位置获取模块650，用于获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；

第一碰撞判断模块660，用于基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

泊车控制模块670，用于在判断出按照所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

下一目标移动位置确定模块，用于当按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞时，确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置；

最短泊车路径更新模块，用于基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；

车身占据区域位置确定模块还用于基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；

第二碰撞判断模块，用于基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

所述泊车控制模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；

所述第二碰撞判断模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车与所述障碍物发生碰撞时，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述车身占据区域位置确定模块可以包括：

车身宽度信息提取子模块，用于提取所述车身信息中的车身宽度信息；

车身占据区域位置确定子模块，用于以所述最短泊车路径为中心线，向所述最短泊车路径沿所述车身宽度方向的两侧分别拓展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置。

在一些实施例中，第一碰撞判断模块可以包括：

栅格地图获取子模块，用于以所述当前车辆的当前位置为中心，基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息创建一个预设尺寸的栅格地图；

第一格点占用确定子模块，用于基于所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置确定所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点；

第二格点占用确定子模块，用于基于所述障碍物的位置信息确定障碍物在所述栅格地图上占用的格点；

格点重叠判断子模块，用于判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠；

碰撞判断子模块，用于在所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点发生重叠时，判断出所述当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时会与所述障碍物发生碰撞。

在一些实施例中，所述格点重叠判断子模块包括：

预设值设定单元，用于将所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点的值设为预设值；

格点值判断单元，判断所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点的值是否包括所述预设值；

格点重叠判断单元，用于在所述栅格地图上占用的格点的值包括所述预设值时，判断出所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点会发生重叠。

本发明实施例还提供了一种自动泊车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动泊车方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行任一所述的自动泊车方法。

实施本发明实施例提供的自动泊车方法、装置、设备及存储介质，通过基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置，并基于预先确定的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞，以及在判断出不会发生碰撞时，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位，从而降低了泊车路径计算过程的复杂度，减少了车辆泊入目标车位的步骤和车辆成功泊入目标车位的时间。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；

确定当前车辆的初始待泊车位置；

基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；

基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；

获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；

基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

若否，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位；若是，则确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置，其中，所述下一目标移动位置是指所述当前车辆可到达的与所述当前车辆的当前位置相邻的且进一步远离所述障碍物的位置，基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；基于更新后的所述最短泊车路径控制所述当前车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述基于更新后的所述最短泊车路径控制所述当前车辆泊入所述目标车位包括：

基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；

基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

若否，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；

若是，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置包括：

提取所述车身信息中的车身宽度信息；

以所述最短泊车路径为中心线，向所述最短泊车路径沿所述车身的宽度方向的两侧分别拓展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置。

4.根据权利要求3所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与障碍物发生碰撞包括：

以所述当前车辆的当前位置为中心，基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息创建一个预设尺寸的栅格地图；

基于所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置确定所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点；

基于所述障碍物的位置信息确定障碍物在所述栅格地图上占用的格点；

判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠；

若是，判断出所述当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时会与所述障碍物发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的一种自动泊车方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆在泊车过程中在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点是否发生重叠包括：

将所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点的值设为预设值；

判断所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点的值是否包括所述预设值；

若是，判断出所述当前车辆按照所述最短泊车路径泊车时在所述栅格地图上占用的格点与所述障碍物在所述栅格地图上占用的格点会发生重叠。

6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

目标车位和目标泊车位置确定模块，用于确定当前车辆待泊入的目标车位和目标泊车位置；

初始待泊车位置确定模块，用于确定当前车辆的初始待泊车位置；

最短泊车路径确定模块，用于基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径；

车身占据区域位置确定模块，用于基于所述当前车辆的车身信息和所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的车身占据区域位置；

障碍物位置获取模块，用于获取所述当前车辆的预设范围内的障碍物的位置信息；

第一碰撞判断模块，用于基于所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断当前车辆在按照所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

泊车控制模块，用于在判断出按照所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位；

下一目标移动位置确定模块，用于当按照所述最短泊车路径泊车会与所述障碍物发生碰撞时，确定所述当前车辆的当前位置的下一目标移动位置，其中，所述下一目标移动位置是指所述当前车辆可到达的与所述当前车辆的当前位置相邻的且进一步远离所述障碍物的位置；

最短泊车路径更新模块，用于基于所述下一目标移动位置和所述目标泊车位置更新所述最短泊车路径；

所述泊车控制模块还用于基于更新后的所述最短泊车路径控制所述当前车辆泊入所述目标车位。

7.根据权利要求6所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置还包括：

车身占据区域位置确定模块还用于基于所述当前车辆的车身信息和更新后的所述最短泊车路径确定所述当前车辆泊车过程中的更新后的车身占据区域位置；

第二碰撞判断模块，用于基于更新后的所述车身占据区域位置和所述障碍物的位置信息判断所述当前车辆在按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车时是否会与所述障碍物发生碰撞；

所述泊车控制模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车不会与所述障碍物发生碰撞时，控制所述当前车辆按照更新后的所述最短泊车路径泊入所述目标车位；

所述第二碰撞判断模块还用于在判断出按照更新后的所述最短泊车路径进行泊车与所述障碍物发生碰撞时，返回执行确定所述当前车辆当前位置的下一目标移动位置的步骤，直至所述当前车辆泊入所述目标车位。

8.根据权利要求6或7所述的一种自动泊车装置，其特征在于，所述车身占据区域位置确定模块包括：

车身宽度信息提取子模块，用于提取所述车身信息中的车身宽度信息；

车身占据区域位置确定子模块，用于以所述最短泊车路径为中心线，向所述最短泊车路径沿所述车身的宽度方向的两侧分别拓展至少1/2车身宽度，得到所述当前车辆按所述最短泊车路径泊车过程中的车身占据区域位置。

9.一种自动泊车设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。

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