CN112298167A - 一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。通过本发明实施例，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。

Description

一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆泊车技术领域，特别是涉及一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

目前，泊车车位中通常会存在障碍物，如限位挡杆、路沿等，以限制车辆的泊车位置，避免在泊车时，车辆与泊车车位后方的物体相撞。

然而，由于障碍物的高度太低，进而导致车辆在泊车时无法检测到障碍物的存在，使得车辆容易与障碍物发生碰撞，从而降低了泊车的平稳性，甚至会导致车辆的底盘被障碍物剐蹭到，对车辆造成损伤，从而降低了泊车的安全性，影响了用户的行驶体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质，包括：

一种自动泊车的方法，所述方法包括：

在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

可选地，所述确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：

在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；

根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

可选地，所述在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：

在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；

确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；

根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。

可选地，所述根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：

根据所述测量点，生成测量点统计信息；

根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。

可选地，所述根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：

确定所述目标感兴趣区域的宽度信息；

根据所述宽度信息，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

可选地，在所述根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置之前，还包括：

确定所述障碍物对应的属性信息；

判断所述属性信息是否为目标属性；

在判定所述属性信息为目标属性时，生成泊车预警信息。

可选地，所述障碍物为以下任意一项：

限位档杆、路沿。

一种自动泊车的装置，所述装置包括：

目标泊车位置确定模块，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

障碍物位置确定模块，用于在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

目标泊车位置更新模块，用于根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图1b是本发明一实施例提供的一种垂直车位的目标泊车位置示意图；

图1c是本发明一实施例提供的一种斜列车位的目标泊车位置示意图；

图2a是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的待确定感兴趣区域的实例示意图；

图2c是本发明一实施例提供的确定待确定感兴趣区域位置的实例示意图；

图2d是本发明一实施例提供的确定测量点的位置的实例示意图；

图3是本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

其中，目标泊车位置可以为车辆在待泊车车位中最合适的泊车位置。

在实际应用中，自动泊车的过程可以分为找车位的过程和泊车的过程，其中，找车位的过程可以为车辆在待泊车区域中缓慢行驶，以寻找合适的泊车位置的过程，泊车的过程可以为车辆驶入合适的泊车位置的过程，车位可以为垂直车位、斜列车位。

在找车位的过程中，可以通过车辆中的感知设备实时检测车位，进而可以检测出一个或多个可用于泊车的车位，即没有停车的车位。

其中，感知设备可以为超声波雷达、全景影像停车辅助系统(Around ViewMonitor，AVM)。

在检测到可用于泊车的车位后，可以接收用户针对可用于泊车的车位的选取操作，以确定待泊车车位，还可以采取预置的选取策略，如就近选取策略，确定与车辆距离最近的可用于泊车的车位，即为待泊车车位。

在检测到可用于泊车的车位时，可以采集该车位的车位信息，如车位线信息、车位角点信息，进而可以确定待泊车车位的车位信息，可以根据车位信息生成针对待泊车车位的目标泊车位置。

对于垂直车位，目标泊车位置可以如图1b所示，其中，线段AB、BC、CD、DE、EF可以表示为待泊车车位的车位线，线段BC、CD、DE所包围的区域可以为待泊车车位中可用于泊车的区域，实线矩形可以表示为目标泊车位置，虚线矩形可以表示为车辆，虚线矩形至实线矩形则可以表示为泊车的过程。

对于斜列车位，目标泊车位置可以如图1c所示，其中，线段AB、BC、CD、DE、EF可以表示为待泊车车位的车位线，线段BC、CD、DE所包围的区域可以为待泊车车位中可用于泊车的区域，实线矩形可以表示为目标泊车位置，虚线矩形可以表示为车辆，虚线矩形至实线矩形则可以表示为泊车的过程。

步骤102，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

其中，障碍物位置可以为障碍物在待泊车车位中的位置，障碍物可以为以下任意一项：

限位档杆、路沿。

在确定目标泊车位置后，车辆开始驶入待泊车车位，即进入泊车的过程，并可以通过车辆中的感知设备检测该待泊车车位中是否存在障碍物。

例如，可以通过车辆中的全景影像停车辅助系统获取针对该待泊车车位的图像，进而可以通过对图像进行障碍物识别，确定待泊车车位中是否存在障碍物。

在检测到待泊车车位中存在障碍物时，可以以目标泊车位置为原点，建立坐标系，进而可以通过感知设备确定障碍物在该坐标系中的坐标信息，即障碍物的障碍物位置。

在检测到待泊车车位中不存在障碍物时，可以将车辆驶入目标泊车位置，以完成自动泊车。

在本发明一实施例中，在所述待泊车车位中存在障碍物时，步骤102可以包括如下子步骤：

子步骤11，在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；

其中，包含障碍物的目标感兴趣区域可以为障碍物在待泊车车位中的区域。

在检测到待泊车车位中存在障碍物时，可以以目标泊车位置为原点，建立坐标系，并通过车辆中的超声波雷达采集针对待泊车车位的雷达点，进而可以根据采集的雷达点确定障碍物在待泊车车位中的区域。

子步骤12，根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

在确定目标感兴趣区域后，可以确定目标感兴趣区域在该坐标系中对应的坐标信息，进而可以根据坐标信息确定障碍物对应的障碍物位置。

步骤103，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

在确定障碍物对应的障碍物位置后，可以根据障碍物位置，确定障碍物与目标泊车位置的相对位置信息，进而可以根据相对位置信息更新目标泊车位置。

例如，当确定障碍物在目标泊车位置里面时，可以将目标泊车位置调整至刚好与障碍物对齐的位置。

在本发明一实施例中，在根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置之前，还可以包括如下步骤：

确定所述障碍物对应的属性信息，判断所述属性信息是否为目标属性，在判定所述属性信息为目标属性时，生成泊车预警信息。

其中，属性信息可以为档杆属性信息、路沿属性信息，目标属性可以为路沿属性信息。

在检测到待泊车车位中存在障碍物时，可以通过感知设备确定障碍物的属性信息，例如，可以确定超声波雷达采集的与障碍物对应一个或多个的雷达点，并确定与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值，进而可以根据回波强度的平均值确定障碍物的属性信息。

由于不同的障碍物的材质可以不同，因此针对障碍物采集的雷达点的回波强度也是不同的，在实际应用中，可以通过设置不同的障碍物所对应的回波强度范围，并通过确定与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值，来确定该回波强度的平均值所对应的波强度范围，进而可以根据波强度范围确定该雷达点对应的障碍物的属性信息。

例如，当与障碍物对应的雷达点的回波强度的平均值大于预设的阈值，也即是位于档杆对应的回波强度范围时，则可以确定障碍物对应为限位档杆，即障碍物的属性信息为档杆属性信息。

在确定障碍物的属性信息后，可以判断该属性信息是否为目标属性，即是否为路沿属性信息，在判定障碍物的属性信息为路沿属性信息时，则可以说明当前检测到的障碍物为路沿，进而可以生成泊车预警信息，以提醒驾驶员注意周围情况，可以在泊车完成后，消除泊车预警信息。

在具体实现中，由于感知设备会存在不可避免的检测误差，从而在检测障碍物的位置时也出现误差，而当障碍物为路沿时，障碍物的检测出现误差会存在车辆底盘与路沿发生剐蹭的情况，降低了行车安全和泊车的稳定性，还可能会损坏车辆，因此，可以判断障碍物的是否为路沿，在判定障碍物为路沿时，生成泊车预警信息。

在判定障碍物的属性信息为非目标属性时，则可以说明当前检测到的障碍物不是路沿，进而可以不生成泊车预警信息，并继续执行步骤103。

在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

步骤202，在所述待泊车车位中存在障碍物时，在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；

其中，待确定感兴趣区域可以为待泊车车位中可能存在障碍物的区域。

在确定目标泊车位置后，可以根据目标泊车位置，确定待泊车车位中可能存在障碍物的区域。

如图2b所示，可以以目标位置的中点为原点建立坐标系，可以根据如下公式确定待泊车车位中可能存在障碍物的区域：

Y<＝d1

-d2/2<＝X<＝d2/2

其中，待泊车车位中可能存在障碍物的区域可以为矩形，d1可以为矩形的宽，d2可以为矩形的长，而X可以为矩形中任意一点的横坐标，Y可以为矩形中任意一点的纵坐标。

在实际应用中，由于障碍物可以为限位档杆或路沿，而限位档杆或路沿一般会设置在目标泊车位置的附近，进而可以确定目标泊车位置附近区域为可能存在障碍物的区域。

在确定待泊车车位中可能存在障碍物的区域后，可以对可能存在障碍物的区域划分成多个区间，也即是确定多个待确定感兴趣区域。

如图2c所示，可以对可能存在障碍物的区域进行等距划分成m个区间，并对m个区间进行编号，如第0个区间、第1个区间……第m-1个区间，每个区间的宽度可以为d1/m。

在实际应用中，由于难以确定障碍物在待泊车车位中的区域，而可以确定的是待泊车车位中可能存在障碍物的区域，然而，由于可能存在障碍物的区域的范围较大，不能准确地确定障碍物所在的位置，导致在泊车时车辆与障碍物发生碰撞，因此，可以对待泊车车位中可能存在障碍物的区域划分成多个区间，可以从多个区间中，确定障碍物所在的区间，以准确地确定障碍物的位置，避免了车辆与障碍物的碰撞。

步骤203，确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；

其中，测量点可以为通过感知设备采集的点，如通过超声波雷达采集的雷达点。

在确定多个待确定感兴趣区域后，可以通过感知设备确定测量点与车辆的距离信息，进而可以在坐标系中，根据距离信息确定测量点对应的位置信息。

如图2d所示，可以确定车辆中感知设备的高度信息H，以及根据感知设备确定测量点的高度信息h，进而可以确定感知设备与测量点的高度差，可以根据高度差以及测量点与车辆的距离信息确定测量点与感知设备的水平距离l，如通过勾股定理公式确定水平距离，可以根据水平距离确定测量点在坐标系中的坐标信息，即测量点的位置信息。

又如，车辆可以具有多个感知设备，可以确定其中两个感知设备之间的距离信息，以及确定两个感知设备中针对同一个测量点的距离信息，进而可以根据感知设备之间的距离信息和测量点的距离信息确定三角关系，以根据三角关系确定测量点的位置信息。

在确定测量点的位置信息后，由于每个待确定感兴趣区域可以具有宽度，也即是每个待确定感兴趣区域具有一定的坐标范围，进而可以根据测量点的位置信息确定每个待确定感兴趣区域对应的一个或多个测量点。

在实际应用中，由于感知设备采集的点多而分散，难以直接根据感知设备采集的点来确定障碍物对应的目标感兴趣区域，而且直接根据感知设备采集的点来确定障碍物对应的目标感兴趣区域的计算量过大，还会计算到与目标感兴趣区域无关的测量点，浪费资源，还会对目标感兴趣区域的确定造成干扰，降低了目标感兴趣区域的确定的精确性，因此，可以通过确定多个待确定感兴趣区域来减少计算量，还能避免其他无关紧要的测量点对目标感兴趣区域的确定造成的干扰，提高了目标感兴趣区域的确定的精确性。

步骤204，根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；

在确定多个待确定感兴趣区域对应的测量点后，可以比较每个待确定感兴趣区域对应的测量点，并根据比较结果，确定多个待确定感兴趣区域中，确定包含障碍物的目标感兴趣区域。

在本发明一实施例中，所述步骤204可以包括如下子步骤：

子步骤21，根据所述测量点，生成测量点统计信息；

在确定多个待确定感兴趣区域对应的测量点后，可以统计每个待确定感兴趣区域对应的测量点的个数，进而可以生成不同待确定感兴趣区域对应的测量点统计信息。

在本发明一实施例中，车辆可以具有多个感知设备，进而可以生成每个感知设备中，不同待确定感兴趣区域对应的测量点统计信息。

例如，车辆可以具有四个感知设备，分别可以为RCL_BUFF、RCR_BUFF、TRI_RCL_BUFF以及TRI_RCR_BUFF，进而可以确定不同感知设备采集的测量点，以及确定待确定感兴趣区域，以确定不同感知设备中不同待确定感兴趣区域对应的测量点统计信息。

子步骤22，根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。

在生成测量点统计信息后，可以比较不同待确定感兴趣区域对应的测量点统计信息，进而可以确定测量点的个数最多的待确定感兴趣区域，即为确定包含障碍物的目标感兴趣区域。

在实际应用中，由于障碍物的形状通常具有一定的规则，如限位档杆可以为杆状，进而通过感知设备获取的测量点也应该是具有一定规则的线段，也即是障碍物对应的测量点会集中在某一个待确定感兴趣区域中，进而可以确定测量点的个数最多的待确定感兴趣区域为目标感兴趣区域。

在本发明一实施例中，车辆可以具有多个感知设备，进而可以确定不同感知设备中，不同的待确定感兴趣区域所对应的测量点统计信息，可以确定不同感知设备中，测量点的个数最多的待确定感兴趣区域，并根据不同感知设备的测量点个数最多的待确定感兴趣区域，确定测量点总数最多的待确定感兴趣区域，即为确定包含障碍物的目标感兴趣区域。

例如，车辆可以具有四个感知设备，分别可以为RCL_BUFF、RCR_BUFF、TRI_RCL_BUFF以及TRI_RCR_BUFF，可以具有三个待确定感兴趣区域，可以分别确定四个感知设备中，测量点个数最多的待确定感兴趣区域为第三个待确定感兴趣区域、第二个待确定感兴趣区域、第三个待确定感兴趣区域以及第二个待确定感兴趣区域，则可以确定四个感知设备中第二个待确定感兴趣区域的测量点个数的总数，以及确定第三个待确定感兴趣区域的测量点个数的总数，进而可以确定总数最多的待确定感兴趣区域为确定包含障碍物的目标感兴趣区域。

在实际应用中，由于单个感知设备容易出现检测误差，而通过结合多个感知设备进行检测则可以将误差减少，提高目标感兴趣区域确定的准确性。

在本发明一实施例中，由于地面光滑度和坡度不同，以及感知设备的检测误差，可能存在感知设备探地情况，也即是会采集到地面的测量点，而不是地面上的物体的测量点，进而会对障碍物对应的目标感兴趣区域的确定造成误判，导致无法准确地确定障碍物对应的障碍物位置。

在实际应用中，可以根据测量点统计信息，确定是否出现感知设备探地情况，例如，当根据测量点统计信息确定每个待确定感兴趣区域都具有大量的测量点，即测量点的个数均超过一定的个数阈值，且测量点所占据对应的待确定感兴趣区域的面积超过一定的面积阈值时，则可以说明出现感知设备探地情况。

步骤205，根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

在确定障碍物对应的目标感兴趣区域后，可以确定目标感兴趣区域的编号，进而可以根据目标感兴趣区域的编号以及坐标系，确定障碍物对应的障碍物位置。

例如，目标感兴趣区域的编号可以为3，可以确定目标感兴趣区域为第3个区间，进而可以确定第3个区间的位置，以根据第3个区间的位置，确定障碍物在待泊车车位中的位置。

在本发明一实施例中，步骤205还可以包括如下子步骤：

子步骤31，确定所述目标感兴趣区域的宽度信息；

在确定障碍物位置后，可以根据待确定感兴趣区域的总个数，以及待泊车车位中可能存在障碍物的区域的长度，来确定目标感兴趣区域的宽度信息。

例如，待确定感兴趣区域的总个数可以为m个，待泊车车位中可能存在障碍物的区域的纵向长度可以为d1，也即是待泊车车位中可能存在障碍物的区域的宽，进而可以确定任意一个待确定感兴趣区域的宽度为d1/m，即目标感兴趣区域的宽度信息可以为d1/m。

子步骤32，根据所述宽度信息，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

在确定宽度信息后，可以根据宽度信息和目标感兴趣区域的编号，确定目标感兴趣区域与坐标系之间的距离，进而可以根据该距离确定目标感兴趣区域的位置。

例如，目标感兴趣区域的编号可以为3，可以确定目标感兴趣区域为第3个区间，进而可以确定第3个区间与坐标系之间的纵向距离为3*d1/m，可以根据纵向距离，确定障碍物在待泊车车位中的位置。

步骤206，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

在确定障碍物位置后，可以根据障碍物位置和目标泊车位置确定障碍物与目标泊车位置的相对位置关系，可以根据相对位置关系以及调整策略确定目标泊车位置的调整量，进而可以根据调整量更新目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

作为一示例，目标泊车位置的调整策略可以由障碍物的属性信息确定。

例如，当障碍物的属性信息为路沿属性信息时，可以确定障碍物为路沿，由于路沿容易对车辆的底盘造成剐蹭，即底盘不可跨越该障碍物，因此，可以将目标泊车位置调整至车辆的底盘不会与路沿发生剐蹭的位置。

当障碍物的属性信息为档杆属性信息时，可以确定障碍物为限位档杆，由于限位档杆不会对车辆的底盘造成剐蹭，但为了防止车辆与挡杆发生碰撞，则可以将目标泊车位置调整至车辆的后轮不会与限位档杆发生碰撞的位置。

在本发明实施例中，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域，确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点，根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定所述障碍物对应的目标感兴趣区域，确定所述目标感兴趣区域对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过确定障碍物所在区域来确定障碍物位置，提高了检测障碍物位置的准确性，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

目标泊车位置确定模块301，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

位置确定模块302，用于在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

自动泊车模块303，用于根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

在本发明一实施例中，所述位置确定模块302，包括：

目标感兴趣区域确定子模块，用于在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；

障碍物位置确定子模块，用于根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

在本发明一实施例中，所述目标感兴趣区域确定子模块，包括：

待确定感兴趣区域确定单元，用于在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；

测量点确定单元，用于确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；

障碍物对应的目标感兴趣区域确定单元，用于根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定所述障碍物对应的目标感兴趣区域。

在本发明一实施例中，所述障碍物对应的目标感兴趣区域确定单元，包括：

测量点统计信息生成子单元，用于根据所述测量点，生成测量点统计信息；

根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定所述障碍物对应的目标感兴趣区域。

在本发明一实施例中，所述障碍物位置确定子模块，包括：

宽度信息确定单元，用于确定所述目标感兴趣区域的宽度信息；

障碍物对应的障碍物位置确定单元，用于根据所述宽度信息，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

属性信息确定模块，用于确定所述障碍物对应的属性信息；

目标属性判断模块，用于判断所述属性信息是否为目标属性；

泊车预警信息生成模块，用于在判定所述属性信息为目标属性时，生成泊车预警信息。

在本发明一实施例中，所述障碍物为以下任意一项：

限位档杆、路沿。

在本发明实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：

在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；

根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：

在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；

确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；

根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：

根据所述测量点，生成测量点统计信息；

根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。

5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：

确定所述目标感兴趣区域的宽度信息；

根据所述宽度信息，确定所述障碍物对应的障碍物位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置之前，还包括：

确定所述障碍物对应的属性信息；

判断所述属性信息是否为目标属性；

在判定所述属性信息为目标属性时，生成泊车预警信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物为以下任意一项：

限位档杆、路沿。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

目标泊车位置确定模块，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；

障碍物位置确定模块，用于在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；

目标泊车位置更新模块，用于根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种自动泊车的方法。

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