CN112289070B - 一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：采集车辆两侧的环境图像；依据所述环境图像识别空闲车位；获取针对所述空闲车位的可达空间信息；基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。

Description

一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质
技术领域
本发明涉及车位检测领域，特别是涉及一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆、可读介质。
背景技术
目前，自动驾驶汽车在自动泊车时，需要依靠车辆装载的超声波雷达对车位上的障碍物进行检测，通过接收超声波雷达回波判断车位是否存在障碍物，当判定车位不存在障碍物时，才可以通过自动泊车将车辆停入车位。
然而，超声波雷达无法检测地锁所处状态，即无论地锁处于立起或是倒下状态，车辆都会接收到地锁反射的超声波雷达回波，如图1所示，车辆101装载的超声波雷达只能检测到地锁102的存在，而无法检测到地锁102正处于倒下的状态，从而导致即使地锁处于倒下状态，超声波雷达也会将地锁判定为障碍物，将实际可泊车的车位判定为无法进行泊车的车位，大大降低了自动泊车的效率。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测方法和相应的一种车位检测装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车位检测方法，所述方法包括：
采集车辆两侧的环境图像；
依据所述环境图像识别空闲车位；
获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；
若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
可选地，所述依据所述环境图像识别空闲车位的步骤，包括：
检测所述环境图像中的车位框和车位角点；
基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。
可选地，所述基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位的步骤之后，还包括：
将所述空闲车位分割为多个检测区域；
确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域。
可选地，所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁的步骤，包括：
基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；
判断所述数量是否超过预设阈值；
若是，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；
若否，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；
若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。
可选地，所述基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量的步骤，包括：
确定所述目标区域的坐标范围；
遍历所述可达空间坐标点；
判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；
若是，则将落入所述目标区域的可达空间坐标点确定为目标可达空间坐标点；
确定所述目标可达空间坐标点的数量。
可选地，所述获取针对所述空闲车位的可达空间信息的步骤包括：
接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包；所述坐标偏移量为所述可达空间坐标点与所述基础位置坐标点之间的坐标差值；
从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标，所述多个可达空间坐标点用于组成可达空间信息。
可选地，所述数据包包含位置标签，所述从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标的步骤，包括：
从目标数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量；所述目标数据包为包含同样位置标签的数据包；
采用所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量生成所述多个可达空间坐标点的坐标。
本发明实施例还公开了一种车位检测装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集车辆两侧的环境图像；
空闲车位识别模块，用于依据所述环境图像识别空闲车位；
可达空间信息获取模块，用于获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
判断模块，用于基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；
可泊车车位确定模块，用于若所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例中，采集车辆两侧的环境图像，依据环境图像识别空闲车位，获取针对空闲车位的可达空间信息，基于可达空间信息判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。
附图说明
图1是现有技术中采用超声波雷达检测地锁的示意图；
图2是本发明的一种车位检测方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的另一种车位检测方法实施例的步骤流程图；
图4是本发明的一种空闲车位中不存在处于立起状态的地锁时可达空间坐标点的分布示意图；
图5是本发明的一种空闲车位中存在处于立起状态的地锁时可达空间坐标点的分布示意图；
图6是本发明的一种车位检测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的核心构思之一在于，采集车辆两侧的环境图像，依据环境图像识别空闲车位，获取针对空闲车位的可达空间信息，基于可达空间信息判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。
参照图2，示出了本发明的一种车位检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，采集车辆两侧的环境图像；
具体的，车辆搭载有全景式监控影像系统(Around View Monitor，AVM)，AVM可通过车辆的不同方位上设置的多个摄像头获取车辆周边的实时画面。而在泊车的时候，车位一般位于车辆行驶路线的两侧，因此，可通过AVM采集车辆两侧的环境图像。
步骤202，获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
空闲车位的可达空间指的是空闲车位中不存在障碍物的区域，对空闲车位进行可达空间检测，获取空闲车位的可达空间信息。
步骤203，基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；
当空闲车位上存在处于立起状态的地锁时，经过可达空间检测后可将处于立起状态的地锁判定为障碍物，即可达空间并不包含处于立起状态的地锁所在的区域。而当地锁处于倒下状态时，可达空间检测时，处于倒下状态的地锁与地面基本持平，因此不会被判定为障碍物，即可达空间包含处于倒下状态的地锁所在的区域。因此可以根据可达空间信息判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁。
步骤204，若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
当判断空闲车位上不存在处于立起状态的地锁时，即可将该空闲车位确定为可泊车车位，可通过自动泊车将车辆停入该可泊车车位。需要注意的是，在启动自动泊车功能时，车辆还可以同时使用超声波雷达对车位进行检测，但由于超声波雷达无法分辨地锁是处于立起状态还是倒下状态，只要车位上存在地锁，则超声波雷达一律将地锁判定为障碍物，因此当将空闲车位确定为可泊车车位后，即使超声波雷达检测到车位的中部靠前方位置存在稳定超声波回波，即可能存在地锁，也正常执行自动泊车功能，将车辆停入可泊车车位。
在本发明实施例中，通过采集车辆两侧的环境图像，依据环境图像识别空闲车位，获取针对空闲车位的可达空间信息，基于可达空间信息判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。
参考图3，示出了本发明的另一种车位检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，采集车辆两侧的环境图像；
由于步骤301与上个实施例中的步骤201类似，因此具体描述可参照上个实施例的步骤201，本实施例在此不再赘述。
步骤302，依据所述环境图像识别空闲车位；
在本发明一种可选实施例中，所述依据所述环境图像识别空闲车位的步骤，还包括如下子步骤：
检测所述环境图像中的车位框和车位角点；
基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。
对于停车场而言，车位一般为白线或黄线围成的长方形区域，与一般地面存在明显区别，因此可对拍摄的环境图像进行检测，获取环境图像中的车位框和车位角点，当车位上停放有车辆时，在拍摄的环境图像中由于车辆的阻挡，车位框以及车位角点将被部分遮蔽，因此可将在环境图像中获取的完整的车位框以及完整的四个车位角点所形成的位置确定为空闲车位，即未停放有车辆的车位，需要注意的是，此时仅对车位上是否存在车辆进行判断，并未对车位内部是否存在小型障碍物，例如立起的地锁进行判断。
步骤303，将所述空闲车位分割为多个检测区域；
具体的，由于地锁一般设置在车位中的固定位置，因此为了方便对空闲车位是否存在立起状态的地锁进行判断，可以先将空闲车位分割为多个检测区域。例如，可以将空闲车位分割为长度和宽度都相等的6个长方形区域。需要注意的是，分割后的检测区域的数量、面积、长度和宽度可根据本领域技术人员的具体需求进行设置，本申请对此不做限制。
步骤304，确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域；
一般而言，地锁都固定设置在车位的中部靠前方位置，因此可以将分割后处于车位中部靠前方的检测区域作为目标区域。此外，由于车辆还装载有超声波雷达，超声波雷达可以识别出地锁所在位置，因此也可通过超声波雷达识别出车位中部靠前方位置具有稳定超声波回波，即可能存在地锁，将该区域确定为目标区域。
步骤305，获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
在本发明一种可选实施例中，所述获取针对所述空闲车位的可达空间信息的步骤，还包括如下子步骤：
接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包；所述坐标偏移量为所述可达空间坐标点与所述基础位置坐标点之间的坐标差值；
从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标，所述多个可达空间坐标点用于组成可达空间信息。
具体的，AVM在获取了环境图像后，对环境图像进行处理，获取空闲车位的可达空间信息，可达空间信息由多个可达空间坐标点组成可达空间坐标点可以视为从空闲车位靠近车辆的一端出发，朝着空闲车位的另一端沿直线行走最终可到达的位置的坐标。由于车辆的控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)数据传输通道容量较低，因此可以在环境图像中确定一个基础位置坐标点，从可达空间信息中选择一定数量的可达空间坐标点，例如为了降低数据传输的压力，可以选择6个可达空间坐标点，分别确定基础位置坐标点与6个可达空间坐标点之间的坐标差值，即坐标偏移量。AVM控制器将基础位置坐标点的坐标封装为一个数据包，坐标偏移量封装为另一个数据包，同时发送至车辆，车辆从数据包中分别提取出基础位置坐标点和坐标偏移量，逐一结合即可还原生成6个可达空间坐标点的坐标。需要注意的是，可达空间坐标点的数量可根据用户需求和实际情况进行选择，本申请对此不作限制。
在本发明另一种可选实施例中，所述数据包包含位置标签，所述从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标的步骤，还包括如下子步骤：
从目标数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量；所述目标数据包为包含同样位置标签的数据包；
采用所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量生成所述多个可达空间坐标点的坐标。
具体的，AVM控制器在将基础位置坐标点和坐标偏移量封装为数据包时，还可以为数据包添加位置标签，属于相同环境图像的基础位置坐标点所在的数据包和对应的坐标偏移量所在的数据包中添加的位置标签相同。当车辆接收到数据包后，可以基于位置标签，将包含相同位置标签的数据包中的基础位置坐标点和坐标偏移量进行结合，从而获得可达空间坐标点的坐标。
步骤306，基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；
在本发明一种可选实施例中，所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁的步骤，还包括如下子步骤：
基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；
判断所述数量是否超过预设阈值；
若是，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；
若否，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；
若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。
由于可达空间坐标点可以视为从空闲车位靠近车辆的一端出发，朝着空闲车位的另一端沿直线行走最终可到达的位置的坐标，那么当空闲车位中存在处于立起状态的地锁时，沿着直线行走至地锁所在位置时，由于地锁的阻挡无法继续前进，则最终可到达的位置即为地锁所在的区域。因此根据多个可达空间坐标点的坐标，可以确定落在地锁所在区域中的可达空间坐标点的数量，确定后可以将该数量与预设阈值进行比较，若该数量超过预设阈值，则可以认为有较多的可达空间坐标点位于地锁所在的区域，地锁处于立起状态；若该数量并未超过预设阈值，则还可以判断可达空间坐标点的坐标是否落于空闲车位后方，车位框以外的区域，当可达空间坐标点全部落在空闲车位后方，车位框以外的区域，即可以确定空闲车位内无立起状态的地锁。
在本发明另一种可选实施例中，所述基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量的步骤，还包括如下子步骤：
确定所述目标区域的坐标范围；
遍历所述可达空间坐标点；
判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；
若是，则将落入所述目标区域的可达空间坐标点确定为目标可达空间坐标点；
确定所述目标可达空间坐标点的数量。
具体的，目标区域的范围可以通过坐标范围来表示，对生成的多个可达空间坐标点进行遍历，逐一判断可达空间坐标点的坐标是否落在目标区域的坐标范围内，将落在目标区域坐标范围内的坐标所对应的可达空间坐标点确定为落入目标区域的可达空间坐标点，统计落入目标区域的可达空间坐标点数量。
步骤307，若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
当确定空闲车位中不存在处于立起状态的地锁时，可判定该空闲车位可以停放车辆，将该空闲车位确定为可泊车车位，用户可通过自动泊车功能将车辆停入该可泊车车位。此外，在将车辆泊入该可泊车车位前，还可通过车载显示屏向用户提供车辆后视摄像头拍摄的环境图像，用户可通过该环境图像查看该车位的实际情况，决定是否将车辆泊入该可泊车车位中。
在本发明实施例中，通过采集车辆两侧的环境图像，依据环境图像识别空闲车位，将空闲车位分割为多个检测区域，确定多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域，接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包，从数据包中分别提取基础位置坐标点和坐标偏移量，生成多个可达空间坐标点的坐标，可达空间坐标点用于组成可达空间信息，基于可达空间信息判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，减少了数据传输量，降低了数据传输的压力，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。
为了方便技术人员进一步加深对本发明的理解，下面通过具体情景举例对本发明进行说明。
当用户驾驶车辆行驶至停车场内，准备停车时，用户启动自动泊车功能，车辆一边低速行驶，一边采用装载在车辆不同位置的多个摄像头拍摄车辆两侧的环境图像。
车辆依据拍摄的环境图像识别出停车场内的多个空闲车位并向最近的空闲车位所在的位置行驶，在靠近空闲车位后，将该空闲车位分割成6个长度和宽度均相同的检测区域并将位于中间靠近车辆一侧的检测区域预设为地锁所在的目标区域。
车辆针对空闲车位进行可达空间检测，获取6个可达空间坐标点，判断这6个可达空间坐标点中落在目标区域的可达空间坐标点的数量是否超过预设阈值2，当落在目标区域的可达空间坐标点的数量未超过2个时，再判断这6个可达空间坐标点是否落在空闲车位远离车辆一侧的末端，车位框以外的区域，若是，则认为该空闲车位中不存在处于立起状态的地锁。如图4所示，为一种空闲车位中不存在处于立起状态的地锁时可达空间坐标点的分布示意图，地锁401处于倒下状态，因此可达空间坐标点402-407均落在空闲车位408远离车辆409一侧的末端，在确定该空闲车位中不存在处于立起状态的地锁后，将该空闲车位确定为可泊车车位，自动泊车功能将车辆泊入该可泊车车位中。
而当空闲车位中存在立起状态的地锁时，如图5所示，地锁501处于立起状态，判断落在目标区域的可达空间坐标点有502、503、504，超过了预设阈值2，因此判断该地锁为立起状态，该空闲车位为无法泊车车位，车辆505放弃该车位，继续寻找下一个空闲车位。
本发明实施例中，采集车辆两侧的环境图像，依据环境图像识别空闲车位，获取针对空闲车位的可达空间坐标点，基于可达空间坐标点落在目标区域的数量判断空闲车位是否存在处于立起状态的地锁，若否，则将空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种车位检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
采集模块601，用于采集车辆两侧的环境图像；
空闲车位识别模块602，用于依据所述环境图像识别空闲车位；
可达空间信息获取模块603，用于获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
地锁判断模块604，用于基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；
可泊车车位确定模块605，用于若所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
在本发明一实施例中，所述空闲车位识别模块602包括：
车位框和车位角点检测子模块，用于检测所述环境图像中的车位框和车位角点；
空闲车位确定子模块，用于基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
检测区域分割模块，用于将所述空闲车位分割为多个检测区域；
目标区域确定模块，用于确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域。
在本发明一实施例中，所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述地锁判断模块604包括：
可达空间坐标点数量确定子模块，用于基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；
数量判断子模块，用于判断所述数量是否超过预设阈值；
第一地锁状态确定子模块，用于若所述数量超过预设阈值，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；
可达空间坐标点判断子模块，用于若所述数量没有超过预设阈值，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；
第二地锁状态确定子模块，用于若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。
在本发明一实施例中，所述可达空间坐标点数量确定子模块，还包括：
坐标范围确定单元，用于确定所述目标区域的坐标范围；
遍历单元，用于遍历所述可达空间坐标点；
判断单元，用于判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；
目标可达空间坐标点确定单元，用于若所述可达空间坐标点的坐标落入所述坐标范围内，则将落入所述目标区域的可达空间坐标点确定为目标可达空间坐标点；
数量确定单元，用于确定所述目标可达空间坐标点的数量。
在本发明一实施例中，所述可达空间信息获取模块603，还包括：
数据包接收子模块，用于接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包；所述坐标偏移量为所述可达空间坐标点与所述基础位置坐标点之间的坐标差值；
可达空间坐标点生成子模块，用于从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标，所述多个可达空间坐标点用于组成可达空间信息。
在本发明一实施例中，所述数据包包含位置标签，所述可达空间坐标点生成子模块，还包括：
提取单元，用于从目标数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量；所述目标数据包为包含同样位置标签的数据包；
生成单元，用于采用所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量生成所述多个可达空间坐标点的坐标。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆和可读介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：
采集车辆两侧的环境图像；
依据所述环境图像识别空闲车位；
获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述立起状态通过所述可达空间坐标点位于目标区域中的数量确定，所述目标区域为所述空闲车位中所述地锁所在的区域，所述可达空间坐标点为所述空闲车位靠近所述车辆的一端至所述空闲车位的另一端沿直线可到达位置的坐标；
若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述环境图像识别空闲车位的步骤，包括：
检测所述环境图像中的车位框和车位角点；
基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位的步骤之后，还包括：
将所述空闲车位分割为多个检测区域；
确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁的步骤，包括：
基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；
判断所述数量是否超过预设阈值；
若是，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；
若否，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；
若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量的步骤，包括：
确定所述目标区域的坐标范围；
遍历所述可达空间坐标点；
判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；
若是，则将落入所述目标区域的可达空间坐标点确定为目标可达空间坐标点；
确定所述目标可达空间坐标点的数量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述空闲车位的可达空间信息的步骤包括：
接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包；所述坐标偏移量为所述可达空间坐标点与所述基础位置坐标点之间的坐标差值；
从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标，所述多个可达空间坐标点用于组成可达空间信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据包包含位置标签，所述从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标的步骤，包括：
从目标数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量；所述目标数据包为包含同样位置标签的数据包；
采用所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量生成所述多个可达空间坐标点的坐标。
8.一种车位检测装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集车辆两侧的环境图像；
空闲车位识别模块，用于依据所述环境图像识别空闲车位；
可达空间信息获取模块，用于获取针对所述空闲车位的可达空间信息；
地锁判断模块，用于基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述立起状态通过所述可达空间坐标点位于目标区域中的数量确定，所述目标区域为所述空闲车位中所述地锁所在的区域，所述可达空间坐标点为所述空闲车位靠近所述车辆的一端至所述空闲车位的另一端沿直线可到达位置的坐标；
可泊车车位确定模块，用于若所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。
10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的一个或多个的方法。
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