CN116373778A - 车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116373778A CN202310576082.3A CN202310576082A CN116373778A CN 116373778 A CN116373778 A CN 116373778A CN 202310576082 A CN202310576082 A CN 202310576082A CN 116373778 A CN116373778 A CN 116373778A
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范程程
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龙雪琪
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Abstract

本申请提供一种车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质，首先，根据第一传感器，获得车辆的探测距离，并根据第二传感器，获得车辆的路面信息，其中，探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离，路面信息为路面的影像信息；接着，判断探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断路面信息是否关联水面，则在探测距离大于距离阈值，且路面信息关联水面时，发起车辆的报警。基于上述方式，本申请结合车辆的路面信息，感知路面障碍物的实际类型，进而在获取探测距离的同时，能够确定车辆是否处于真实的涉水场景，有效减少了因其它障碍物存在而产生的涉水误报，提高了涉水深度检测的准确性及可靠性，以及驾驶员的驾车体验。

Description

车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
涉水深度检测是用于在车辆涉水行驶时，防止驾驶员因主观驶入涉水较深区域，而导致的发动机进水或其它器件受损的重要技术手段。
相关技术中，通过超声波雷达传感器来获得车辆涉水行驶中，水面与路面间的探测距离，一旦探测距离超过警戒线，立即发出报警，然而，若存在高于路面的其它障碍物，则上述方式常会产生误报，进而降低了检测的可靠性，给驾驶员带来一定困扰。
发明内容
本申请提供一种车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质，用于减少相关技术产生的误报，进而提高车辆涉水检测的可靠性。
第一方面，本申请提供一种车辆涉水的报警方法，包括：
根据第一传感器，获得车辆的探测距离，其中，所述第一传感器为车载超声传感器，所述探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离；
根据第二传感器，获得所述车辆的路面信息，其中，所述第二传感器为车载摄像传感器，所述路面信息为所述路面的影像信息；
判断所述探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断所述路面信息是否关联水面；
若所述探测距离大于所述距离阈值，且所述路面信息关联水面，则发起所述车辆的报警。
在一种具体的实施方式中，所述第一传感器为安装于所述车辆的后视镜下方的超声波雷达，所述第二传感器为安装于所述车辆的指定车身点位的全景影像设备。
在一种具体的实施方式中，所述根据第一传感器，获得车辆的探测距离，包括：
响应于探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值，根据第一传感器，获得车辆的探测距离。
在一种具体的实施方式中，所述判断所述路面信息是否关联水面，包括：
采用图像识别模型，提取所述路面信息中的路面特征，并根据所述路面特征，获得所述路面障碍物的识别结果，其中，所述路面特征包括：所述路面的图像特征及波纹频率特征，所述识别结果包括：所述路面障碍物的类型及其相应置信度；
若所述路面障碍物的类型为水面，且所述置信度大于预设的置信度阈值，则确定所述路面信息关联水面。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警，包括：
将所述探测距离作为所述车辆的涉水深度，并根据所述涉水深度，预测所述车辆的涉水风险；
根据所述涉水风险，发起所述车辆的相应报警。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警之后，还包括：
根据所述涉水深度，对所述车辆进行整车控制。
第二方面，本申请提供一种车辆涉水的报警装置，包括：
第一获取模块，用于根据第一传感器，获得车辆的探测距离，其中，所述第一传感器为车载超声传感器，所述探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离；
第二获取模块，用于根据第二传感器，获得所述车辆的路面信息，其中，所述第二传感器为车载摄像传感器，所述路面信息为所述路面的影像信息；
判断模块，用于判断所述探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断所述路面信息是否关联水面；
报警模块，用于若所述探测距离大于所述距离阈值，且所述路面信息关联水面，则发起所述车辆的涉水报警。
在一种具体的实施方式中，所述第一传感器为安装于所述车辆的后视镜下方的超声波雷达，所述第二传感器为安装于所述车辆的指定车身点位的全景影像设备。
在一种具体的实施方式中，所述根据第一传感器，获得车辆的探测距离，所述第一获取模块用于：
响应于探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值，根据第一传感器，获得车辆的探测距离。
在一种具体的实施方式中，所述判断所述路面信息是否关联水面，所述判断模块用于：
采用图像识别模型，提取所述路面信息中的路面特征，并根据所述路面特征，获得所述路面障碍物的识别结果，其中，所述路面特征包括：所述路面的图像特征及波纹频率特征，所述识别结果包括：所述路面障碍物的类型及其相应置信度；
若所述路面障碍物的类型为水面，且所述置信度大于预设的置信度阈值，则确定所述路面信息关联水面。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警，所述报警模块用于：
将所述探测距离作为所述车辆的涉水深度，并根据所述涉水深度，预测所述车辆的涉水风险；
根据所述涉水风险，发起所述车辆的相应报警。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警之后，所述报警模块还用于：
根据所述涉水深度，对所述车辆进行整车控制。
第三方面，提出了一种车辆，该车辆设置有如上述第二方面所述的任一车辆涉水的报警装置。
第四方面，提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面所述的车辆涉水的报警方法的步骤。
第五方面，提出一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述第一方面所述的车辆涉水的报警方法的步骤。
本申请可以实现的技术效果如下：
本申请提供一种车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质，首先，根据第一传感器，获得车辆的探测距离，并根据第二传感器，获得车辆的路面信息，其中，探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离，路面信息为路面的影像信息；接着，判断探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断路面信息是否关联水面，则在探测距离大于距离阈值，且路面信息关联水面时，发起车辆的报警。基于上述方式，本申请结合车辆的路面信息，感知路面障碍物的实际类型，进而在获取探测距离的同时，能够确定车辆是否处于真实的涉水场景，有效减少了因其它障碍物存在而产生的涉水误报，提高了涉水深度检测的准确性及可靠性，以及驾驶员的驾车体验。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆涉水的报警系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种车辆涉水的报警系统的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆涉水的报警方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆涉水的报警装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
此外，本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。
首先，本申请提供的一种车辆涉水的报警方法可以适用于机动车辆的涉水深度检测及报警场景，其次，该车辆涉水的报警方法具体可以在车辆内部的控制器上执行，所述控制器，可以是单独的一个涉水辅助控制器，也可以集成于车辆的超声波雷达(英文：Ultrasonic Sensor System，简称：USS)控制器或全景影像(英文：Around View Monitor，简称：AVM)控制器。
参阅图1所示，其为本申请提供的一种可能的车辆涉水的报警系统示意图，该示意图包括：涉水辅助控制器、全景影像控制器以及与涉水辅助控制器及全景影像控制器关联的网关。
具体的，涉水辅助控制器通过车辆搭载的各超声波雷达，获得车辆的探测距离，其中，各超声波雷达用于探测路面障碍物与路面间的距离，在一种具体的实施方式中，所述各超声波雷达可以分别搭载于车辆的左、右后视镜下方，以用于感知位于车辆下方的路面障碍物与路面间的距离。
全景影像控制器通过车辆搭载的各全景影像设备，获得车辆的路面信息，其中，全景影像设备可以是，如，网络摄像机(英文：IP Camera，简称：IPC)或网络视频录像机(英文：Network Video Recorder，简称：NVR)等具有图像采集及图像处理功能的电子设备，在一种具体的实施方式中，所述各全景影像设备可以分别安装于车辆的指定车身点位，如，可以安装于车辆左、右两侧的后视镜下方，也可以安装于车头的远光灯下方等；进一步的，本申请对上述全景影像设备的数目也不作要求，例如，在一种实施例中，可根据位于车身四侧的四个指定车身点位的全景影像设备，获得车辆涉水过程中的与车辆周边一定区域相关的路面信息。
在上述车辆涉水的报警系统中，涉水辅助控制器与全景影像控制器间还可进行数据传输，如，基于控制器局域网络总线(英文：Controller Area Network，简称：CAN)的数据传输，则在系统运行过程中，涉水辅助控制器还可获得全景影像控制器传输的车辆的路面信息，进而执行后续的相应方法。
参阅图2所示，其为本申请提供的另一种可能的车辆涉水的报警系统示意图，该示意图中，全景影像控制器集成有涉水辅助功能，并连接各超声波雷达以及各全景影像设备，则在该车辆涉水的报警系统中，也可通过与全景影像控制器连接各超声波雷达以及各全景影像设备获取的探测距离以及路面信息，实现上述的车辆涉水的报警方法的步骤。
基于上述任一系统，下面将结合参考附图，对本申请所提供的车辆涉水的报警方法进行进一步地阐述、说明，参阅图3所示，包括：
S301：根据第一传感器，获得车辆的探测距离。
具体的，第一传感器为车载超声传感器，探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离。
在一种具体的实施方式中，第一传感器为安装于车辆的后视镜下方的超声波雷达，即采用位于车辆左、右后视镜下的超声波雷达探测车辆下方的路面障碍物，并获得该路面障碍物与路面间的距离。
在一种具体的实施方式中，根据第一传感器，获得车辆的探测距离具体为：响应于探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值，根据第一传感器，获得车辆的探测距离；即在探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值(如，30cm)时，才获得该路面障碍物与路面相应的探测距离，从而对路面中存在的坑洼或低矮障碍物等进行过滤，进一步提升涉水报警的准确性及可靠性。
S302：根据第二传感器，获得车辆的路面信息。
具体的，第二传感器为车载摄像传感器，路面信息为路面的影像信息。
在一种具体的实施方式中，第二传感器为安装于车辆的指定车身点位的全景影像设备，如，位于车辆后视镜下方的网络摄像机。
S303：判断探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断路面信息是否关联水面。
具体的，根据涉水深度对车辆器件的影响程度设定合适的距离阈值，示例性的，为避免在车辆的涉水深度超过30cm后，可能对其车辆器件产生的严重影响，将距离阈值设定为30cm，以此保证在涉水深度超于该距离阈值后，对车辆涉水进行及时预警。
在一种具体的实施方式中，可以根据获取到的车辆的路面信息，人为观测其是否关联水面，也可以根据图像识别，检测路面信息包含的路面障碍物的真实类型，并以此判断车辆下方是否为水面，包括：
步骤1：采用图像识别模型，提取路面信息中的路面特征，并根据路面特征，获得路面障碍物的识别结果。
具体的，图像识别模型可以是车辆的内置算法模型，如，可以是上述车辆涉水的报警系统中，全景影像控制器的内置算法模型。
在一种具体的实施方式中，上述图像识别模型可以通过深度学习算法训练获得，具体的，采用包含水面的图像样本对图像识别模型进行训练，以使模型具备图像特征提取和水面频率检测的能力，在获得路面信息后，采用训练好的图像识别模型对路面信息进行特征提取，获得路面特征及相应识别结果，其中，路面特征包括：路面的图像特征及波纹频率特征等，识别结果包括：路面障碍物的类型及其相应置信度等，即采用图像识别模型，提取路面信息中的真实图像特征点以及水面频率等，并以此分析路面障碍物的真实类型是否为水面。
步骤2：若路面障碍物的类型为水面，且置信度大于预设的置信度阈值，则确定路面信息关联水面。
具体的，在路面障碍物的类型为水面，且置信度大于预设的置信度阈值时，确定路面信息与水面关联，即根据图像识别模型给出的识别结果，确定车辆下方的路面障碍物为水面，车辆处于涉水中。
S304：若探测距离大于距离阈值，且路面信息关联水面，则发起车辆的报警。
具体的，在路面信息关联水面，即车辆处于涉水中时，确定探测距离即为所需获得的车辆的涉水深度，并以此触发车辆的报警。
在一种具体的实施方式中，根据涉水深度，预测车辆的涉水风险，并根据涉水风险，发起车辆的相应报警。
示例性的，若涉水深度超过30cm且不超过40cm，则预测车辆涉水可能会对发动机等器件产生较低风险，车辆发起低风险报警；若涉水深度超过40cm且不超过50cm，则预测车辆涉水可能会对发动机等器件的风险较高，车辆发起高风险报警。
进一步的，参阅图4所示，为本申请提供的一种上述步骤的流程示意图，则在一种具体的实施方式中，发起车辆的报警后，还包括：根据涉水深度，对车辆进行整车控制。可选的，将涉水深度发往整车关联系统，以使整车关联系统根据涉水深度，对车辆进行整车控制。
进一步地，基于相同的技术构思，本申请还提供了一种车辆涉水的报警装置，该车辆涉水的报警装置用以实现本申请实施例的上述方法流程。参阅图5所示，该装置包括：第一获取模块501、第二获取模块502、判断模块503以及报警模块504，其中：
第一获取模块501，用于根据第一传感器，获得车辆的探测距离，其中，所述第一传感器为车载超声传感器，所述探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离；
第二获取模块502，用于根据第二传感器，获得所述车辆的路面信息，其中，所述第二传感器为车载摄像传感器，所述路面信息为所述路面的影像信息；
判断模块503，用于判断所述探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断所述路面信息是否关联水面；
报警模块504，若所述探测距离大于所述距离阈值，且所述路面信息关联水面，则用于发起所述车辆的涉水报警。
在一种具体的实施方式中，所述第一传感器为安装于所述车辆的后视镜下方的超声波雷达，所述第二传感器为安装于所述车辆的指定车身点位的全景影像设备。
在一种具体的实施方式中，所述根据第一传感器，获得车辆的探测距离，所述第一获取模块501用于：
响应于探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值，根据第一传感器，获得车辆的探测距离。
在一种具体的实施方式中，所述判断所述路面信息是否关联水面，所述判断模块503用于：
采用图像识别模型，提取所述路面信息中的路面特征，并根据所述路面特征，获得所述路面障碍物的识别结果，其中，所述路面特征包括：所述路面的图像特征及波纹频率特征，所述识别结果包括：所述路面障碍物的类型及其相应置信度；
若所述路面障碍物的类型为水面，且所述置信度大于预设的置信度阈值，则确定所述路面信息关联水面。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警，所述报警模块504用于：
将所述探测距离作为所述车辆的涉水深度，并根据所述涉水深度，预测所述车辆的涉水风险；
根据所述涉水风险，发起所述车辆的相应报警。
在一种具体的实施方式中，所述发起所述车辆的报警之后，所述报警模块504还用于：
根据所述涉水深度，对所述车辆进行整车控制。
与上述申请实施例基于同一发明构思，本申请还提供了一种车辆，该车辆设置有如上所述的任一车辆涉水的报警装置。在一种实施例中，所述车辆可以是任意机动车辆，如智能驾驶车辆，并通过结合探测距离以及路面信息，提高了涉水深度检测的准确性及可靠性。
与上述申请实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于车辆涉水的报警。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端设备或其他电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图6所示，包括存储器601，通讯接口603以及一个或多个处理器602。
存储器601，用于存储处理器602执行的计算机程序。存储器601可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器601可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器601也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器601是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器601可以是上述存储器的组合。
处理器602，可以包括一个或多个中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或者为数字处理单元等。处理器602，用于调用存储器601中存储的计算机程序时实现上述车辆涉水的报警方法。
通讯接口603用于与终端设备和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器601、通讯接口603和处理器602之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中以存储器601和处理器602之间通过总线604连接，总线604在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线604可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种车辆涉水的报警方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本申请提供一种车辆涉水的报警方法、装置、电子设备及存储介质，首先，根据第一传感器，获得车辆的探测距离，并根据第二传感器，获得车辆的路面信息，其中，探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离，路面信息为路面的影像信息；接着，判断探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断路面信息是否关联水面，则在探测距离大于距离阈值，且路面信息关联水面时，发起车辆的报警。基于上述方式，本申请结合车辆的路面信息，感知路面障碍物的实际类型，进而在获取探测距离的同时，能够确定车辆是否处于真实的涉水场景，有效减少了因其它障碍物存在而产生的涉水误报，提高了涉水深度检测的准确性及可靠性，以及驾驶员的驾车体验。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个服务器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
可使用一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。
在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如，利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆涉水的报警方法，其特征在于，包括：
根据第一传感器，获得车辆的探测距离，其中，所述第一传感器为车载超声传感器，所述探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离；
根据第二传感器，获得所述车辆的路面信息，其中，所述第二传感器为车载摄像传感器，所述路面信息为所述路面的影像信息；
判断所述探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断所述路面信息是否关联水面；
若所述探测距离大于所述距离阈值，且所述路面信息关联水面，则发起所述车辆的报警。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为安装于所述车辆的后视镜下方的超声波雷达，所述第二传感器为安装于所述车辆的指定车身点位的全景影像设备。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据第一传感器，获得车辆的探测距离，包括：
响应于探测到的路面障碍物的高度，大于预设的高度阈值，根据第一传感器，获得车辆的探测距离。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断所述路面信息是否关联水面，包括：
采用图像识别模型，提取所述路面信息中的路面特征，并根据所述路面特征，获得所述路面障碍物的识别结果，其中，所述路面特征包括：所述路面的图像特征及波纹频率特征，所述识别结果包括：所述路面障碍物的类型及其相应置信度；
若所述路面障碍物的类型为水面，且所述置信度大于预设的置信度阈值，则确定所述路面信息关联水面。
5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发起所述车辆的报警，包括：
将所述探测距离作为所述车辆的涉水深度，并根据所述涉水深度，预测所述车辆的涉水风险；
根据所述涉水风险，发起所述车辆的相应报警。
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发起所述车辆的报警之后，还包括：
根据所述涉水深度，对所述车辆进行整车控制。
7.一种车辆涉水的报警装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于根据第一传感器，获得车辆的探测距离，其中，所述第一传感器为车载超声传感器，所述探测距离为探测到的路面障碍物与路面间的距离；
第二获取模块，用于根据第二传感器，获得所述车辆的路面信息，其中，所述第二传感器为车载摄像传感器，所述路面信息为所述路面的影像信息；
判断模块，用于判断所述探测距离是否大于预设的距离阈值，并判断所述路面信息是否关联水面；
报警模块，用于若所述探测距离大于所述距离阈值，且所述路面信息关联水面，则发起所述车辆的涉水报警。
8.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求7所述的车辆涉水的报警装置。
9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。
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CN118032092A (zh) * 2024-04-11 2024-05-14 珠海上富电技股份有限公司 一种水下测距传感器及基于水下测距传感器的汽车涉水预警方法

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