CN116252712A - 驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法。公开的车辆包括：显示器、摄像机以及控制器，所述摄像机具有包括车辆的一部分的视场，并且配置为获得车辆外部的图像；所述控制器配置为处理图像。控制器配置为识别图像中表示车辆的一部分的区域，校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者，并且在显示器上显示包括校正后的区域的校正后的图像。

Description

驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法，更具体地，本发明涉及这样一种驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法，其能够辅助驾驶员控制车辆。
背景技术
通常，车辆是现代社会最常见的交通工具，使用车辆的人也在增加。车辆技术的发展具有诸如使长距离行驶更容易、生活更轻松的优点。然而，在诸如韩国这样的人口密度高的地方，车辆技术的发展造成了严重的交通拥堵，从而使道路交通状况恶化。
近年来，为了减轻驾驶员的负担并增加便利性，一直在对配备有高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assist System，ADAS)(其可以动态地提供关于车辆状况、驾驶员状况以及周围环境的信息)的车辆积极开展研究。
例如，安装于车辆的ADAS包括前向防撞(Forward Collision Avoidance，FCA)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Brake，AEB)和驾驶员注意警告(Driver AttentionWarning，DAW)等。
驾驶员辅助设备可以辅助驾驶车辆以及辅助停车。
发明内容
本发明的一方面致力于提供这样一种驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法，其能够显示用于停车的校正后的图像，以清楚地将拍摄的车身与停车位区分开。
本发明的其它方面将会部分地在如下描述中陈述，或者应当部分地通过描述来理解，或者可以通过实践本发明而习得。
根据本发明的一方面，一种车辆包括：显示器、摄像机以及控制器，所述摄像机具有包括车辆的一部分的视场，并且配置为获得车辆外部的图像；所述控制器配置为处理图像。控制器配置为识别图像中表示车辆的一部分的区域，校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者，并且在显示器上显示包括校正后的区域的校正后的图像。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
根据本发明的另一方面，一种控制车辆(所述车辆包括具有包含车辆的一部分的视场的摄像机)的方法包括：获得车辆外部的图像，识别图像中表示车辆的一部分的区域，校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者，显示包括校正后的区域的校正后的图像。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者可以进一步包括基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
根据本发明的另一方面，一种驾驶员辅助设备包括：摄像机和控制器，所述摄像机具有包括车辆的一部分的视场，并且获得车辆外部的图像；所述控制器配置为处理图像。控制器进一步配置为识别图像中表示车辆的一部分的区域、校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者，并且在车辆的显示器上显示包括校正后的区域的校正后的图像。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
控制器可以进一步配置为基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
附图说明
通过结合附图的实施方案的以下描述，本发明的这些和/或其他方面将变得清晰和更容易理解，在附图中：
图1示出了根据本发明实施方案的车辆的配置；
图2示出了安装于根据本发明实施方案的车辆的摄像机的视场；
图3示出了由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机拍摄的图像数据；
图4示出了由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机拍摄的图像中的感兴趣区域；
图5示出了将由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机拍摄的图像的感兴趣区域(region of interest，ROI)的内部和外部进行比较的示例；
图6示出了将由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机拍摄的图像的ROI的内部的图像进行比较的示例；
图7示出了由根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备校正的ROI和拍摄图像；
图8示出了叠加了由根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备校正的ROI的图像；以及
图9示出了控制根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的方法。
具体实施方式
下面详细参考本发明的实施方案，实施方案的示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终表示相同的元件。本说明书没有描述公开的实施方案的所有元件，并且省略了对本领域公知的内容的详细描述或对基本相同配置的冗余描述。本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“构件”、“块”等可以用软件或硬件来实施。此外，多个“部件”、“模块”、“构件”、“块”等可以实施为一个组件。一个“部件”、“模块”、“构件”、“块”等也可能包括多个组件。
贯穿本说明书，当元件被称为“连接至”另一元件时，它可以直接或间接地连接至另一元件，“间接地连接至”包括通过无线通信网络连接至另一元件。
此外，应当理解，术语“包括”和“具有”意在表示说明书中公开的元件的存在，而不是意在排除可能存在或可能添加一个或更多个其他元件的可能性。
贯穿本说明书，当构件位于另一构件“上”时，这不仅包括一个构件与另一构件接触，也包括另一构件位于两个构件之间。
术语第一、第二等用于将一个组件与另一组件区分开，并且组件不受上述术语的限制。
单数形式的表述包括复数形式，除非在上下文中有明显不同的表示。
除非另有说明，否则操作中使用的附图标记用于描述方便，并不用于描述操作的顺序，可以以不同的顺序执行操作。
当本发明的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，组件、装置或元件在本文中应被视为“配置为”满足目的或执行操作或功能。
在下文中，将参考附图对本发明的实施方案进行详细描述。
图1示出了根据本发明实施方案的车辆的配置。图2示出了安装于根据本发明实施方案的车辆的摄像机的视场。
如图1所示，车辆1包括：用于显示运动信息的显示器10；用于输出运动声音的扬声器20以及用于辅助驾驶员的驾驶员辅助设备100。
显示器10可以从驾驶员辅助设备100接收图像数据，并且可以显示与接收到的图像数据相对应的图像。显示器10可以包括组合仪表板和多媒体播放器。
组合仪表板可以设置在驾驶员前方，并且可以显示车辆1的驾驶信息，所述驾驶信息包括车辆1的行驶速度、发动机的RPM和/或燃料量等。此外，组合仪表板可以显示从驾驶员辅助设备100提供的图像。
多媒体播放器可以显示图像(或视频)，以方便和娱乐驾驶员。此外，多媒体播放器可以显示从驾驶员辅助设备100提供的图像。
扬声器20可以从驾驶员辅助设备100接收声音数据，并且可以输出与接收到的声音数据相对应的声音。
驾驶员辅助设备100包括：图像拍摄装置110、障碍物检测器120以及控制器140，所述图像拍摄装置110拍摄车辆1周围的图像并获得图像数据；所述障碍物检测器120无接触地检测车辆1周围的障碍物；所述控制器140基于图像拍摄装置110的输出和障碍物检测器120的输出来控制驾驶员辅助设备100的操作。这里，障碍物是妨碍车辆1的行驶的物体，并且可以包括例如车辆、行人、道路上的建筑物等。
图像拍摄装置110包括摄像机111。
摄像机111可以拍摄车辆1的后方，并获得车辆1的后方的图像数据。
如图2所示，摄像机111可以具有面向车辆1的后方的第一视场(field of view，FOV)111a。例如，摄像机111可以安装于车辆1的后背门。
摄像机111可以包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以布置成二维矩阵。
摄像机111可以电连接到控制器140。例如，摄像机111可以通过用于车辆的通信网络(NT)连接到控制器140，或者通过硬线连接到控制器140，或者通过印刷电路板(printedcircuit board，PCB)的信号线连接到控制140。
摄像机111可以向控制器140提供车辆1的前方的图像数据。
障碍物检测器120包括：第一超声波传感器121、第二超声波传感器122、第三超声波传感器123以及第四超声波传感器124。
第一超声波传感器121可以检测位于车辆1的前方的障碍物，并且可以输出指示是否检测到障碍物和障碍物的位置的第一检测数据。第一超声波传感器121可以包括：发射器和接收器，所述发射器向车辆1的前方发射超声波；所述接收器接收从位于车辆1的前方的障碍物反射的超声波。例如，第一超声波传感器121可以包括：设置于车辆1的前部的多个发射器或者设置于车辆1的前部的多个接收器，以便识别车辆1的前方的障碍物的位置。
第一超声波传感器121可以电连接到控制器140。例如，摄像机111可以通过NT连接到控制器140，或者通过硬线连接到控制器140，或者通过PCB的信号线连接到控制器140。
第一超声波传感器121可以向控制器140提供车辆1的前方的第一检测数据。
第二超声波传感器122可以检测车辆1的后方的障碍物，并且可以输出车辆1的后方的第二检测数据。例如，第二超声波传感器122可以包括：设置于车辆1的后部的多个发射器或者设置于车辆1的后部的多个接收器，以便识别车辆1的后方的障碍物的位置。
第二超声波传感器122可以电连接到控制器140，并且可以向控制器140提供车辆1的后方的第二检测数据。
第三超声波传感器123可以检测车辆1的左侧的障碍物，并且可以输出车辆1的左侧的第三检测数据。例如，第三超声波传感器123可以包括：设置于车辆1的左侧的多个发射器或者设置于车辆1的左侧的多个接收器，以便识别车辆1的左侧的障碍物的位置。
第三超声波传感器123可以电连接到控制器140，并且可以向控制器140提供车辆1的左侧的第三检测数据。
第四超声波传感器124可以检测车辆1的右侧的障碍物，并且可以输出车辆1的右侧的第四检测数据。例如，第四超声波传感器124可以包括：设置于车辆1的右侧的多个发射器或者设置于车辆1的右侧的多个接收器，以便识别车辆1的右侧的障碍物的位置。
第四超声波传感器124可以电连接到控制器140，并且可以向控制器140提供车辆1的右侧的第四检测数据。
控制器140可以电连接到包括于图像拍摄装置110中的摄像机111以及包括于障碍物检测器120中的多个超声波传感器121、122、123和124。此外，控制器140可以通过NT等连接到车辆1的显示器10。
控制器140包括处理器141和存储器142。控制器140可以包括例如一个或更多个处理器或者一个或更多个存储器。处理器141和存储器142可以实施为单独的半导体器件或单个半导体器件。
处理器141可以包括一个芯片(或一个核)或者多个芯片(或多个核)。例如，处理器141可以是处理第一和第二雷达的检测数据的数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)和/或生成驱动信号/制动信号/转向信号的微控制单元(micro controlunit，MCU)。
处理器141可以从多个超声波传感器121、122、123和124接收多个检测数据，基于接收到的检测数据识别障碍物是否位于车辆1附近，并识别障碍物的位置。例如，处理器141可以识别障碍物是位于车辆1的前方还是后方，还是位于车辆1的左侧或右侧。此外，处理器141可以识别位于车辆1的左前侧的障碍物、位于车辆1的右前侧的障碍物、位于车辆1的左后侧的障碍物以及位于车辆1的右后侧的障碍物。
处理器141可以响应于到识别出的障碍物的距离和/或识别出的障碍物的方向而向扬声器20输出警告声音。驾驶员辅助设备100可以向扬声器20提供与警告声音相对应的声音数据。
处理器141可以从摄像机111接收图像数据并校正接收到的图像数据。例如，处理器141可以校正图像数据，从而可以清楚地区分车辆1和周围环境(例如，停车位)，并且可以输出校正后的图像数据。驾驶员辅助设备100可以向显示器10提供校正后的图像数据。显示器10可以显示与校正后的图像数据相对应的图像。
存储器142可以处理超声波传感器121、122、123和124的检测数据以及摄像机111的图像数据，并且存储或临时存储用于控制驾驶员辅助设备100的操作的程序和数据。
存储器142不仅可以包括诸如静态随机存取存储器(S-RAM)和动态随机存取存储器(D-RAM)的易失性存储器，还可以包括诸如闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)的非易失性存储器等等。存储器142可以包括一个存储器元件或多个存储器元件。
如上所述，控制器140可以通过存储在存储器142中的程序和数据以及处理器141的操作来识别车辆1的周围的障碍物，并输出车辆1的周围的图像，以用于停车。
图3示出了由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机111拍摄的图像数据。
摄像机111可以拍摄车辆1的周围的图像(例如，车辆的后方图像)(以下称为拍摄图像)，并且输出与拍摄图像200相对应的图像数据。
拍摄图像200可以包括表示位于车辆1附近的物体的图像以及表示车辆1的一部分的图像。如图3所示，拍摄图像200可以包括表示车辆1的周围区域的图像的周围图像区域201以及表示车辆1的一部分(例如，车身)的车身图像区域202。
由于拍摄图像200包括车身图像区域202，驾驶员可以在用于停车(包括倒车行驶和/或向前行驶)的低速行驶期间，容易地识别或预测车辆1与障碍物之间的距离。换言之，驾驶员可以识别包括在显示器10上显示的图像中的车辆1的一部分和障碍物两者，并且通过包括车辆1的一部分和障碍物的图像来估算车辆1的一部分与障碍物之间的距离。
由于拍摄图像200包括车身图像区域202，车辆1可以向驾驶员提供关于车辆1与障碍物之间的距离的置信度。例如，当拍摄图像200包括表示车辆1的虚拟图像时，驾驶员很难估算车辆1与障碍物之间的距离，并且不相信它们之间的距离。
拍摄图像200可以根据车辆1的外部照度或车辆1的外部照明而不同地变化。
例如，当外部照明的强度较强时(例如，在白天)，在包括于拍摄图像200中的车辆1的一部分可能发生光反射。换言之，位于车辆1周围的物体的图像可以被车辆1反射并被摄像机111拍摄。相应地，在拍摄图像200的车身图像区域202中会出现车辆1周围的物体的反射图像。当车身图像区域202中出现车辆1周围的物体的反射图像时，驾驶员可能难以在拍摄图像200中区分车辆1的一部分和车辆1的周围环境的一部分。
作为另一示例，当外部照明的强度较弱时(例如，在夜间或隧道内)，拍摄图像200可能完全是暗的。换言之，拍摄图像200中包括的车身图像区域202和周围图像区域201两者的亮度可能都降低。相应地，驾驶员可能难以区分车身图像区域202和周围图像区域201。
如此，当拍摄图像200原样显示在显示器10上时，驾驶员难以根据车辆1周围的照度或车辆1周围的照明来估算车辆1与障碍物之间的距离。相应地，驾驶员可能难以将车辆1安全地停放在停车位中。
为了防止这种情况，车辆1可以校正由摄像机111拍摄的图像200。
图4示出了由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机111拍摄的图像中的感兴趣区域(ROI)。
驾驶员辅助设备100的摄像机111拍摄包括车辆1的一部分的车辆1的周围环境，并且获得包括车辆1的一部分的车辆1周围的拍摄图像200。摄像机111可以向控制器140提供拍摄图像200。
控制器140可以接收拍摄图像200并在拍摄图像200中设置ROI203。这里，ROI 203可以与图3中描述的车身图像区域202相同。
例如，可以预先确定ROI 203。基于摄像机111的安装位置和/或FOV，可以从由摄像机111拍摄的图像中区分出拍摄车辆1的一部分的区域。可以将拍摄车辆1的一部分的区域设置为ROI。
作为另一示例，可以基于拍摄图像200的图像处理来设置ROI 203。与拍摄车辆1周围环境的区域相比，拍摄车辆1的一部分的区域的颜色和/或亮度的变化可能较小。控制器140可以使用边缘提取算法提取拍摄图像200的边缘，并且可以基于提取的边缘将拍摄图像划分为多个区域。控制器140可以识别每个区域的颜色和/或亮度随时间的变化，并且可以基于颜色和/或亮度的变化来设置ROI 203。
如此，控制器140可以识别指示拍摄图像200中的车辆1的一部分的ROI 203。
图5示出了将由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机111拍摄的图像的ROI的内部和外部进行比较的示例。
控制器140可以识别表示拍摄图像200中的车辆1的一部分的ROI203。
控制器140可以识别ROI 203与拍摄图像200中的其他区域之间的边界线204。此外，控制器140可以基于边界线204来识别与边界线204相邻的ROI 203的内部区域205以及与边界线204相邻的ROI 203的外部区域206。例如，控制器140可以识别从边界线204朝向ROI 203的内部具有预定距离(预定数量的像素)的内部区域205，以及从边界线204朝向区域203的外部具有预定距离(预定数量的像素)的外部区域206。
控制器140可以基于内部区域205的亮度和外部区域206的亮度之间的比较来识别ROI 203和其他区域之间的对比度降低。
例如，控制器140可以识别表示外部区域206的平均亮度值与内部区域205的平均亮度值之间的差的第一亮度偏差，并且将第一亮度偏差与第一亮度参考值进行比较。响应于第一亮度偏差小于第一亮度参考值，控制器140可以识别ROI 203与其他区域之间的对比度降低。
此外，控制器140可以基于内部区域205与外部区域206之间的颜色偏差来识别ROI203与其他区域之间的对比度降低。
例如，控制器140可以识别第一红色偏差，并且将第一红色偏差与红色参考值进行比较，所述第一红色偏差表示外部区域206的指示红色的R值与内部区域205的指示红色的R值之间的差。这里，外部区域206的R值和内部区域205的R值可指，例如，外部区域206的R值的平均值和内部区域205的R值的平均值。
控制器140可以识别第一绿色偏差，并且将第一绿色偏差与绿色参考值进行比较，所述第一绿色偏差表示外部区域206的指示绿色的G值与内部区域205的指示绿色的G值之间的差。这里，外部区域206的G值和内部区域205的G值可指，例如，外部区域206的G值的平均值和内部区域205的G值的平均值。
控制器140可以识别第一蓝色偏差，并且将第一蓝色偏差与蓝色参考值进行比较，所述第一蓝色偏差表示外部区域206的指示蓝色的B值与内部区域205的指示蓝色的B值之间的差。这里，外部区域206的B值和内部区域205的B值可指，例如，外部区域206的B值的平均值和内部区域205的B值的平均值。
响应于第一红色偏差小于或等于第一红色参考值、第一绿色偏差小于或等于第一绿色参考值并且第一蓝色偏差小于或等于第一蓝色参考值，控制器140可以识别出ROI 203与其他区域之间的对比度降低。换言之，当第一颜色偏差小于或等于参考值时，控制器140可以识别出ROI 203与其他区域之间的对比度降低。
在识别出ROI 203与其他区域之间的对比度降低时，控制器140可以使用对比度提高算法来校正ROI 203，以提高ROI 203与其他区域之间的对比度。例如，控制器140可以校正ROI 203内的亮度和/或颜色，以增大ROI 203与其他区域之间的亮度和/或颜色的差。
图6示出了将由包括于根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的摄像机111拍摄的图像的ROI的内部的图像进行比较的示例。
控制器140可以识别拍摄图像200中表示车辆1的一部分的ROI203。
控制器140可以基于ROI 203内的亮度变化来识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰。
控制器140可以识别ROI 203中的多个参考点207。例如，控制器140可以将ROI 203中的预定坐标识别为多个参考点207，或者可以随机选择ROI 203中的多个参考点207。
控制器140可以基于表示多个识别的参考点207处的亮度变化的第二亮度偏差来识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰。
例如，控制器140可以根据多个识别的参考点207计算亮度的平均值，并且计算亮度的平均值与多个参考点207的每个的亮度值之间的差的平方。控制器140可以通过对平方求和来根据多个参考点207计算第二亮度偏差。
响应于第二亮度偏差大于第二亮度参考值，控制器140可以识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰。
此外，控制器140可以基于ROI 203内的颜色偏差来识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰。
例如，控制器140可以根据多个识别的参考点207来计算指示红色的R值的平均值，并且计算R值的平均值与多个参考点207的每个的R值之间的差的平方。控制器140可以通过对平方求和来根据多个参考点207计算第二红色偏差。
控制器140可以根据多个识别的参考点207来计算指示绿色的G值的平均值，并且计算G值的平均值与多个参考点207的每个的G值之间的差的平方。控制器140可以通过对平方求和来根据多个参考点207计算第二绿色偏差。
控制器140可以根据多个识别的参考点207来计算指示蓝色的B值的平均值，并且计算B值的平均值与多个参考点207的每个的B值之间的差的平方。控制器140可以通过对平方求和来根据多个参考点207计算第二蓝色偏差。
响应于第二红色偏差大于或等于第二红色参考值、第二绿色偏差大于或等于第二绿色参考值并且第二蓝色偏差大于或等于第二蓝色参考值，控制器140可以识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰。
在识别ROI 203内的诸如反射或饱和的干扰时，控制器140可以使用反射/饱和衰减算法来校正ROI 203，以使ROI203内的反射和/或饱和衰减。例如，控制器140可以使ROI203内的亮度和/或颜色平坦化(均一)。
图7示出了由根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备校正的ROI和拍摄图像。图8示出了叠加了由根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备校正的ROI的图像。
如图7所示，控制器140可以通过校正ROI 203来输出校正后的ROI 208。例如，控制器140可以通过使ROI 203内的亮度和/或颜色平坦化或校正ROI 203内的亮度和/或颜色来输出校正后的ROI 208。
如图8所示，控制器140可以将校正后的ROI 208叠加在拍摄图像200上。相应地，控制器140可以输出包括校正后的ROI 208的校正后的图像210。
控制器140可以向显示器10提供包括校正后的ROI 208的图像数据。显示器10可以显示包括校正后的ROI 208的校正后的图像210。
图9示出了控制根据本发明实施方案的驾驶员辅助设备的方法。
驾驶员辅助设备100可以拍摄包括车辆1的一部分的车辆1的周围，并且获得车辆周围的图像数据(1010)。
例如，摄像机111可以拍摄包括车辆1的一部分的车辆1的周围环境、获得图像数据，并且向控制器140提供图像数据。控制器140可以从摄像机111获得包括车辆1的一部分的车辆1周围的图像数据。
驾驶员辅助设备100可以根据图像数据识别ROI(1020)。
例如，控制器140可以识别图像数据中表示车辆1的一部分的图像区域。
驾驶员辅助设备100可以识别ROI的内部与ROI的外部之间的第一图像偏差(1030)。
例如，控制器140可以识别指示ROI内部的亮度与ROI外部的亮度之间的差的第一亮度偏差。控制器140可以识别指示ROI内部的颜色与外部的颜色之间的差的第一颜色偏差。
驾驶员辅助设备100可以基于第一图像偏差来校正ROI的图像(1040)。
例如，响应于第一亮度偏差小于或等于第一亮度参考值或者第一颜色偏差小于或等于第一颜色参考值，控制器140可以校正ROI的亮度和/或颜色。
驾驶员辅助设备100可以识别ROI内的第二图像偏差(1050)。
例如，控制器140可以识别ROI内的多个位置处的第二亮度偏差。控制器140可以识别ROI内的多个位置处的第二颜色偏差。
驾驶员辅助设备100可以基于第二图像偏差来校正ROI的图像(1060)。
例如，响应于第二亮度偏差大于或等于第二亮度参考值或者第二颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，控制器140可以校正ROI的亮度和/或颜色。
驾驶员辅助设备100可以将校正后的ROI的图像叠加在拍摄图像上(1070)。
例如，控制器140可以通过将校正后的ROI的图像叠加在拍摄图像上来输出校正后的图像。
驾驶员辅助设备100可以显示校正后的图像(1080)。
例如，控制器140可以向显示器10输出校正后的图像。显示器10可以显示校正后的图像。
如上所述，本发明的各个实施方案可以提供这样一种驾驶员辅助设备、车辆及控制车辆的方法，其能够显示用于停车的校正后的图像，以清楚地将拍摄的车身与停车位区分开。结果，可以抑制或防止驾驶员对停车位的错误识别。
另一方面，上述实施方案可以以存储由计算机可执行的指令的记录介质的形式来实施。指令可以以程序代码的形式存储。当指令由处理器执行时，程序模块由指令生成，从而可以执行公开的实施方案的操作。记录介质可以实施为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括存储由计算机系统可读数据的所有类型的记录介质。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方案，但是本领域普通技术人员应当理解，在不背离本发明的原则和精神的情况下，可以对这些实施方案进行改变，本发明的范围限定在权利要求及其等价形式中。

Claims (21)

1.一种车辆，其包括：
显示器；
摄像机，其具有包括车辆的一部分的视场，并且配置为获得车辆外部的图像；以及
控制器，其配置为处理所述图像；
其中，所述控制器配置为：
识别所述图像中表示车辆的一部分的区域；
校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者；
在所述显示器上显示包括校正后的区域的校正后的图像。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
8.一种控制车辆的方法，所述车辆包括具有包含车辆的一部分的视场的摄像机，所述方法包括：
获得车辆外部的图像；
识别所述图像中表示车辆的一部分的区域；
校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者；
显示包括校正后的区域的校正后的图像。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
12.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
14.根据权利要求8所述的方法，其中，校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者进一步包括：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
15.一种驾驶员辅助设备，其包括：
摄像机，其具有包括车辆的一部分的视场，并且获得车辆外部的图像；以及
控制器，其配置为处理所述图像；
其中，所述控制器进一步配置为：
识别所述图像中表示车辆的一部分的区域；
校正识别出的区域的亮度或颜色的至少一者；
在车辆的显示器上显示包括校正后的区域的校正后的图像。
16.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域的内部与识别出的区域的外部之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
17.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差小于或等于第一亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以增大识别出的区域内部的亮度与识别出的区域外部的亮度之间的差。
18.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差小于或等于第一颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以增大识别出的区域内部的颜色与识别出的区域外部的颜色之间的差。
19.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的图像偏差来校正识别出的区域的亮度和颜色的至少一者。
20.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的亮度偏差大于或等于第二亮度参考值，校正识别出的区域的亮度，以使识别出的区域内部的亮度平坦化。
21.根据权利要求15所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器进一步配置为：
基于识别出的区域内部的多个参考点之间的颜色偏差大于或等于第二颜色参考值，校正识别出的区域的颜色，以使识别出的区域内部的颜色平坦化。
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