CN113353068A - 一种泊车控制方法、装置、车辆和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：检测车辆侧前方区域，确定目标车位；判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车，本申请实施例能够使得车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

Description

一种泊车控制方法、装置、车辆和介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种泊车方法、装置、车辆和介质。

背景技术

随着电子技术和互联网技术的发展，汽车成为普遍的交通工具之一。现在的汽车中通常具备自动泊车功能。在开启自动泊车功能的情况下，车辆能够控制将其自身停泊在空闲车位中。

现有的自动泊车过程中，只能检测车辆经过的区域是否存在车位，即使车辆前方有空车位，仍然需要车辆经过该车位，确定该车位是空车位后，才有可能将车辆泊入至该车位，一定程度上限制了泊车效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

本申请实施例公开了一种泊车控制方法，包括：

检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

可选地，所述检测车辆侧前方区域，确定目标车位包括：

采集车辆侧前方区域的环境图像数据；

依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；

确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

可选地，所述方法还包括：依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

所述判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位包括：

确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

若是，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；

其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

可选地，所述针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界包括：

按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

可选地，所述依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界包括：

依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；

依据所述目标坐标数据和所述拓展坐标数据，生成与所述目标车位匹配的可通达边界。

可选地，所述方法还包括：

确定所述相邻车位对于所述目标车位的方位，所述方位包括左侧和右侧；

所述按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域包括：

针对存在所述相邻车位的方位，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。

可选地，所述基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车包括：

获取车辆位置；

依据所述车辆位置和所述可通达边界生成泊车路径；

控制所述车辆按照所述泊车路径进行行驶，以使所述车辆按照倒车入库的方式进行泊车。

本申请还公开了一种泊车控制装置，包括：

目标车位检测模块，用于检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

相邻车位判断模块，用于判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

属性数据获取模块，用于若存在与所述目标车位对应的相邻车位，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

可通达边界生成模块，用于针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

泊车控制模块，用于基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

本申请还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法的步骤。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法的步骤。

本申请实施例包括以下优点：

通过检测车辆侧前方区域中的可泊的目标车位，并判断是否存在目标车位的相邻车位，若存在，则针对属性数据为可泊属性的相邻车位以及预设的安全距离，生成目标车位匹配的可通达边界，使得可通达边界延伸至属性数据为可泊属性的相邻车位中，增大由可通达边界确定的可通达区域，在基于可通达边界控制车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

附图说明

图1是本申请的一种泊车控制方法实施例的步骤流程图；

图2是本示例中目标车位左侧和右侧无相邻车位时生成的可通达边界示意图；

图3是本示例中目标车位左侧无相邻车位且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图4是本示例中目标车位左侧无相邻车位且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图5是本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧无相邻车位时生成的可通达边界示意图；

图6是本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图7是本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图8是本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且无右侧相邻车位时生成的可通达边界示意图；

图9是本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图10是本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图；

图11是本申请的一种泊车控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例的核心构思之一在于，检测车辆侧前方区域中的可泊的目标车位，并判断是否存在目标车位的相邻车位，若存在，则针对属性数据为可泊属性的相邻车位以及预设的安全距离，生成目标车位匹配的可通达边界，使得可通达边界延伸至属性数据为可泊属性的相邻车位中，增大由可通达边界确定的可通达区域，在基于可通达边界控制车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

参照图1，示出了本申请的一种泊车控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

车辆可以检测车辆侧前方区域的环境信息，判断侧前方区域中是否存在实体车位，进一步确定可泊车的实体车位的虚拟车位为目标车位。

侧前方区域包括左侧前方区域和右侧前方区域至少一个，即车辆可以检测左侧前方区域和右侧前方区域的至少一个，确定目标车位。

步骤102，判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

判断目标车位周边预设距离内是否存在相邻车位，具体的，可以依据环境信息中识别多个车位的位置，依据各个车位的位置判断目标车位是否存在相邻车位。

步骤103，若存在与所述目标车位对应的相邻车位，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

若目标车位存在相邻车位，则读取相邻车位的属性数据，属性数据可以包括可泊属性和不可泊属性中的一种，属性数据用于标识对应车位当前能否用于停泊车辆。

在一示例中，属性数据可以在识别上述环境信息时得到并存储，例如：若依据环境信息中确定某一车位中存在车辆或者障碍物时，则确定该车位的属性数据为不可泊属性。

在确定目标车位后，重新读取目标车位的相邻车位的属性数据；在另一示例中，属性数据可以在确定目标车位后在识别其相邻车位的属性数据。

步骤104，针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

若存在属性数据为可泊属性的相邻车位，则按照预设的安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界。具体的，当任一相邻车位的属性数据为可泊属性时，可通达边界延伸至该相邻车位所在区域，相对于现有技术中仅采用目标车位确定的可通达边界，本申请实施例确定的可通达边界使得由可通达边界确定的可通达区域更大。

可通达边界为基于图像信息抽象得到的碰撞区间，当车辆的车体越过可通达边界时，可能会使得车辆发生碰撞，采用可通达边界对车辆行驶的区域进行限位。

在本申请实施例中，若不存在相邻车位，则依据目标车位生成可通达边界，以避免车辆泊车时越过目标车位所在区域到达目标车位两侧。

步骤105，基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

基于上述得到的可通达边界控制车辆进行泊车，并最终使得车辆停靠在目标车位中，由于本申请能够针对可泊属性，按照预设安全距离生成可通达边界，使得当目标车位存在属性数据为可泊属性的相邻车位时，相对于现有技术本申请实施例能够增大由可通达边界确定相应的可通达区域，从而增大可通达区域，使得可以基于更大的区域规划泊车路径，使得更充分利用目标车位邻近区域，进而能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，避免车辆在泊车过程中由于可通达区域过小导致需要多次切换前后向行驶的情况，提高车辆自动泊车的效率进而提高用户的自动泊车体验。

在本申请实施例中，检测车辆侧前方区域中的可泊的目标车位，并判断是否存在目标车位的相邻车位，若存在，则针对属性数据为可泊属性的相邻车位以及预设的安全距离，生成目标车位匹配的可通达边界，使得可通达边界延伸至属性数据为可泊属性的相邻车位中，增大由可通达边界确定的可通达区域，在基于可通达边界控制车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

在本申请的一种可选实施例中，所述检测车辆侧前方区域，确定目标车位包括：采集车辆侧前方区域的环境图像数据；依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

车辆中可以是指有图像采集系统，采用图像采集系统获取车辆侧前方区域的环境信息的匹配的图像数据，并对该图像数据进行相应处理得到一个或多个虚拟车位，目标车位为可泊车的车位。

其中，可以提取图像数据中与车位相关的特征，以判断侧前方区域中是否存在实体车位，例如：识别图像数据中的车位线对象，如果能从图像数据中提取到车位线对象，则确定图像数据中包含有实体车位匹配的内容，进而确定侧前方区域中存在实体车位，以及得到与该实体车位匹配的虚拟车位。进一步的，可以对图像数据进一步处理，识别虚拟车位的属性数据，属性数据用于判断虚拟车位是否为可泊车位，确定虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

在一示例中，图像采集系统包括但不限于设置与车辆两侧的侧位摄像头，以及设置于车辆顶部的全景摄像头。具体的，可以通过侧位摄像头采集对应侧前方的环境信息，例如：左侧摄像头采集车辆左侧前方的环境信息。也可以通过全景摄像头采集左侧前方以及右侧前方的环境信息。

在本申请的一种可选实施例中，所述方法还包括：依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

虚拟车位一般为四边形，四边形中的各个顶点为虚拟车位的角点。确定侧前方区域对应的各个虚拟车位时，可以依据采集图像数据的部件的位置，确定各个虚拟车位的角点的坐标，依据各个角点的坐标生成坐标数据。

其中，该坐标数据为基于车辆的位置进行标识，例如设置车辆开启自动泊车功能或者开始检测侧前方区域时所处位置为初始位置，基于该初始位置确定各个虚拟车位的坐标数据。坐标数据可以为基于绝对定位确定的位置进行标识，例如通过导航定位系统(包括但不限于全球定位系统)车辆的经纬度，进而由虚拟车位的角点的经纬度生成坐标数据。

在本可选实施例中，在确定虚拟车位的角点的坐标数据后，步骤102包括：

子步骤S11，确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

子步骤S12，判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

子步骤S13，若是，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

在一些情况下，相邻车位与目标车位之间直接相接，即目标车位与相邻车位存在一条车位线重合的情况；在另外一些情况下，相邻车位与目标车位之间相隔一定距离，例如30厘米，则可以确定预设距离为30厘米，当目标车位30厘米以内存在车位，则确定目标车位存在相邻车位。

具体的，通过确定目标车位的角点的坐标数据为目标数据，基于目标数据与其余虚拟车位的坐标数据进行对应，如果其余虚拟车位的坐标数据与目标车位数据之间最相近的角点相距不大于预设距离，则确定目标车位存在相邻车位，且确定与目标车位的最近角点相距不大于预设距离虚拟车位为相邻车位。

在本申请的一种可选实施例中，步骤104包括：

子步骤S21，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

若存在属性数据为可泊属性的相邻车位，则确定该相邻车位中宽度为预设安全距离的部分区域为拓展区域。

子步骤S22，基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

确定目标车位的至少部分区域为目标泊车区域，即车辆最终停泊的区域。

子步骤S23，依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

由目标泊车区域和拓展区域得到与目标车位匹配的可通达区域，即车辆在针对目标车位进行泊车过程中，可以行驶的区域。基于可通达区域确定可通达边界，其中，可通达边界为可通达区域的限位边界，以禁止车辆越过可通达区域。

在本申请的一种可选实施例中，所述依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界包括：依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；依据所述目标坐标数据和所述拓展坐标数据，生成与所述目标车位匹配的可通达边界。

以按照安全距离，对目标泊车区域目标坐标数据中与属性数据为可泊属性的相邻车位对应的角点的坐标数据进行平移，得到拓展坐标数据，拓展区域为目标坐标数据与拓展坐标数据之间的区域。

依次连接目标坐标数据与拓展坐标数据包含的各个坐标，得到可通达边界。

在实际应用中，车位后方可能存在墙壁、树木、围栏、柱子等潜在障碍物，目标

可以对目标车位的后方的角点的坐标往目标车位的中心进行预设量的缩进，得到目标坐标数据。预设量可以为20厘米、30厘米等，本申请实施例不作限定。

在本申请的一种可选实施例中，所述方法还包括：

确定所述相邻车位对于所述目标车位的方位，所述方位包括左侧和右侧；

所述按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域包括：

针对存在所述相邻车位的方位，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。

一般地，当存在与目标车位对应的相邻车位时，相邻车位可以位于目标车位的不同方位，即相邻车位可能位于目标车位的左侧和右侧中的至少一侧。进一步，由于相邻车位可能位于目标车位的左侧和/或右侧，当目标车位的两侧均存在相邻车位时，两个相邻车位可能对应于不同的属性数据，例如：位于目标车位左侧的相邻车位的属性数据为可泊属性、位于目标车位右侧的相邻车位的属性数据为不可泊属性。

所以在确定拓展区域时，针对存在相邻车位的方位，确定属性为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。对属性为不可泊属性的相邻车位的方位，或者不存在相邻车位的方位，则不确定拓展区域，依据目标坐标数据生成可通达边界。

在本申请的一种可选实施例中，步骤105包括：获取车辆位置；依据所述车辆位置和所述可通达边界生成泊车路径；控制所述车辆按照所述泊车路径进行行驶，以使所述车辆按照倒车入库的方式进行泊车。

在确定可通达边界后，结合车辆当前的位置和可通达边界生成泊车路径，并控制车辆以倒车入库的方式进行泊车，由于在本申请实施例中可通达边界延伸至属性数据为可泊属性的相邻车位中，相对于现有技术增大由可通达边界确定的可通达区域，在基于可通达边界控制车辆进行泊车时，能够在更大的区域上转向和调整车辆位姿，提高车辆往目标车位进行泊车的效率，提高用户的自动泊车体验。

以下用一个实际示例对本申请实施例做进一步说明：

车辆中设置有插槽检测(Slot Detct，SD)模块、侧前向感知(FSD，Front-Side-Detection)模块、传感器融合(SF，Sensor-Fusion)模块。在FSD模块包含的摄像头针对车辆所处环境采集图像后，FSD模块能够对摄像头采集的图像进行图像识别和处理计算视觉车位角点的定位后，会向SF模块发送其感知结果，感知结果包括虚拟车位的可泊属性和不可泊属性以及虚拟车位四个角点的坐标数据。SF模块会把感知结果分别放入视觉可泊车位缓存器和视觉不可泊车位缓存器(具体可以分为左侧视觉可泊车位缓存器、左侧视觉不可泊车位缓存器，以及右侧视觉可泊车位缓存器、右侧视觉不可泊车位缓存器)。

对于所有的视觉可泊车位缓存器内的视觉可泊车位(目标车位)，SD会在同侧缓存器内搜索视觉可泊车位是否有相邻车位，若存在则进一步获取相邻车位的L(Left，左)属性和R(Right，右)属性，其中，L属性为位于目标车位左侧的相邻车位的属性、R属性为位于目标车位右侧的相邻车位的属性。

参照图2，示出了本示例中目标车位左侧和右侧无相邻车位时生成的可通达边界示意图。

参照图3，示出了本示例中目标车位左侧无相邻车位且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图。

参照图4，示出了本示例中目标车位左侧无相邻车位且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图。

参照图5，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧无相邻车位时生成的可通达边界示意图。

参照图6，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图。

参照图7，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为不可泊属性且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图。

参照图8，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且无右侧相邻车位时生成的可通达边界示意图。

参照图9，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且右侧相邻车位为不可泊属性时生成的可通达边界示意图。

参照图10，示出了本示例中目标车位左侧相邻车位为可泊属性且右侧相邻车位为可泊属性时生成的可通达边界示意图。

在图2～10中，P为目标车位，200为可通达边界，201为属性数据为不可泊属性的虚拟车位，202为属性数据为可泊属性的虚拟车位。

在实际应用中，目标车位、属性数据为不可泊属性的虚拟车位、属性数据为可泊属性的虚拟车位可以通过不同的线对象(例如：实线或者不同形式的虚线)进行展示，也可以通过不同颜色展示不同的虚拟车位。

当L属性或R属性为可泊时候，SD模块会针对相邻车位对应侧，按照激进策略生成目标车位匹配的可通达边界；对目标车位的L属性或R属性为不可泊属性的一侧，或不存在相邻车位的一侧(若不存在相邻车位，对应的L属性或R属性为无属性)，按照保守策略生成目标车位匹配的可通达边界，从而得到不同的情况生成的可通达边界如下表1所示：

目标车位	L属性	左侧策略	R属性	右侧策略	可通达边界示意图
						P	无	保守	无	保守	如图2所示
P	无	保守	不可泊	保守	如图3所示
						P	无	保守	可泊	激进	如图4所示
P	不可泊	保守	无	保守	如图5所示
						P	不可泊	保守	不可泊	保守	如图6所示
P	不可泊	保守	可泊	激进	如图7所示
						P	可泊	激进	无	保守	如图8所示
P	可泊	激进	不可泊	保守	如图9所示
						P	可泊	激进	可泊	激进	如图10所示

表1

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图11，示出了本申请的一种泊车控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

目标车位检测模块1101，用于检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

相邻车位判断模块1102，用于判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

属性数据获取模块1103，用于若存在与所述目标车位对应的相邻车位，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

可通达边界生成模块1104，用于针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

泊车控制模块1105，用于基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

在本申请的一种可选实施例中，所述目标车位检测模块1101包括：

图像数据采集子模块，用于采集车辆侧前方区域的环境图像数据；

虚拟车位提取子模块，用于依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；

目标车位确定子模块，用于确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：

坐标数据确定模块，用于依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

所述相邻车位判断模块1102包括：

目标坐标数据确定子模块，用于确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

坐标数据判断子模块，用于判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

相邻车位确定子模块，用于若存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；

其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

在本申请的一种可选实施例中，所述可通达边界生成模块1104包括：

拓展区域确定子模块，用于按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

目标泊车区域生成子模块，用于基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

可通达边界生成子模块，用于依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

在本申请的一种可选实施例中，所述可通达边界生成子模块包括：

拓展坐标数据确定单元，用于依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；

可通达边界生成单元，用于依据所述目标坐标数据和所述拓展坐标数据，生成与所述目标车位匹配的可通达边界。

在本申请的一种可选实施例中，所述装置还包括：

方位确定模块，用于确定所述相邻车位对于所述目标车位的方位，所述方位包括左侧和右侧；

所述拓展区域确定子模块，用于针对存在所述相邻车位的方位，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。

在本申请的一种可选实施例中，所述泊车控制模块1105包括：

位置获取子模块，用于获取车辆位置；

泊车路径生成子模块，用于依据所述车辆位置和所述可通达边界生成泊车路径；

泊车控制子模块，用于控制所述车辆按照所述泊车路径进行行驶，以使所述车辆按照倒车入库的方式进行泊车。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种泊车控制方法、装置、车辆和介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

若是，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车辆侧前方区域，确定目标车位包括：

采集车辆侧前方区域的环境图像数据；

依据所述环境图像数据提取至少一个虚拟车位，以及判断所述虚拟车位是否为可泊车位；

确定所述虚拟车位中的至少一个可泊车位为目标车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：依据所述图像数据确定所述虚拟车位的角点的坐标数据；

所述判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位包括：

确定所述目标车位的坐标数据为目标坐标数据；

判断是否存在除所述目标车位以外的虚拟车位的坐标数据与所述目标坐标数据是否满足预设条件；

若是，则确定满足所述预设条件的目标坐标数据对应的虚拟车位为相邻车位；

其中，所述预设条件为所述目标坐标数据与所述目标数据中对应角点之间的距离小于预设长度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界包括：

按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域；

基于所述目标车位的区域生成目标泊车区域；

依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标泊车区域和所述拓展区域，得到与所述目标车位匹配的可通达边界包括：

依据所述安全距离和所述目标泊车区域对应的目标坐标数据，确定所述拓展区域的拓展坐标数据；

依据所述目标坐标数据和所述拓展坐标数据，生成与所述目标车位匹配的可通达边界。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述相邻车位对于所述目标车位的方位，所述方位包括左侧和右侧；

所述按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域包括：

针对存在所述相邻车位的方位，按照预设安全距离，确定属性数据为可泊属性的相邻车位的至少部分区域为拓展区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车包括：

获取车辆位置；

依据所述车辆位置和所述可通达边界生成泊车路径；

控制所述车辆按照所述泊车路径进行行驶，以使所述车辆按照倒车入库的方式进行泊车。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

目标车位检测模块，用于检测车辆侧前方区域，确定目标车位；

相邻车位判断模块，用于判断是否存在与所述目标车位对应的相邻车位；

属性数据获取模块，用于若存在与所述目标车位对应的相邻车位，则获取所述相邻车位的属性数据；所述属性数据包括可泊属性和不可泊属性；

可通达边界生成模块，用于针对所述可泊属性，按照预设安全距离生成与目标车位匹配的可通达边界；

泊车控制模块，用于基于所述可通达边界控制所述车辆针对所述目标车位进行泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

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