CN112277934A - 一种自动泊车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。通过本发明实施例，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

Description

一种自动泊车的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车的方法和装置。

背景技术

目前，在泊车的过程中，可以确定可泊车的车位，并在车位中确定车辆最佳的停靠区域，如根据车位线、车位的尺寸等车位的信息确定最佳的停靠区域，进而将车辆驶入该区域中，以完成泊车。

然而，在泊车的过程中，由于车速以及车辆角度的偏转会影响信息采集的精确度，进而难以确定最准确的车位的信息以及最佳的停靠区域，从而导致车辆没有停靠在最佳的停靠区域，而没有停靠在最佳的停靠区域，则会导致在泊车时容易出现车辆与其他物体发生碰撞的事故，降低了泊车的安全性，影响了用户的行驶体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法和装置，包括：

一种自动泊车的方法，所述方法包括：

在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

可选地，所述根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，包括：

确定所述实时图像数据对应的角点信息；

根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

可选地，所述根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息，包括：

根据所述角点信息，确定目标方向信息；

根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息；

结合所述目标方向信息和所述目标坐标信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

可选地，所述角点信息包括针对所述目标车位的四个角点的位置信息，所述根据所述角点信息，确定目标方向信息，包括：

根据所述角点信息，确定针对所述目标车位的侧边车位线的车位线方向向量和车位线长度信息；

根据所述车位线方向向量和所述车位线长度信息，确定目标方向信息。

可选地，所述根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息，包括：

根据所述角点信息，确定所述目标车位的顶部车位线的中点位置信息；

根据所述车辆长度信息、所述目标方向信息，以及所述中点位置信息，生成目标坐标信息。

可选地，所述判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，包括：

根据所述待泊车位置信息，确定与车辆的距离信息；

确定所述角点信息对应的车位尺寸信息；

在所述距离信息在预设距离范围内且所述车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，判定所述待泊车位置信息满足预设条件。

可选地，所述车辆长度信息包括车辆的车身长度信息和后悬长度信息。

一种自动泊车的装置，所述装置包括：

实时图像数据获取模块，用于在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

待泊车位置信息确定模块，用于根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

判断模块，用于判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

自动泊车模块，用于在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图3a是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图3b是本发明一实施例提供的一种确定目标方向信息的示意图；

图3c是本发明一实施例提供的一种确定目标坐标信息的示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

其中，目标车位可以为车辆所在的区域中的空闲车位，即没有停靠车辆的车位，图像数据可以是在自动泊车过程中，针对目标车位采集的图像数据，自动泊车过程可以包括针对垂直车位的泊车过程、针对侧方车位的泊车过程、针对斜列车位的泊车过程。

在自动泊车过程中，可以通过车辆中的感知设备，确定车辆所在的区域中是否存在一个或多个空闲车位，并从中确定最优的空闲车位，以进行泊车，例如，可以确定与车辆的距离最短的空闲车位为最优的空闲车位，即目标车位。

其中，感知设备可以包括AVM(Around View Monitor，全景影像停车辅助系统)、红外线传感器、超声波雷达。

在确定目标车位后，车辆开始驶入目标车位以进行泊车，并在驶入的过程中，可以通过车辆中的感知设备，实时采集针对目标车位的图像数据，进而可以获取针对目标车位的至少一帧图像数据。

其中，图像数据可以包括采用AVM采集的视觉图像数据、采用超声波雷达采集的超声波图像、采用红外线传感器采集的红外图像。

在本发明一实施例中，可以预先设置感知设备的采集频率，进而可以按照采集频率采集针对目标车位的图像数据，其中，采集频率可以为每0.02秒采集一次。

步骤102，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

其中，待泊车位置可以为目标车位中最适合停放车辆的位置，即不会与车位周边的障碍物发生碰撞的位置，通常来说，待泊车位置一般设置在目标车位的中间区域，待泊车位置信息可以包括待泊车位置的尺寸信息、位置信息、方向信息。

在获取目标车位的至少一帧图像数据后，可以确定每帧图像数据中与目标车位对应的图像信息，进而可以根据与目标车位对应的图像信息，确定目标车位中待泊车位置信息。

例如，可以根据与目标车位对应的图像信息，确定目标车位的中间区域，进而可以在目标车位的中间区域中，生成可以用于停放车辆的位置，以及确定该位置的位置信息和尺寸信息。

步骤103，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

其中，预设条件可以包括尺寸预设条件、位置预设条件。

在生成待泊车位置信息后，可以判断待泊车位置信息中的尺寸信息是否满足尺寸预设条件，和/或，判断待泊车位置信息中的位置信息是否满足位置预设条件。

在实际应用中，由于车辆中的感知设备会不可避免的存在感知误差，会使得采集的图像数据会出现误差，进而导致生成的待泊车位置信息不够准确，即，生成的待泊车位置不是目标车位中最适合停放车辆的位置，而采用不够准确的待泊车位置信息进行泊车，会在泊车时容易出现车辆与其他物体发生碰撞的事故，并降低了泊车的安全性，影响了用户的行驶体验。

为了解决待泊车位置信息不够准确的问题，可以在实际中确定目标车位的最适合停放车辆的位置，并记录该位置的尺寸信息、位置信息，可以以实际记录的尺寸信息作为尺寸预设条件，以及以位置信息作为位置预设条件，进而可以判断每一帧图像数据生成的待泊车位置信息是否满足预设条件，以确定最为准确的一帧图像数据，以及确定与实际中的最适合停放车辆的位置误差最小的待泊车位置信息。

在实际应用中，可以确定预设尺寸条件对应的尺寸信息，可以判断待泊车位置信息中的尺寸信息是否与尺寸条件对应的尺寸信息相同，在待泊车位置信息中的尺寸信息与尺寸条件对应的尺寸信息相同时，判定待泊车位置信息满足预设条件，若不相同，则判定待泊车位置信息不满足预设条件。

在本发明一实施例中，还可以确定待泊车位置信息中的尺寸信息与尺寸条件对应的尺寸信息之间的误差，并判断该误差是否在允许的误差范围内，在该误差在允许的误差范围内时，判断该待泊车位置信息满足预设条件，若存在多个待泊车位置信息与与尺寸条件对应的误差在允许的误差范围内，则可以从多个待泊车位置信息中判断误差最小的待泊车位置信息，并判定该待泊车位置信息满足预设条件，若均不在允许的误差范围内时，则判定待泊车位置信息不满足预设条件。

步骤104，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

在判定待泊车位置信息满足预设条件时，则说明该待泊车位置信息可以表示为实际中的最适合停放车辆的位置，进而可以按照该待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，以使得车辆停放在该待泊车位置信息对应的待泊车位置中。

在本发明一实施例中，在判定每一帧图像数据生成的待泊车位置信息均不满足预设条件时，则可以确定待泊车位置信息均与实际中的最适合停放车辆的位置的误差过大，不能准确表示实际中的最适合停放车辆的位置，而为了完成自动泊车以及尽可能地保证自动泊车的安全性，可以确定每一帧图像数据生成的待泊车位置信息与与实际中的最适合停放车辆的位置的误差，进而可以确定误差最小所对应的待泊车位置信息，以按照该待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

在本发明实施例中，通过在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

步骤202，确定所述实时图像数据对应的角点信息；

其中，角点信息可以包括针对目标车位的四个角点的位置信息，角点可以为目标车位的角。

在获取目标车位的至少一帧图像数据后，可以确定每帧图像数据中与目标车位中角点对应的图像信息，并根据角点的图像信息确定角点的位置信息。

例如，在感知设备为AVM时，可以确定与目标车位中角点对应的图像信息，并通过确定角点对应的图像信息中的景深信息，确定角点的位置信息，在感知设备为超声波雷达时，可以确定与目标车位中角点对应的图像信息，可以通过确定针对角点的发射的超声波的反射距离，来确定角点的位置信息。

步骤203，根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

在确定角点的位置信息后，可以根据角点的位置信息，确定待泊车位置在目标车位中的位置信息。

例如，可以确定根据角点的位置信息，确定目标车位的中点，以及确定中点的位置信息，进而可以将待泊车位置设置在目标车位的中点上，即待泊车位置的位置信息可以为目标车位的中点的位置信息。

在确定待泊车位置在目标车位中的位置信息后，可以确定车辆的尺寸信息，进而可以根据车辆的尺寸信息生成待泊车位置的尺寸信息，可以根据待泊车位置的尺寸信息和位置信息，在目标车位中生成待泊车位置。

在实际应用中，可以确定车辆的型号，进而可以从大数据服务器中，确定该型号的车辆的尺寸信息，还可以在大数据服务器中，确定所有型号的车辆中最常见的尺寸信息，进而可以直接采用该尺寸信息生成待泊车位置的尺寸信息。

步骤204，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

在确定待泊车位置信息后，可以判断待泊车位置信息中的尺寸信息是否满足尺寸预设条件，和/或，判断待泊车位置信息中的位置信息是否满足位置预设条件。

在本发明一实施例中，所述步骤204可以包括如下子步骤：

子步骤11，根据所述待泊车位置信息，确定与车辆的距离信息；

其中，距离信息可以为车辆与目标车位中待泊车位置的距离。

在确定待泊车位置信息后，可以实时确定车辆与目标车位的距离信息，进而可以根据待泊车位置信息中的位置信息和车辆与目标车位的距离信息，确定待泊车位置与车辆的相对位置距离。

在实际应用中，可以根据车辆与目标车位的距离信息，确定车辆与目标车位的相对位置距离，而由于待泊车位置是在目标车位中的，则可以根据待泊车位置在目标车位中的位置，以及车辆与目标车位的相对位置距离，确定车辆与待泊车位置之间的相对位置距离。

子步骤12，确定所述角点信息对应的车位尺寸信息；

其中，车位尺寸信息可以为目标车位的尺寸信息，尺寸信息可以包括目标车位的每一车位线的长度信息。

在确定待泊车位置信息后，可以根据角点的位置信息，确定角点之间的距离信息，以确定角点信息对应的目标车位的尺寸信息，即车位尺寸信息。

子步骤13，在所述距离信息在预设距离范围内且所述车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，判定所述待泊车位置信息满足预设条件。

其中，预设距离可以为生成最优的待泊车位置时，车辆与待泊车位置的距离，预设距离范围可以为预设距离在误差允许范围内的距离范围，预设车位尺寸可以为生成最优的待泊车位置时，目标车位的车位尺寸，预设车位尺寸范围可以为预设车位尺寸在误差允许范围内的尺寸范围，误差允许范围可以是人为设置的。

在确定每一帧图像数据中车辆与待泊车位置的相对位置距离，以及角点信息对应的车位尺寸信息后，可以判断该相对位置距离是否处于预设距离范围内，可以判断该车位尺寸信息是否处于预设车位尺寸范围内，在距离信息在预设距离范围内且车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，可以判定待泊车位置信息满足预设条件。

在实际应用中，可以对获得预设条件，如获得预设距离范围和预设车位尺寸范围，进行大数据训练，而针对每一次训练，可以在自动泊车的过程中，获取针对车位的多帧图像数据，并确定每一帧图像数据生成的待泊车位置，进而可以以每帧图像数据生成的待泊车位置进行自动泊车，并记录完成泊车时车辆的实际位置，例如，通过记录停车时四个轮胎到各车位线的距离来确定车辆的实际位置，进而可以根据实际位置和待泊车位置，确定每帧图像数据对应的误差值，以在多帧图像数据中，确定误差值最小的一帧图像数据，即最优图像数据，可以确定最优图像数据中，车辆与待泊车位置的相对位置距离，以及确定最优图像数据中角点信息对应的车位尺寸信息，进而可以根据每次训练中确定的车辆与待泊车位置的相对位置距离，以及角点信息对应的车位尺寸信息，确定预设距离和预设车位尺寸。

在本发明一实施例中，还可以预先设置车辆与待泊车位置的最小相对位置距离，预设距离范围还可以为最小相对位置距离与预设距离之间的距离的距离范围。

在实际应用中，若存在一帧图像数据中车辆与待泊车位置的相对位置距离小于预先设置的车辆与待泊车位置的最小相对位置距离，而该图像数据生成的待泊车位置满足预设条件时，则会以该图像数据生成的待泊车位置进行自动泊车，然而，由于车辆与待泊车位置的相对位置距离过小，则会导致在实际泊车的过程中，难以调整车辆驶入待泊车位置，也即是难以确保车辆能够准确停靠在该车位中的最优位置，存在与其他物体发生碰撞事故的隐患。

在本发明一实施例中，在距离信息不在预设距离范围内，和/或，车位尺寸信息不在预设车位尺寸范围内时，则可以判定待泊车位置信息不满足预设条件。

步骤205，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

在本发明实施例中，通过在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，确定所述实时图像数据对应的角点信息，根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过车位对应的角点信息确定待泊车位置信息，以及判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

参照图3a，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

步骤302，确定所述实时图像数据对应的角点信息；

步骤303，根据所述角点信息，确定目标方向信息；

其中，目标方向信息可以为待泊车位置的方向信息。

在确定角点的位置信息后，可以根据角点的位置信息，确定多个角点之间的相对位置关系，进而可以根据相对位置关系确定每个角点的方向信息，可以根据多个方向信息，确定一目标方向信息。

在本发明一实施例中，所述步骤303可以包括如下子步骤：

子步骤21，根据所述角点信息，确定针对所述目标车位的侧边车位线的车位线方向向量和车位线长度信息；

其中，车位线方向向量可以为侧边车位线的方向信息，车位线长度信息可以为侧边车位线的长度信息，侧边车位线可以为位于车辆两边的车位线。

在确定角点的位置信息后，可以确定目标车位的侧边车位线对应的角点，进而可以根据对应的角点的位置信息，确定对应的角点之间的距离信息，即目标车位的侧边车位线的长度信息，可以确定对应的角点之间的角度信息，即目标车位的侧边车位线的方向信息。

在实际应用中，可以建立一坐标系，例如，可以以目标车位的任一角点作为原点建立坐标系，进而可以根据侧边车位线对应的角点的位置信息，确定侧边车位线在坐标系的角度信息，可以根据侧边车位线的角度信息和侧边车位线的长度信息，确定侧边车位线在坐标系中各个方向的方向向量。

如图3b所示，点A、B、C、D可以分别表示为目标车位的四个角点，线段AC和线段BD可以表示为目标车位的侧边车位线，可以以角点C为原点，建立坐标系，进而可以确定侧边车位线AC与坐标系的角度信息，可以根据三角函数确定侧边车位线AC在x轴上的方向向量，以及确定确定侧边车位线AC在y轴上的方向向量，可以根据侧边车位线AC在x轴上的方向向量以及在y轴上的方向向量确定线段AC的方向向量，其中，Vx可以为侧边车位线AC在x轴上的投影，Vy可以为侧边车位线AC在y轴上的投影，Vec_AC可以为侧边车位线AC的方向向量。

子步骤22，根据所述车位线方向向量和所述车位线长度信息，确定目标方向信息。

在确定车位线方向向量和车位线长度信息后，可以根据车位线方向向量和车位线长度信息，确定侧边车位线在x轴上的投影，以及确定侧边车位线在y轴上的投影，进而可以结合所有侧边车位线在x轴上的投影，以及在y轴上的投影，确定目标方向信息。

其中，目标方向信息可以为图3b中的EE`，目标方向信息可以由如下公式确定：

Vec_target.vx＝(Dist_AC*Vec_AC.vx+Dist_BD*Vec_BD.vx)/(Dist_AC+Dist_BD)；

Vec_target.vy＝(Dist_AC*Vec_AC.vy+Dist_BD*Vec_BD.vy)/(Dist_AC+Dist_BD)

其中，Vec_target.vx可以为x轴上的目标方向信息，Vec_target.vy可以为y轴上的目标方向信息，Dist_AC可以为侧边车位线AC的长度信息，Dist_BD可以为侧边车位线BD的长度信息，Vec_AC.vx可以为侧边车位线AC在x轴上的投影，Vec_BD.vx可以为侧边车位线BD在x轴上的投影，Vec_AC.vy可以为侧边车位线AC在y轴上的投影，Vec_BD.vy可以为侧边车位线BD在y轴上的投影。

步骤304，根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息；

其中，车辆长度信息可以包括车辆的车身长度信息和后悬长度信息，后悬长度信息可以为车辆的车尾长度信息，即后轮与车尾之间的距离信息，目标坐标信息可以为待泊车位置的位置信息。

在确定目标方向信息后，可以确定目标车位中的一个点，如某一车位线的中点，并以该点为基准，根据车辆长度信息和目标方向信息，生成目标坐标信息。

在实际应用中，可以预先确定至少一种车辆对应的型号，进而可以从大数据服务器中，确定该型号的车辆的车辆长度信息，还可以在大数据服务器中，确定所有型号的车辆中最常见的车辆长度信息。

在本发明一实施例中，所述步骤304可以包括如下子步骤：

子步骤31，根据所述角点信息，确定所述目标车位的顶部车位线的中点位置信息；

其中，顶部车位线可以为位于车辆顶部的车位线。

在确定目标方向信息后，可以根据角点信息，确定目标车位的顶部车位线，进而可以确定目标车位的顶部车位线的中点，以及该中点的位置信息。

子步骤32，根据所述车辆长度信息、所述目标方向信息，以及所述中点位置信息，生成目标坐标信息。

在确定中点位置信息后，可以以中点位置信息为基准，确定待泊车位置的位置信息，可以根据目标方向信息，确定中点与待泊车位置之间的角度信息，可以根据车辆的车身长度信息和后悬长度信息，确定中点与待泊车位置之间的距离信息，进而可以根据与中点位置信息的角度信息和距离信息，生成待泊车位置的位置信息，即目标坐标信息。

例如，可以以中点为基准，沿着目标方向信息中的方向，找到与中点的距离为车辆的车身长度信息和后悬长度信息的差值的点，即待泊车位置的位置。

如图3c所示，点A、B、C、D可以分别表示为目标车位的四个角点，线段A B可以表示为目标车位的顶部车位线，可以确定线段A B的中点F，进而可以根据目标方向信息，确定待泊车位置在中点的目标方向上，可以根据车辆的车身长度信息L和后悬长度信息h，确定待泊车位置在中点的目标方向上的位置F`，即目标坐标信息。

步骤305，结合所述目标方向信息和所述目标坐标信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

在生成目标坐标信息后，可以根据车辆的尺寸信息生成待泊车位置的尺寸信息，可以根据目标方向信息，确定待泊车位置的方向信息，进而可以根据待泊车位置的尺寸信息和方向信息，以目标坐标信息为基准，在目标车位中生成待泊车位置。

步骤306，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

在确定待泊车位置信息后，可以根据待泊车位置信息，确定与车辆的距离信息，确定角点信息对应的车位尺寸信息，在距离信息在预设距离范围内且车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，判定待泊车位置信息满足预设条件。

在实际应用中，可以对获得预设条件的过程，如获得预设距离范围和预设车位尺寸范围，进行大数据训练，而针对每一次训练，可以在自动泊车的过程中，获取针对车位的多帧图像数据，并确定每一帧图像数据生成的待泊车位置，进而可以以每帧图像数据生成的待泊车位置进行自动泊车，并记录完成泊车时车辆的实际位置，例如，通过记录停车时四个轮胎到各车位线的距离来确定车辆的实际位置，进而可以根据实际位置和待泊车位置，确定每帧图像数据对应的误差值，以在多帧图像数据中，确定误差值最小的一帧图像数据。。

而每帧图像数据对应的误差值可以通过如下损失函数确定：

Loss＝weight_a*(x-x’)+weight_b*(y-y’)+weight_c*(theta-theta’)；

weight_a+weight_b+weight_c＝1；

其中，Loss可以为待泊车位置和实际位置对应的位置之间的误差值，weight_a可以为x坐标的误差权重值，weight_b可以为y坐标的误差权重值，weight_c可以为角度的误差权重值，x可以为实际位置对应的位置的x坐标，x’可以为待泊车位置的x坐标，y可以为实际位置对应的位置的y坐标，y’可以为待泊车位置的y坐标，theta可以为实际位置对应的位置的方向角度值，theta’可以为待泊车位置的方向角度值，theta’可以由atan2f(Vec_target.vy，Vec_target.vx)得出，atan2f可以为C语言中的方位角函数。

作为一示例，weight_a、weight_b以及weight_c可以为人为设定的值，例如，weight_a可以设定为0.3，weight_b可以设定为0.3，weight_c可以设定为0.4。

在Loss的值最小时，可以确定该帧图像数据中目标车位的角点是实时采集的多帧图像数据中最准确的，进而根据该帧图像数据中的角点信息生成的待泊车位置为最优位置。

步骤307，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

在本发明实施例中，通过在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，确定所述实时图像数据对应的角点信息，根据所述角点信息，确定目标方向信息，根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息，结合所述目标方向信息和所述目标坐标信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过确定待泊车位置的方向信息和坐标信息来确定待泊车位置信息，以及判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

实时图像数据获取模块401，用于在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

待泊车位置信息确定模块402，用于根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

判断模块403，用于判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

自动泊车模块404，用于在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

在本发明一实施例中，所述待泊车位置信息确定模块402，包括：

角点信息确定子模块，用于确定所述实时图像数据对应的角点信息；

待泊车位置信息确定子模块，用于根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

在本发明一实施例中，所述待泊车位置信息确定子模块，包括：

方向信息确定单元，用于根据所述角点信息，确定目标方向信息；

坐标信息生成单元，用于根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息；

目标方向信息与目标坐标信息结合单元，用于结合所述目标方向信息和所述目标坐标信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

在本发明一实施例中，所述角点信息包括针对所述目标车位的四个角点的位置信息，所述方向信息确定单元，包括：

侧边车位线确定子单元，用于根据所述角点信息，确定针对所述目标车位的侧边车位线的车位线方向向量和车位线长度信息；

目标方向信息确定子单元，用于根据所述车位线方向向量和所述车位线长度信息，确定目标方向信息。

在本发明一实施例中，所述坐标信息生成单元，包括：

中点位置信息确定子单元，用于根据所述角点信息，确定所述目标车位的顶部车位线的中点位置信息；

目标坐标信息输出子单元，用于根据所述车辆长度信息、所述目标方向信息，以及所述中点位置信息，生成目标坐标信息。

在本发明一实施例中，所述判断模块403，包括：

距离信息确定子模块，用于根据所述待泊车位置信息，确定与车辆的距离信息；

车位尺寸信息确定子模块，用于确定所述角点信息对应的车位尺寸信息；

预设条件判定子模块，用于在所述距离信息在预设距离范围内且所述车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，判定所述待泊车位置信息满足预设条件。

在本发明实施例中，通过在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性，提升了用户的行驶体验。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，包括：

确定所述实时图像数据对应的角点信息；

根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角点信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息，包括：

根据所述角点信息，确定目标方向信息；

根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息；

结合所述目标方向信息和所述目标坐标信息，确定所述目标车位中待泊车位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角点信息包括针对所述目标车位的四个角点的位置信息，所述根据所述角点信息，确定目标方向信息，包括：

根据所述角点信息，确定针对所述目标车位的侧边车位线的车位线方向向量和车位线长度信息；

根据所述车位线方向向量和所述车位线长度信息，确定目标方向信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据预置的车辆长度信息和所述目标方向信息，生成目标坐标信息，包括：

根据所述角点信息，确定所述目标车位的顶部车位线的中点位置信息；

根据所述车辆长度信息、所述目标方向信息，以及所述中点位置信息，生成目标坐标信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，包括：

根据所述待泊车位置信息，确定与车辆的距离信息；

确定所述角点信息对应的车位尺寸信息；

在所述距离信息在预设距离范围内且所述车位尺寸信息在预设车位尺寸范围内时，判定所述待泊车位置信息满足预设条件。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆长度信息包括车辆的车身长度信息和后悬长度信息。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

实时图像数据获取模块，用于在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据；

待泊车位置信息确定模块，用于根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息；

判断模块，用于判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件；

自动泊车模块，用于在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

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