CN112330977B - 一种自动泊车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息；在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。本发明实施例实现了根据更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，通过目标车位的两个车位信息对目标待泊车位置信息进行更新，提高了目标待泊车位置信息的准确度，进而可以提高泊车安全性。

Description

一种自动泊车的方法和装置

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种自动泊车的方法和装置。

背景技术

目前，在泊车的过程中，可以确定可泊车的车位，并在车位中确定车辆最佳的停靠区域，如根据车位线、车位的尺寸等车位的信息确定最佳的停靠区域，进而将车辆驶入该区域中，以完成泊车。

然而，在泊车的过程中，由于车速以及车辆角度的偏转会影响信息采集的精确度，进而难以确定最准确的车位的信息以及最佳的停靠区域，从而导致车辆没有停靠在最佳的停靠区域，而没有停靠在最佳的停靠区域，则会导致在泊车时容易出现车辆与其他物体发生碰撞的事故，降低了泊车的安全性，影响了用户的行驶体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法和装置，包括：

一种自动泊车的方法，所述方法包括：

获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置；

在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

可选地，所述根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，包括：

对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息；

根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新。

可选地，所述第三车位信息包括第三车位位置信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位位置信息和所述第二车位信息对应第二车位位置信息；

对所述第一车位位置信息和所述第二车位位置信息进行融合，得到第三车位位置信息。

可选地，所述第三车位信息包括第三车位方向信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位方向信息和所述第二车位信息对应第二车位方向信息；

对所述第一车位方向信息和所述第二车位方向信息进行融合，得到第三车位方向信息。

可选地，在所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息之前，还包括：

根据所述第一车位信息，确定目标特征点对应的第一目标特征点位置信息，并根据所述第二车位信息，确定所述目标特征点对应的第二目标特征点位置信息；

根据所述第一目标特征点位置信息和所述第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值；

在所述位置偏差值小于预设偏差值时，执行所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息。

可选地，所述第一车位信息和所述第二车位信息在显示界面中分别对应一车位框；或者第三车位信息对应一车位框。

可选地，所述实时图像数据通过全景式监控影像设备获取。

一种自动泊车的装置，所述装置包括：

目标待泊车位置确定模块，用于获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置；

实时图像数据获取模块，用于在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

第二车位信息确定模块，用于根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

自动泊车模块，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息，进行自动泊车，实现了根据更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，通过目标车位的两个车位信息对目标待泊车位置信息进行更新，提高了目标待泊车位置信息的准确度，进而可以提高泊车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图3a是本发明一实施例提供的一种位置融合方式示意图；

图3b是本发明一实施例提供的另一种位置融合方式示意图；

图4是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息；

在本发明一实施例中，所述第一车位信息在显示界面中对应一车位框。

在车辆进入停车场后，对于停车场中的车辆待泊入的一可泊车车位，即目标车位，可以通过车辆的感知设备采集包含目标车位的图像数据，进而可以从图像数据中获取针对该目标车位的第一车位信息，在获取针对目标车位的第一车位信息后，可以结合车辆自身的车身尺寸等车辆参数，确定第一车位信息对应的一目标待泊车位置，该目标待泊车位置为第一车位所在区域中车辆的较佳泊车区域。

其中，第一车位信息在显示界面上可以对应一车位框，第一车位信息可以包括组成车位框的多个坐标点。

在一示例中，所述根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，包括：

获取所述第一车位信息对应的目标特征点的第一目标特征点位置信息；根据所述第一目标特征点位置信息，确定目标待泊车位置信息。

其中，第一目标特征点位置信息可以包括针对第一车位的四个角点的位置信息，角点可以为第一车位的车位框的角对应的坐标点。

在实际应用中，在获取针对目标车位的至少一帧实时图像数据后，可以确定每帧图像数据中与目标车位对应的车位信息，可以获取第一车位信息对应的角点信息，进而可以根据该角点信息，生成针对第一车位信息的目标待泊车位置信息。

步骤102，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

在本发明一实施例中，所述实时图像数据通过全景式监控影像设备获取。

在确定目标待泊车位置信息之后，在按照目标待泊车位置信息自动泊车过程中，车辆会越来越靠近目标车位，可以通过车辆中的全景式监控影像设备持续采集车辆周围的图像数据，从而可以获取实时图像数据。

步骤103，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

在本发明一实施例中，所述第二车位信息在显示界面上对应一车位框。

在获取实时图像数据后，可以针对该目标车位，确定该目标车位的第二车位信息，其中，第二车位信息也可以对应一车位框，第一车位信息可以包括组成车位框的多个坐标点。

步骤104，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

在确定第二车位信息后，可以根据最新获取的第二车位信息与之前获取的第一车位信息，对目标待泊车位置信息进行更新，更新后的目标待泊车位置信息更加准确，进而可以按照更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，提高了自动泊车的安全性。

在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，实现了根据更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，通过目标车位的两个车位信息对目标待泊车位置信息进行更新，提高了目标待泊车位置信息的准确度，进而可以提高泊车安全性。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息；

步骤202，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

步骤203，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

步骤204，对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息；

在本发明一实施例中，所述第三车位信息在显示界面上对应一车位框。

在确定第二车位信息后，可以对第一车位信息与第二车位信息进行融合，得到一个融合的第三车位信息，其中，第三车位信息在显示界面上可以对应一车位框，第一车位信息可以包括组成车位框的多个坐标点。

在本发明一实施例中，所述第三车位信息包括第三车位位置信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位位置信息和所述第二车位信息对应第二车位位置信息；对所述第一车位位置信息和所述第二车位位置信息进行融合，得到第三车位位置信息。

在实际应用中，第三车位信息可以包括第三车位位置信息，可以确定第一车位信息对应的第一车位位置信息，以及第二车位信息对应第二车位位置信息，然后，对第一车位位置信息和第二车位位置信息进行融合，得到第三车位位置信息。

在一示例中，可以在确定第一车位位置信息与第二车位位置信息后，确定匹配的特征点(例如：车位框的四个角点)，从而可以根据特征点的坐标，确定第一车位位置信息与第二车位位置信息对应的车位框位于内侧的点作为融合后的第三车位信息的特征点，或者可以将相匹配的两点进行加权融合，得到第三位置位置信息的特征点，根据融合后的特征点确定第三位置位置信息。

例如，在图3a-3b中，点A1、B1、C1、D1构成的矩形为第一车位位置信息，点A2、B2、C2、D2构成的矩形为第二车位位置信息。其中，A1与A2、B1与B2、C1与C2、D1与D2分别为匹配的特征点，可以分别表示为实际位置中目标车位中的某一位置。

在图3a中，点A2、B1、C1、D2为内侧的点，则A2、B1、C1、D2可以构成融合后的第三车位位置。

在图3a中，a1为A1与A2中点，b1为B1与B2中点，c1为C1与C2中点，d1为D1与D2中点，则a1、b1、c1、d1为融合后的点，其构成的阴影部分构成融合后的第三车位位置。

在一示例中，实时图像数据可以是多帧图像数据，可以按照时间顺序，将每帧图像数据得到的实时待泊车位置信息与目标待泊车位置信息进行加权融合。

例如，将实时图像数据1、实时图像数据2对应的第二车位位置信息1、第二车位位置信息2与第一车位位置信息进行融合的过程如下：

确定第二车位位置信息1、第二车位位置信息2与第一车位位置信息中存在匹配的点a。

点a在第一车位位置信息中表示为A1，在第二车位位置信息1中表示为A2、在第二车位位置信息2中为A3。

以A1与A2的中点(例如：设置A1的权重为1/2，A2的权重为1/2)作为点a在第一车位位置信息与第二车位位置信息1进行融合后的点a1。

将融合后的点a1与A3设置权重(例如：设置权重为a1为2/3，A3为1/3)，按照权重进行计算，可以得到融合后的点a2。

在本发明一实施例中，所述第三车位信息包括第三车位方向信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位方向信息和所述第二车位信息对应第二车位方向信息；对所述第一车位方向信息和所述第二车位方向信息进行融合，得到第三车位方向信息。

在实际应用中，第三车位信息包括第三车位方向信息，可以先获取第一车位信息对应的第一车位方向信息，以及第二车位信息对应的第二车位方向信息，进而可以将第一车位方向信息与第二车位方向信息进行融合，从而可以得到第三车位方向信息。

在一示例中，可以获取所述第一车位信息对应的第一角点信息以及第二车位信息对应的第二角点信息；根据所述第一角点信息确定所述第一车位信息对应的第一车位方向信息，以及根据所述第二角点信息确定所述第二车位信息对应的第二车位方向信息，进而可以将第一车位方向信息与第二车位方向信息进行融合，得到第三车位方向信息。

在获取第一车位信息对应的第一角点信息以及第二车位信息对应的第二角点信息后，可以根据第一角点的位置信息或第二角点的位置信息，确定第一角点信息或第二角点信息中的多个角点之间的相对位置关系，进而可以根据相对位置关系，确定第一角点信息或第二角点信息中每个角点的方向信息，进而可以根据第一角点信息或第二角点信息中多个方向信息，确定第一角点信息对应的第一车位方向信息或第二角点信息对应的第二车位方向信息，可以进一步对第一车位方向信息与第二车位方向信息进行加权融合，得到第三车位方向信息。

步骤205，根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

在得到第三车位信息后，可以得到融合后的第三车位置信息，并第三车位信息中可以包括第三车位位置信息以及第三车位方向信息，可以根据第三车位位置信息以及第三车位方向信息，并结合车辆参数(如车辆的车身长度信息和后悬长度信息)确定针对目标车位的待泊车位置信息，依照该待泊车位置信息作为目标待泊车位置信息，从而实现对目标待泊车位置信息进行更新，并可以按照更新后的目标待泊车位置信息，进行自动泊车，从而有效确保泊车安全。在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息，对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，实现了对车位信息的融合，通过融合的第三车位信息确定目标待泊车区域，提高了目标待泊车位置信息的准确度，进而可以提高泊车安全性。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息；

步骤402，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

步骤403，根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

步骤404，根据所述第一车位信息，确定目标特征点对应的第一目标特征点位置信息，并根据所述第二车位信息，确定所述目标特征点对应的第二目标特征点位置信息；

在一示例中，所述目标特征点可以为车位框的角点，则第一目标特征点位置信息可以为第一车位的车位框对应的四个角点信息，第二目标特征点位置信息可以为第二车位的车位框对应的四个角点信息。

在确定第二位置信息后，可以根据第一车位信息与确定目标特征点所对应的第一目标特征点位置信息，以及根据第二车位信息确定目标特征点所对应的与第二目标特征点位置信息。

步骤405，根据所述第一目标特征点位置信息和所述第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值；

在确定第一目标特征点位置信息与第二目标特征点位置信息后，可以根据第一目标特征点位置信息与第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值，该位置偏差值可以是第一目标特征点位置信息与第二目标特征点位置信息在坐标系中对应的点的直线距离，也可以是其他用以表示位置偏差的参数。

步骤406，在所述位置偏差值小于预设偏差值时，对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息；

在确定偏差值后，可以将该位置偏差值与预设偏差值进行比较，当位置偏差值小于预设偏差值时，可以确定第一车位信息与第二车位信息的偏差较小，可以执行对第一车位信息和第二车位信息进行融合，从而可以在第一车位信息和第二车位信息进行融合后，得到第三车位信息。

在一示例中，当位置偏差值大于预设偏差值时，可以确定第一车位信息与第二车位信息的偏差较大，在距离目标车位较近时所获取的车位信息可能不完整，进而可以删除第二车位信息，保留第一车位信息，不对目标待泊车位置信息进行更新，并可以按照目标待泊车位置信息进行自动泊车。

步骤407，根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，在自动泊车的过程中，获取实时图像数据，根据所述实时图像数据，根据所述第一车位信息，确定目标特征点对应的第一目标特征点位置信息，并根据所述第二车位信息，确定所述目标特征点对应的第二目标特征点位置信息，根据所述第一目标特征点位置信息和第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值，在所述位置偏差值小于预设偏差值时，对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车，实现了对小于预设偏移值的车位信息进行融合，确保获取的车位信息完整，通过融合的第三车位信息确定目标待泊车区域，提高了目标待泊车位置信息的准确度，进而可以提高泊车安全性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

目标待泊车位置确定模块501，用于获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置；

实时图像数据获取模块502，用于在自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

第二车位信息确定模块503，用于根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

自动泊车模块504，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

在本发明一实施例中，所述第一车位信息和所述第二车位信息在显示界面中分别对应一车位框；或者第三车位信息在显示界面上对应一车位框。

在本发明一实施例中，所述实时图像数据通过全景式监控影像设备获取。

在本发明一实施例中，所述自动泊车模块504可以包括：

第三车位信息确定子模块，用于对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息；

目标待泊车位置信息更新模块，用于根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新。

在本发明一实施例中，所述第三车位信息包括第三车位位置信息，所述第三车位信息确定子模块可以包括：

车位位置信息确定单元，用于确定所述第一车位信息对应的第一车位位置信息和所述第二车位信息对应第二车位位置信息；

车位位置信息融合单元，用于对所述第一车位位置信息和所述第二车位位置信息进行融合，得到第三车位位置信息。

在本发明一实施例中，所述第三车位信息包括第三车位方向信息，所述第三车位信息确定子模块可以包括：

车位方向信息确定单元，用于确定所述第一车位信息对应的第一车位方向信息和所述第二车位信息对应第二车位方向信息；

车位方向信息融合单元，用于对所述第一车位方向信息和所述第二车位方向信息进行融合，得到第三车位方向信息。

在本发明一实施例中，所述自动泊车模块504还可以包括：

目标特征点位置信息确定子模块，用于根据所述第一车位信息，确定目标特征点对应的第一目标特征点位置信息，并根据所述第二车位信息，确定所述目标特征点对应的第二目标特征点位置信息；

位置偏差值确定子模块，用于根据所述第一目标特征点位置信息和所述第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值；

执行子模块，用于在所述位置偏差值小于预设偏差值时，执行所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在未开启自动泊车时，获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置信息，其中，所述目标待泊车位置信息为车辆在所述目标车位中的泊车区域；

在按照所述目标待泊车位置信息进行自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，包括：

对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息；

根据所述第三车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三车位信息包括第三车位位置信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位位置信息和所述第二车位信息对应第二车位位置信息；

对所述第一车位位置信息和所述第二车位位置信息进行融合，得到第三车位位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三车位信息包括第三车位方向信息，所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息，包括：

确定所述第一车位信息对应的第一车位方向信息和所述第二车位信息对应第二车位方向信息；

对所述第一车位方向信息和所述第二车位方向信息进行融合，得到第三车位方向信息。

5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息之前，还包括：

根据所述第一车位信息，确定目标特征点对应的第一目标特征点位置信息，并根据所述第二车位信息，确定所述目标特征点对应的第二目标特征点位置信息；

根据所述第一目标特征点位置信息和所述第二目标特征点位置信息，确定位置偏差值；

在所述位置偏差值小于预设偏差值时，执行所述对所述第一车位信息和所述第二车位信息进行融合，得到第三车位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车位信息和所述第二车位信息在显示界面中分别对应一车位框；或者第三车位信息在显示界面中对应一车位框。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时图像数据通过全景式监控影像设备获取。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

目标待泊车位置确定模块，用于在未开启自动泊车时，获取针对目标车位的第一车位信息，并根据所述第一车位信息，确定目标待泊车位置，其中，所述目标待泊车位置信息为车辆在所述目标车位中的泊车区域；

实时图像数据获取模块，用于在按照所述目标待泊车位置信息进行自动泊车的过程中，获取实时图像数据；

第二车位信息确定模块，用于根据所述实时图像数据，确定针对所述目标车位的第二车位信息；

自动泊车模块，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，对所述目标待泊车位置信息进行更新，并按照所述更新后的目标待泊车位置信息进行自动泊车。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

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