CN111497828B - 一种自动泊车方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动泊车方法、装置、介质及设备，所述方法包括：获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息；基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型；确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。实施本发明，可减少泊车路径计算过程的复杂度，以及车辆按照泊车路径泊入停车位的步骤。

Description

一种自动泊车方法、装置、介质及设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、介质及设备。

背景技术

自动泊车入位是自动驾驶应用的最后一步，优秀的自动泊车入位功能可以提升自动驾驶系统功能的用户体验，节约停车时间，降低对驾驶员驾驶技能的要求。

在一些自动泊车算法上，为降低泊车算法计算难度，会对自动泊车过程进行分段处理，即首先将车行驶至待泊车点，再从待泊车点泊入停车位。

以上算法的首要前提是提取待泊车点和停车位信息，包括待泊车点和停车位的位置、方向和类型，然后根据提取的待泊车点和停车位信息计算泊车路径，而提取待泊车点的位置、方向和类型一般需要考虑目标车位相邻的障碍物的信息，导致泊车路径计算过程较为复杂，并且车辆在按照该泊车路径泊入停车位时一般需要较多的步骤才能成功泊入停车位。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、装置、介质及设备，可减少泊车路径计算过程的复杂度，以及减少车辆按照计算的泊车路径泊入停车位的步骤。

本发明第一方面提供一种自动泊车方法，所述方法包括：获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息；基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型；确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

进一步地，所述基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型包括：基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位进入线的长度确定所述目标车位的车位进入线的长度；基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述目标车位的车位进入线的相邻边的长度；基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述车位进入线与其相邻边的夹角；基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型。

进一步地，所述基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型包括：若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度大于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为平行车位；若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度小于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为垂直车位；若所述夹角位于90度的预设阈值范围之外，确定所述目标车位的车位类型为倾斜车位。

进一步地，所述确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置包括：基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置。

进一步地，所述车位角点位置信息包括第一角点的坐标、位于所述第一角点一侧的第二角点的坐标以及位于所述第一角点另一侧的第三角点的坐标；相应的，所述确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置包括：基于所述第一角点的坐标、所述第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点是否位于车位进入线上；或，基于所述第一角点的坐标、第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线；在满足以上任一条件时，且所述目标车位为垂直车位或平行车位时，基于所述第一角点的横坐标和所述第二角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；或，在满足以上任一条件时，且所述目标车位为倾斜车位时，基于所述第一角点的横坐标、所述第二角点的横坐标和所述第三角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；基于所述第一角点的纵坐标和所述第三角点的纵坐标确定所述目标泊车位置点的纵坐标。

进一步地，所述方法还包括：基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆停入所述目标车位的泊车路径；控制所述当前车辆基于所述泊车路径停入所述目标车位。

进一步地，所述基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据，包括：基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和预设映射关系确定所述当前车辆的偏置数据，所述预设映射关系为预先建立的所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和所述偏置数据的一一对应关系。

本发明第二方面提供一种自动泊车装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息；第一信息确定模块，用于基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；第二信息确定模块，用于基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型；目标泊车位置确定模块，用于确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；第三信息确定模块，用于基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；初始待泊车位置确定模块，用于基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行任一所述的自动泊车方法。

本发明还提供了一种自动泊车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动泊车方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

通过首先确定目标泊车位置，再根据目标泊车位置确定初始待泊车位置，从而减少了泊车路径计算过程的复杂度，以及减少了车辆按照计算的泊车路径泊入停车位的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述目标车位的车位类型的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中确定不同类型目标泊车位的目标泊车位置点的场景示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中另一种基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述目标车位的车位类型的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中基于所述车位角点位置信息、所述车位进入线信息和所述目标车位的车位类型确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种自动泊车方法中当确定所述目标车位的车位类型为平行车位时，执行基于所述第一角点的横坐标和所述第二角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参照以下实施例，实施例包括：一种自动泊车方法、用于执行所述自动泊车方法的自动泊车装置。可以理解的是：虽然各实施例的侧重不同，但其设计思想是一致的。且，在某个实施例中没有详述的部分，可以参见说明书全文的详细描述，不再赘述。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动泊车装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

步骤S101：获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息；

在本发明实施例中，所述当前车辆的航向信息是指所述当前车辆的行驶方向，所述目标车位是指从待泊车车库中的空车位中选取出的任一可以用于泊车的空车位，如图2所示，由点A、B、C和D围成的区域即为所述目标车位，所述车位进入线信息包括车位进入线的位置信息，所述车位进入线是指所述目标车位的四条车位线中用于供车辆进入的一条车位线，可以理解的是，在实际应用中，所述车位进入线通常为目标车位的车位线中靠近待泊车车库的行车道设置的车位线，如图3(a)中点A和点B所在的直线。所述车位角点位置信息是指所述目标车位的四个角所在的位置信息，所述车位角点位置信息可以通过各个角点的坐标进行表征，如通过图3(a)中点A、点B、点C和点D的坐标进行表征。

在一些实施例中，所述航向信息可以通过车身的方向来进行表征，如图2所示，车身的方向可以通过由P指向Q的单向箭头进行表示，具体的，车身的方向可以通过车辆上安装的姿态传感器获取。当然，所述航向信息也可以通过航向角来进行表征，对此，本发明实施例不作具体限定。

在一些实施例中，所述目标车位可以基于预设的规则进行确定，例如，所述目标车位可以基于所述当前车辆的位置与空车位的距离进行选取，例如，所述待待泊车车库中有N个空车位，可以将与所述当前车辆距离最近的空车位确定为目标车位。

具体的，在所述当前车辆驶入待待泊车车库之前，车载终端可以向服务器发送地图数据获取请求，所述地图数据获取请求中包括待待泊车车库的标识信息；服务器根据待待泊车车库的标识信息在地图数据库中调用待待泊车车库地图，并将调用的所述待待泊车车库地图发送至所述车载终端；所述车载终端对所述待泊车车库地图进行解析，并提取出所述待泊车车库中的空车位在所述待泊车车库地图中的位置信息，从而确定出与所述当前车辆距离最近的空车位，并将该空车位确定为目标车位，同时，从所述待泊车车库地图中提取所述目标车位的车位角点位置信息和车位进入线信息。

可以理解的是，在上述实施例中，所述待泊车车库地图中包括所述待泊车车库中的空车位的信息，具体的，所述待待泊车车库的每一停车位上方可以安装有摄像头，通过该摄像头，可以判断该摄像头对应的停车位上是否停有车辆，在该摄像头对应的车位为空车位时，服务器在所述待泊车地图中标出该空车位在所述待泊车地图中的位置信息，以供发送地图数据获取请求的车辆进行待泊车地图的调用。

当然，所述目标车位还可以基于其他规则进行选取，如某一空车位的车位线的预设范围内没有障碍物即可将该空车位确定为目标车位，具体的，可以通过当前车辆的图像传感器(如鱼眼摄像头等)确定目标车位，例如，可以在所述图像传感器获取所述当前车辆预设范围内的车位图像信息后，通过现有的目标检测算法检测所述车位图像信息中是否有障碍物，若没有障碍物，则确定该没有障碍物的车位为目标车位。

步骤S103：基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；

如图3(a)所示，所述车位进入线为点A和点B所在的直线，可以预先定义由点A指向点B的方向为所述车位进入线的方向，当基于所述航向信息确定所述当前车辆的航向为单向箭头线T1箭头所示方向，所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角等于0度，当所述当前车辆的航向为单向箭头线T2箭头所示方向，所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角等于180度。

步骤S105：基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型；

在一些实施例中，如图4所示，所述基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型可以包括：

步骤S401：基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位进入线的长度；

在一个具体的实施例中，所述车位角点位置信息包括第一角点的坐标、位于所述第一角点一侧的第二角点的坐标以及位于所述第一角点另一侧的第三角点的坐标；相应的，所述确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置可以包括：

基于所述第一角点的坐标、所述第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点是否位于车位进入线上；或，

基于所述第一角点的坐标、第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线；

如前所述，所述车位进入线可以通过所述车位进入线上的任意两个点进行表征，在已知该任意两个点的坐标的基础上，通过简单的数学推导，即可判断第一角点和第二角点是否位于所述车位进入线上或所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线上。

例如，参照图3所示，以所述目标车位所在的平面建立X-Y平面直角坐标系，为了更为简单地描述，假设以第二角点B为坐标原点，即假设所述第二角点B的坐标为(0,0)，所述第一角点A的坐标为(3,0)，假设所述车位进入线的两个点均位于横坐标上，例如，其中一个点的坐标为(1,0)，另一点的坐标为(2,0)，通过数学推导可知，所述车位进入线(图中A点和B点所在直线)在所述平面直角坐标系中的斜率为0，并且所述车位进入线通过坐标原点(即第二角点B)，又根据所述第一角点A和所述第二角点B的坐标，可以确定所述第一角点A和所述第二角点B共同所在的车位线位于所述车位进入线上。

在满足以上任一条件时，基于所述第一角点的坐标和所述第二角点的坐标确定所述目标车位的车位进入线的长度；

如图3(a)所示，即第一角点A和第二角点B两点连成的线段为所述车位进入线，所述车位进入线信息包括点A的坐标和点B的坐标，所述车位进入线的长度可以通过所述点A的坐标和所述点B的坐标进行平方差计算。

步骤S403：基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述目标车位的车位进入线的相邻边的长度；

所述车位进入线的相邻边是指在同一目标车位上与车位进入线相邻的车位线，例如，对于垂直车位，所述车位进入线相邻边即是与车位进入线相邻的垂直的车位线。

具体的，在所述第一角点和第二角点位于车位进入线上，或所述第一角点和第二角点共同所在的车位线平行于所述车位进入线时，基于所述第一角点的纵坐标和所述第三角点的纵坐标确定所述目标车位的车位进入线的相邻边的长度。

如图3(a)所示，所述第一角点A和第二角点B位于车位进入线，通过第二角点B的坐标和第三角点C的坐标进行平方差计算即可得到所述目标车位的车位进入线AB的相邻边BC或AD的长度。

步骤S405：基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述车位进入线与其相邻边的夹角；

所述车位进入线与其相邻边的夹角可以根据第一角点A、第二角点B和第三角点C的坐标求得，如，第一角点A的坐标为(3,0)，第二角点B的坐标为(0,0)，第三角点C的坐标为(0,8)，可求得所述车位进入线AB与其相邻边BC或AD的夹角为90度。

步骤S407：基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型。

在一些实施例中，所述基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型可以包括：

若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度小于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为垂直车位；

如图3(a)所示，当与车位进入线相邻的车位线BC与车位进入线AB的夹角等于90度，并且车位进入线AB的长度小于所述车位进入线相邻边BC的长度值时，确定所述目标车位的车位类型为垂直车位。

上述所述位于90度的预设阈值范围内指，所述夹角在90°(即90度)附近，可以等于90°，或者略小于90°，或者略大于90°，小于或者大于90°的具体阈值可以根据实际情况确定，不影响后续确定车位类型即可，例如90±5°，

在一些实施例中，所述基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型还可以包括：

若所述夹角位于90度的预设阈值范围之外，确定所述目标车位的车位类型为倾斜车位。

如图3(b)所示，当所述车位进入线的相邻边BC与车位进入线AB的夹角不等于90度，确定所述目标车位的车位类型为倾斜车位。

在一些实施例中，所述基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型还可以包括：

若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度大于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为平行车位；

如图3(c)所示，当与车位进入线相邻的车位线BC与车位进入线AB的夹角等于90度，并且车位进入线AB的长度大于等于所述车位进入线的相邻边BC的长度值时，确定所述目标车位的车位类型为平行车位。

步骤S107：确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

在本发明实施例中，所述目标泊车位置是指所述当前车辆最终在所述目标车位上的泊车位置。

在一些实施例中，所述确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置可以包括：

基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置。

在一个具体的实施例中，所述车位角点位置信息包括第一角点的坐标、位于所述第一角点一侧的第二角点的坐标以及位于所述第一角点另一侧的第三角点的坐标；相应的，所述确定所述当前车辆在所述目标车位的目标泊车位置可以包括：

基于所述第一角点的坐标、所述第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点是否位于车位进入线上；或，

基于所述第一角点的坐标、第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线；

在满足以上任一条件时，且所述目标车位为垂直车位时，基于所述第一角点的横坐标和所述第二角点的横坐标确定所述目标泊车位置的横坐标；

例如，如图5(a)所示，将所述第一角点A的横坐标和所述第二角点B的横坐标之和的二分之一确定为所述目标泊车位置点的横坐标，例如，所述第一角点A的坐标为(3,0)，所述第二角点B的坐标为(0,0)，则将所述目标泊车位置的横坐标的值确定为1.5。

又例如，如图5(c)所示，将所述第一角点A的横坐标和所述第二角点B的横坐标之和的四分之一确定为所述目标泊车位置点的横坐标，例如，所述第一角点A的坐标为(8,0)，所述第二角点B的坐标为(0,0)，则将所述目标泊车位置的横坐标的值确定为2。

在满足以上任一条件时，且所述目标车位为倾斜车位时，基于所述第一角点的横坐标、所述第二角点的横坐标和所述第三角点的横坐标确定所述目标泊车位置的横坐标；

例如，如图5(b)所示，可以利用所述第一角点A的横坐标、所述第二角点B的横坐标和第三角点的坐标确定为所述目标泊车位置点的横坐标，例如，所述第一角点A的坐标为(3,0)，所述第二角点B的坐标为(0,0)，第三角点的坐标为(-2,8)，则将所述目标泊车位置的横坐标的值确定为-0.5，具体的，通过第一角点A的横坐标(即3)与第二角点B的横坐标(即0)的差的一半(即1.5)与所述第三角点C的横坐标(即-2)求和即可得到-0.5。

基于所述第一角点的纵坐标和所述第三角点的纵坐标确定所述目标泊车位置点的纵坐标。

例如，如图5(a)所示，所述第一角点A的坐标为(3,0)，所述第三角点C的坐标为(0,8)，则将所述目标泊车位置的纵坐标的值确定为6，结合确定的所述目标泊车位置的横坐标，也即所述目标泊车位置点的坐标为(1.5,6)。

例如，如图5(b)所示，所述第一角点A的坐标为(3,0)，所述第三角点C的坐标为(-2,8)，则将所述目标泊车位置的纵坐标的值确定为6，结合前述确定的所述目标泊车位置的横坐标，也即所述目标泊车位置点的坐标为(-0.5,6)。

例如，如图5(c)所示，所述第一角点A的坐标为(8,0)，所述第三角点C的坐标为(0,3)，则将所述目标泊车位置的纵坐标的值确定为1.5，结合前述确定的所述目标泊车位置的横坐标，也即所述目标泊车位置点的坐标为(2,1.5)。

步骤S109：基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；

在本发明实施例中，所述偏置数据包括偏置数值和偏置方向。

在一些实施例中，所述基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据可以包括：

基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和预设映射关系确定所述当前车辆的偏置数据，所述预设映射关系为预先建立的所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和所述偏置数据的一一对应关系。

例如，如图3(a)所示，当目标泊车位置为T，基于所述当前车辆的所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角(180度)、所述目标车位的车位类型(垂直车位)、所述目标泊车位置(位置T)和预先存储的预设映射关系确定偏置数据，所述偏置数据包括偏置数值x、偏置数值y、偏置数值x的第一偏置方向和偏置数值y的第二偏置方向。

步骤S111：基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

例如，如图3(a)所示，所述第一角点A的坐标为(3,0)，所述第二角点B的坐标为(0,0)，所述第三角点C的坐标为(0,8)，通过前述计算，所述目标泊车位置T的坐标为(1.5,6)，然后，通过查找预先存储的预设映射关系，得到偏置数值x为3，y为10，第一偏置方向为第二角点B指向第一角点A的方向，第二偏置方向为第三角点C指向第二角点B的方向，即可所述初始待泊车位置的横坐标为4.5，纵坐标为-4，即所述初始待泊车位置的坐标为(4.5，-4)。

需要说明的是，所述初始待泊车位置还可以包括所述当前车辆在所述初始待泊车位置的车身方向，但在本发明实施例中，所述当前车辆在所述初始待泊车位置的车身方向均为所述当前车辆的当前航向，如图3(a)所示，当所述当前车辆的当前航向为单向箭头线T2方向时，所述当前车辆在所述初始待泊车位置的车身方向也设置为单向箭头线T2箭头所示方向。

在一些实施例中，所述自动泊车方法还可以包括：

基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆停入所述目标车位的泊车路径；

控制所述当前车辆基于所述泊车路径停入所述目标车位。

例如，可以基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径，由于所述初始待泊车位置为所述当前车辆开始泊入所述目标车位的起始位置(即路径的起点)，所述目标泊车位置是指当前车辆在成功泊入所述目标车位后在所述目标车位中最终占有的位置(即路径的终点)，基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆的最短泊车路径即为基于路径的起点和路径的终点确定该起点和终点之间的最短路径。

现有技术中通常采用Reeds-Shepp算法、AStar算法等确定路径的起点和路径的终点之间的最短路径，也即，可以在确定所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置之后，通过现有的Reeds-Shepp算法、AStar算法等确定所述当前车辆的最短泊车路径。

相应的，可以控制当前车辆按照所述最短泊车路径泊入所述目标车位，即控制当前车辆基于所述最短泊车路径从初始待泊车位置行驶至所述目标车位的目标泊车位置。

请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图，所述装置包括：

信息获取模块610，用于获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息；

第一信息确定模块620，用于基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；

第二信息确定模块630，用于基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型；

目标泊车位置确定模块640，用于确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置；

第三信息确定模块650，用于基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；

初始待泊车位置确定模块660，用于基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行任一所述的自动泊车方法。

本发明实施例还提供了一种自动泊车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动泊车方法。

实施本发明实施例提供的自动泊车方法、装置、介质及设备，通过首先确定目标泊车位置，再根据目标泊车位置确定初始待泊车位置，从而减少了泊车路径计算过程的复杂度，以及减少了车辆按照计算的泊车路径泊入停车位的步骤。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息，其中，所述车位角点位置信息包括第一角点的坐标、位于所述第一角点一侧的第二角点的坐标以及位于所述第一角点另一侧的第三角点的坐标；

基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；

基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型，所述车位类型包括垂直车位、平行车位和倾斜车位；

确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置，包括：基于所述第一角点的坐标、所述第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点是否位于车位进入线上；或，基于所述第一角点的坐标、第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线；在满足以上任一条件且所述目标车位为垂直车位或平行车位时，基于所述第一角点的横坐标和所述第二角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；或，在满足以上任一条件且所述目标车位为倾斜车位时，基于所述第一角点的横坐标、所述第二角点的横坐标和所述第三角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；基于所述第一角点的纵坐标和所述第三角点的纵坐标确定所述目标泊车位置点的纵坐标；

基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；

基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型包括：

基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位进入线的长度；

基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述目标车位的车位进入线的相邻边的长度；

基于所述车位角点位置信息和所述车位进入线信息确定所述车位进入线与其相邻边的夹角；

基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位进入线的长度、所述车位进入线的相邻边的长度以及所述车位进入线与其相邻边的夹角确定所述目标车位的车位类型包括：

若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度大于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为平行车位；

若所述夹角位于90度的预设阈值范围内，且所述车位进入线的长度小于所述车位进入线的相邻边的长度，确定所述目标车位的车位类型为垂直车位；

若所述夹角位于90度的预设阈值范围之外，确定所述目标车位的车位类型为倾斜车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述初始待泊车位置和所述目标泊车位置确定所述当前车辆停入所述目标车位的泊车路径；

控制所述当前车辆基于所述泊车路径停入所述目标车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据，包括：

基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和预设映射关系确定所述当前车辆的偏置数据，所述预设映射关系为预先建立的所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型、所述目标泊车位置和所述偏置数据的一一对应关系。

6.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取当前车辆的航向信息、目标车位的车位进入线信息和车位角点位置信息，其中，所述车位角点位置信息包括第一角点的坐标、位于所述第一角点一侧的第二角点的坐标以及位于所述第一角点另一侧的第三角点的坐标；

第一信息确定模块，用于基于所述当前车辆的航向信息和所述车位进入线信息确定所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角；

第二信息确定模块，用于基于所述车位进入线信息和所述车位角点位置信息确定所述目标车位的车位类型，所述车位类型包括垂直车位、平行车位和倾斜车位；

目标泊车位置确定模块，用于确定所述当前车辆在所述目标车位上的目标泊车位置，具体用于：基于所述第一角点的坐标、所述第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点是否位于车位进入线上；或，基于所述第一角点的坐标、第二角点的坐标和所述车位进入线信息判断所述第一角点和第二角点共同所在的车位线是否平行于所述车位进入线；在满足以上任一条件且所述目标车位为垂直车位或平行车位时，基于所述第一角点的横坐标和所述第二角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；或，在满足以上任一条件且所述目标车位为倾斜车位时，基于所述第一角点的横坐标、所述第二角点的横坐标和所述第三角点的横坐标确定所述目标泊车位置点的横坐标；基于所述第一角点的纵坐标和所述第三角点的纵坐标确定所述目标泊车位置点的纵坐标；

第三信息确定模块，用于基于所述当前车辆的车身与所述车位进入线的夹角、所述目标车位的车位类型以及所述目标泊车位置确定所述当前车辆的偏置数据；

初始待泊车位置确定模块，用于基于所述目标泊车位置和所述偏置数据确定所述当前车辆泊入所述目标车位之前的初始待泊车位置。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。

8.一种自动泊车设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的自动泊车方法。

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