CN111413969A - 倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。本发明可以实现准确的控制目标车辆由当前位姿经由目标位姿倒车至倒车终点位姿，并可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于自动驾驶车辆的后续行驶，满足用户需求。

Description

倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的Astar路径规划方法中，当自动驾驶车辆需要由A点向B点进行倒车时，通常是直接基于A点和B点进行路径规划，进而基于规划好的路径控制自动驾驶车辆进行倒车。

然而，当自动驾驶车辆在A点的车辆朝向和在B点的理想车辆朝向之间的夹角较大时，采用上述方案容易导致自动驾驶车辆在B点的实际车辆朝向与上述理想车辆朝向不一致，会影响自动驾驶车辆的后续行驶。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种倒车控制方法，包括：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

在一实施例中，所述方法还包括：

确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；

响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。

在一实施例中，所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，包括：

确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；

基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

在一实施例中，所述基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿，包括：

绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；

将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

在一实施例中，所述确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，包括：

基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种倒车控制装置，包括：

车辆位置获取模块，用于获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

目标位姿确定模块，用于基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

子路径确定模块，用于确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

车辆倒车控制模块，用于控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

在一实施例中，所述装置还包括：

朝向夹角确定模块，用于确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；

所述目标位姿确定模块还用于响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。

在一实施例中，所述目标位姿确定模块，包括：

位置中点确定单元，用于确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；

目标位姿确定单元，用于基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

在一实施例中，所述目标位姿确定单元，还用于：

绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；

将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

在一实施例中，所述子路径确定模块，还用于基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

根据本发明实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

根据本发明实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

与现有技术相比较，本发明的倒车控制方法，通过获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿，然后基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，并确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，进而可以控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿，可以实现准确的控制目标车辆由当前位姿经由目标位姿倒车至倒车终点位姿，并可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于自动驾驶车辆的后续行驶，满足用户需求。

附图说明

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的倒车控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的倒车控制方法的流程图；

图3A示出了根据本发明的如何基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的示意图；

图3B示出了根据本发明的基于当前位姿、倒车终点位姿、当前位置的车辆朝向以及倒车终点位置的设定车辆朝向确定目标位姿的示意图；

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的倒车控制装置的结构框图；

图5示出了根据本发明的另一示例性实施例的倒车控制装置的结构框图；

图6示出了根据本发明的一示例性实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施例对本发明进行详细描述。但这些实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语实际、预测等来描述各种结构，但这些结构不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的结构彼此区分开。

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的倒车控制方法的流程图。本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车辆的倒车控制设备、车载终端、智能手机或平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图1所示，该方法包括以下步骤S101-S104：

在步骤S101中，获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿。

本实施例中，当目标车辆需要由当前位姿倒车至设定的倒车终点位姿时，终端设备可以获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿。

其中，上述目标车辆的类型包括但不限于自动驾驶类型。

可以理解的是，上述目标车辆的当前位姿可以通过车载的GPS全球定位系统进行获取，而上述倒车终点位姿可以由用户进行设置。

在步骤S102中，基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿。

本实施例中，当终端设备获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿后，可以基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿。

其中，上述目标位姿可以用于为上述目标车辆规划从当前位姿到上述倒车终点位姿的路径，如作为目标车辆规划从当前位姿到上述倒车终点位姿的过渡位姿。

在一实施例中，上述目标位姿的确定方式可以参见下述图2或图3A所示实施例，在此先不进行详述。

在步骤S103中，确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

本实施例中，当基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿后，可以基于设定的路径规划方案确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

值得说明的是，上述设定的路径规划方案可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，可以基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

其中，上述基于Astar算法确定路径的方式可以参见相关技术中的解释和说明，本实施例对此不进行限定。

在步骤S104中，控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

本实施例中，当确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径后，即可控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿，并基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，然后确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，进而控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿，可以实现准确的控制目标车辆由当前位姿经由目标位姿倒车至倒车终点位姿，并可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于自动驾驶车辆的后续行驶，满足用户需求。

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的倒车控制方法的流程图；本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车辆的倒车控制设备、车载终端、智能手机或平板电脑等)，或者可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图2所示，该方法包括以下步骤S201-S204：

在步骤S201中，获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿。

在步骤S202中，确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角。

本实施例中，当终端设备获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿后，可以获取该目标车辆在当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向，进而可以确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角。

举例来说，上述终端设备获取目标车辆的当前位姿后，可以基于目标车辆在当前时刻之前的历史行驶路径来确定当前位置的车辆朝向，其中，该车辆朝向与该历史行驶路径的方向一致。

在一实施例中，目标车辆在上述倒车终点位置的设定车辆朝向可以基于实际业务需要进行设置，或者基于该倒车终点位姿对应的停车区域的方向进行确定。其中，该停车区域包括但不限于停车位。

在步骤S203中，响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿。

本实施例中，当确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角后，可以将该夹角与设定夹角阈值进行比较，进而可以当确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值时，基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿。

值得说明的是，上述设定夹角阈值可以由开发人员根据实际业务需要进行设置，如设置为90°等，本实施例对此不进行限定。

可以理解的是，在上述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角大于或等于设定夹角阈值时，如果采用相关技术中直接基于当前位姿和倒车终点位姿进行路径规划的方案，容易导致目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向不一致，会影响目标车辆的后续行驶，因而本实施例中在响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值时，基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，进而实现后续可以该目标位姿规划目标车辆的倒车路径，可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于目标车辆的后续行驶。

在步骤S204中，确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

在步骤S205中，控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

其中，步骤S201、S203-S205的相关解释和说明可以参见上述实施例，在此不进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角，并响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，可以实现后续可以该目标位姿规划目标车辆的倒车路径，确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于目标车辆的后续行驶。

图3A示出了根据本发明的如何基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的示意图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿为例进行示例性说明。如图3A所示，上述步骤S203中所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，可以包括以下步骤S301-S302：

在步骤S301中，确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点。

在步骤S302中，基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

本实施例中，当获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿之后，可以确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，然后可以确定该投影点与所述倒车终点位置之间的中点，进而可以基于该中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

值得说明的是，上述最小转弯半径可以由开发人员根据业务经验进行设置，或者可以采用相关技术中的成熟算法进行计算，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，当确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点与所述倒车终点位置之间的中点后，可以绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形，并将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿。

举例来说，图3B示出了根据本发明的基于当前位姿、倒车终点位姿、当前位置的车辆朝向以及倒车终点位置的设定车辆朝向确定目标位姿的示意图。如图3B所示，当获取目标车辆的当前位姿(即，当前位置A点以及A点的车辆朝向)和倒车终点位姿(即，倒车终点位置B点以及B点的设定车辆朝向)之后，可以确定当前位置A在倒车终点位置B的设定车辆朝向上的投影点A’与倒车终点位置B之间的中点o，进而可以绘制以中点o为圆心，且以大于或等于目标车辆的最小转弯半径R的长度为半径的圆形，进而可以将该圆形上满足设定条件的目标点C和对应的车辆朝向确定为上述目标位姿。

本实施例中，上述设定条件的目标点可以存在一个或多个，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

由上述技术方案可知，本实施例通过确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点，然后绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形，以及将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，可以实现基于所述当前位姿、倒车终点位姿、所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向准确的确定目标位姿，进而可以实现后续基于该目标位姿规划目标车辆的倒车路径，可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于目标车辆的后续行驶。

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的倒车控制装置的结构框图；如图4所示，该装置包括：车辆位置获取模块110、目标位姿确定模块120、子路径确定模块130以及车辆倒车控制模块140，其中：

车辆位置获取模块110，用于获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

目标位姿确定模块120，用于基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

子路径确定模块130，用于确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

车辆倒车控制模块140，用于控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿，然后基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，并确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，进而可以控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿，可以实现准确的控制目标车辆由当前位姿经由目标位姿倒车至倒车终点位姿，并可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于自动驾驶车辆的后续行驶，满足用户需求。

图5示出了根据本发明的另一示例性实施例的倒车控制装置的结构框图；其中，车辆位置获取模块210、目标位姿确定模块220、子路径确定模块230以及车辆倒车控制模块240与前述图4所示实施例中的车辆位置获取模块110、目标位姿确定模块120、子路径确定模块130以及车辆倒车控制模块140的功能相同，在此不进行赘述。如图5所示，该装置还包括：

朝向夹角确定模块250，用于确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；

所述目标位姿确定模块还用于响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。

在一实施例中，目标位姿确定模块220，可以包括：

位置中点确定单元221，用于确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；

目标位姿确定单元222，用于基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

在一实施例中，目标位姿确定单元223，还可以用于：

绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；

将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

在一实施例中，子路径确定模块230，还可以用于基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明倒车控制装置的实施例可以应用在网络设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图6所示，为本发明的倒车控制装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图6所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现以下任务处理方法：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本发明的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿包含当前位置以及所述当前位置的车辆朝向，所述倒车终点位姿包含倒车终点位置以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向；

所述方法还包括：

确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；

响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，包括：

确定所述当前位姿在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；

基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿，包括：

绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；

将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，包括：

基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

6.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：

车辆位置获取模块，用于获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

目标位姿确定模块，用于基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

子路径确定模块，用于确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

车辆倒车控制模块，用于控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

朝向夹角确定模块，用于确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；

所述目标位姿确定模块还用于响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标位姿确定模块，包括：

位置中点确定单元，用于确定所述当前位置在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；

目标位姿确定单元，用于基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标位姿确定单元，还用于：

绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；

将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：

实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述子路径确定模块，还用于基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器处理时实现：

获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；

基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；

确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；

控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。

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