CN110641459A - 泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆，所述方法用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；根据数据确定车辆停在纵向停车空间中的目标位置；根据数据确定中间位置，在中间位置处车辆的至少一部分处于纵向停车空间中；根据数据计算车辆从初始位置向前移动到中间位置的第一行驶路径；以及根据数据计算车辆从中间位置向后移动到目标位置的第二行驶路径。

Description

泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆

技术领域

本发明涉及车辆的驾驶辅助领域。具体地，本发明涉及辅助驾驶员进行纵向泊车的泊车辅助方法、泊车辅助系统和包括该泊车辅助系统的车辆。

背景技术

现有技术中已知各种在将车辆停入纵向停车空间时辅助驾驶员的方法，这里，纵向停车空间为用于纵向停车的停车空间，即，平行于车辆行驶方向的停车空间。通常，在现有技术中采用倒车停车的方式将车辆停入纵向停车空间，即，首先使车辆向前移动到超过在停车空间前方的初始位置，然后使车辆从该初始位置倒入纵向停车空间中。由于对于当前采用前轮转向的绝大多数车辆，这样的倒车停车方式对纵向停车空间的长度要求较低，有利于将车辆停入相对较短的纵向停车空间，因此应用广泛。

但是，在实际生活中，这样的倒车停车方式由于不能明显地告知后方车辆即将进行倒车停车的信号，后方车辆可能在车辆向前移动到初始位置以准备倒车期间，跟随前车向前行驶，成为前车倒车停车的障碍。为了前车能够顺利地停车，后车必须倒车或绕行。但是，在交通拥挤的情况下，后车有可能不能倒车或绕行，在这种情况下，前车只能放弃当前车位，而必须寻找其他的车位。这在车位紧张的情况下，增加了很多麻烦。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其泊车路径能够主动告知其他车辆本车辆在当前纵向停车空间处的停车意图，提醒其他车辆注意停车或绕行。本发明的另一个目的是提供一种泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其能够以尽可能短的时间来完成到纵向停车空间中的泊车。

根据本发明的一个方面，提供了一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。

根据本发明的一个实施例，其中利用在所述车辆的前部的传感器获取所述纵向停车空间的形状和尺寸数据。

根据本发明的另一个实施例，其中所述第一行驶路径是所述车辆从所述初始位置向前移动以至少部分地进入所述纵向停车空间并继续向前移动以至少部分地驶出所述纵向停车空间的行驶路径。

根据本发明的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：假设所述车辆在所述纵向停车空间的前方的假设初始位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述假设初始位置向后移动到所述目标位置的第三行驶路径，其中，所述中间位置是从所述第三行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第三行驶路径的从所述中间位置对应的位置点开始的剩余路径部分。

根据本发明的另一个实施例，其中所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。

根据本发明的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：假设所述车辆处于所述目标位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述目标位置向前移动以离开所述纵向停车空间的第四行驶路径，其中，所述中间位置是从所述第四行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第四行驶路径的从所述目标位置到所述中间位置的位置点之间的路径部分的反向路径。

根据本发明的另一个实施例，其中所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。

根据本发明的另一个实施例，其中所述中间位置设置成使得处于所述中间位置的车辆具有相对于所述纵向停车空间的长轴方向在预定范围内的横摆角度。

根据本发明的另一个实施例，其中通过驾驶员主动按压按钮或开关激活所述方法，或者在检测到所述纵向停车空间时自动激活所述方法。

根据本发明的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：自动控制所述车辆转向、加速、减速或换挡，以使所述车辆沿所述第一行驶路径和所述第二行驶路径从所述初始位置到达所述目标位置。

根据本发明的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：实时检测所述车辆与周围障碍物的距离，并且在所述距离小于预定阈值时，自动地制动所述车辆。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种用于车辆的泊车辅助系统，其包括：传感器装置，其用于获取所述车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；以及计算装置，其包括：用于根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置的装置；用于根据所述数据确定中间位置的装置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；用于根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径的装置；以及用于根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径的装置。

根据本发明的一个实施例，其中所述传感器装置设置在所述车辆的前部，并且可以包括超声传感器、图像传感器、雷达传感器、和/或激光传感器。

根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆，具有如上所述任一实施例的泊车辅助系统。

由此，根据本发明的实施例的泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其泊车路径能够主动告知其他车辆在当前纵向停车空间处的停车意图，提醒其他车辆注意停车或绕行。

附图说明

下面将参考示意性附图对本发明的示例性实施例进行更详细解释，在图中：

图1示出了车辆利用根据本发明的泊车辅助方法停入纵向停车空间的路径示意平面图。

图2示出了根据一个实施例的泊车辅助方法的第二行驶路径的示例。

图3示出了根据另一个实施例的泊车辅助方法的第二行驶路径的示例。

具体实施方式

在下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。

在附图中示意性地示出车辆1在纵向停车空间5中的泊车过程，其中代表车辆的行驶路径的曲线仅是示意性地，并不代表精确的车辆行驶路径。此外，附图中的车辆行驶路径对应车辆1的后轴中心点在车辆1行驶过程中的移动轨迹。当然，本发明不限于此，根据其他实施例，附图中的车辆行驶路径也可以对应于车辆1上的其他位置点的移动轨迹。此外，纵向停车空间5是与车辆1所在道路方向平行的空闲车位，车辆1可通过纵向停车而移动进入其中。

车辆1具有根据本发明的泊车辅助系统2。泊车辅助系统2包括传感器装置3和计算装置4。泊车辅助系统2在车辆1中和/或在车辆1上的布置基本上是任意的。泊车辅助系统2在车辆1上优选地布置成使得传感器装置3能够以特别精确的方式获得描述纵向停车空间5的空间形状和尺寸的数据。纵向停车空间5在长度方向上由前部物体6和后部物体7界定。纵向停车空间5还可能在宽度上受到侧面物体8的限定。前部物体6、后部物体7和侧面物体8可能是其他车辆、围栏、道路路缘、树木等障碍物。

传感器装置3可以包括超声传感器、图像传感器、雷达传感器和/或激光传感器等。可以根据不同的情形选择适合的传感器类型来获取关于纵向停车空间5的空间形状和尺寸数据。此外，传感器装置3的各传感器可以彼此组合以获得需要的数据。由于传感器的冗余，可更准确地规划车辆1的行驶路径。传感器的一部分特别地布置在车辆1的前部的任意适合位置，以在车辆1到达纵向停车空间5之前或之时获取纵向停车空间5的空间形状和尺寸数据。当然，传感器的一部分也可以布置在车辆的侧部或后部的任意位置，以在车辆1到达纵向停车空间之后或在泊车期间进一步补充获取纵向停车空间5周围的空间形状和尺寸数据，和/或在车辆1泊车期间检测车辆1与周围障碍物的距离。此外，各传感器的数量可以是任意的。

计算装置4具体地可以由处理器和存储器实现。处理器可以包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如，图像处理器、数字信号处理器等)。存储器可以包括一个或多个易失性和/或一个或多个非易失性存储器。存储器可以与处理器一体地形成或分别单独地形成。存储器可以包含由处理器执行以实现各种功能的指令。存储器还可以存储计算装置4执行指令时需要的数据以及产生的数据等。计算装置4配置成根据传感器装置3获取的纵向停车空间5的空间形状和尺寸数据，实现根据本发明的泊车辅助方法的将车辆1停入纵向停车空间5的各个步骤。

根据本发明的泊车辅助系统和方法，可以在驾驶员主动按压系统开关或按钮时激活，和/或在检测到纵向停车空间5时自动激活。

为了实现根据本发明的泊车辅助方法，纵向停车空间5的尺寸需要满足使得车辆1能够通过移动而被停放到其中且不会与限定纵向停车空间5的物体6、7、8等发生干涉。本发明的泊车辅助方法可以根据传感器装置3所获取的纵向停车空间5的尺寸数据，来判断纵向停车空间5的尺寸是否满足上述要求。例如可以将纵向停车空间5的长度和宽度分别与预定的长度和宽度阈值进行比较来进行上述判断。在判断为纵向停车空间5的尺寸满足要求的情况下，可以进行后续泊车操作。

下面参考附图描述根据本发明的泊车辅助方法的车辆1的停车过程。图1示出了车辆1利用根据本发明的泊车辅助方法停入纵向停车空间5的路径示意平面图。如图1所示，在到达可以供车辆1泊车的纵向停车空间5之后，车辆1首先从位于纵向停车空间5后方的初始位置9处、沿第一行驶路径11向前移动到中间位置12，其中在中间位置12处，车辆1的至少一部分，特别是车辆1的后部的至少一部分处于纵向停车空间5中。到达中间位置12之后，车辆1改变移动方向，并且沿第二行驶路径13向后移动到目标位置14，其中目标位置14是车辆1在纵向停车空间5中的最终停车位置。

在具体实施例中，车辆1以如下方式实现从初始位置9(第一行驶路径11的起点)到中间位置12(第一行驶路径11的终点)的移动，即，车辆1从初始位置9向前移动以至少部分地进入纵向停车空间5，并且接着继续向前移动直到至少部分地驶出纵向停车空间5。这里，第一行驶路径11通常指的是从初始位置9通过一次向前移动到达中间位置12的行驶路径，而不包括从初始位置9通过多次前后移动到达中间位置12的行驶路径。

这样，与车辆在纵向停车时首先向前移动到纵向停车空间前方再倒入纵向停车空间的现有技术相比，车辆1不再向前移动超过纵向停车空间，而是在到达纵向停车空间5时直接正向驶入纵向停车空间。由此，后车驾驶员可以通过车辆1的行驶状态获知其将在当前纵向停车空间泊车的信息，从而可以基于该信息采取暂时停车或绕行等措施，避免给车辆1的停车造成阻碍。此外，在大多数实际场景中，虽然如图1所示车辆1首先向前移动进入了纵向停车空间5，但是由于纵向停车空间5的尺寸限制，车辆1还是必须通过与传统的倒车停车类似的方式才能到达目标位置。因此，车辆1继续向前移动以至少部分地驶出纵向停车空间5，为倒入纵向停车空间5做好准备。

下面，将详细描述根据本发明的泊车辅助方法如何确定第一行驶路径11和第二行驶路径13。第一行驶路径11的起点和终点分别是初始位置9和中间位置12，因此可以首先确定初始位置9和中间位置12，然后使用现有技术的任意方法计算得到第一行驶路径11。根据本发明的实施例，初始位置9可以是车辆1的当前位置。可以通过传感器装置3检测到的车辆1与周围障碍物的距离等数据确定车辆1的当前位置。车辆1的当前位置也可以是根据本发明的泊车辅助方法被激活时车辆1所在的位置。或者，初始位置9也可以是其他适合的位置，例如与纵向停车空间5间隔预定距离的位置。在这种情况下，需要先控制车辆1移动到初始位置9，然后再按照第一行驶路径11进行泊车操作。中间位置12的确定将在后文的实施例中进行描述。

第二行驶路径13的起点和终点分别是中间位置12和目标位置14，因此可以首先确定中间位置12和目标位置14，然后可以使用现有技术的任意方法计算得到第二行驶路径13。目标位置14可以是纵向停车空间5中的任何适合的位置，例如在纵向停车空间5中车辆1的长轴与纵向停车空间5的长轴重合的位置，或者纵向停车空间5的中间位置。在下文中，以纵向停车空间5的中间位置作为目标位置14为例进行描述。中间位置12的确定参考下面的实施例。

根据本发明的示例性实施例，中间位置12可以设置成，使得车辆1的车体的至少一部分在纵向停车空间5内，并且当车辆1处于中间位置12时具有相对于纵向停车空间5的长轴方向在预定范围内的横摆角度。该横摆角度可以是根据车辆1的自身尺寸数据以及传感器装置检测到的纵向停车空间5的空间形状和尺寸数据，基于预先存储的映射关系确定的。其中，车辆1能够与周围障碍物无干涉地从初始位置9向前移动到对应于该横摆角度的中间位置12处，并且能够从对应于该横摆角度的中间位置12处向后移动到目标位置14处。预先存储的映射关系可以通过机器学习而不断修正，以能够针对不同尺寸的车辆以及不同空间形状和尺寸的纵向停车空间得到适合的预定横摆角度范围。根据本发明的一个实施例，该横摆角度的预定范围例如可以是30到40度的范围。

对于某个特定的中间位置12，在与纵向停车空间5周围的障碍物不发生干涉的情况下，可能存在多条第一行驶路径11可以使得车辆1能够从初始位置9向前移动以至少部分地进入纵向停车空间5，并且接着继续向前移动直到至少部分地驶出纵向停车空间5。优选地，选择车辆1的移动长度最短的一条行驶路径作为第一行驶路径11。

类似地，对于特定的中间位置12，在与纵向停车空间5周围的障碍物不发生干涉的情况下，可能存在多条第二行驶路径13可以使车辆1从中间位置12向后移动到目标位置14。优选地，选择车辆1的移动长度最短的一条行驶路径作为第二行驶路径13。此外，优选地，选择车辆1通过一次向后移动即可从中间位置12到达目标位置14的行驶路径作为第二行驶路径13，而非通过多次前后移动从中间位置12移动到目标位置14的行驶路径。

此外，对于上述从多条行驶路径中选取第一行驶路径11和第二行驶路径13的步骤，也可以根据其他优先条件来进行。例如，可以根据安全水平(车辆与周围障碍物的距离大小)、操作难易程度等来选择行驶路径。

此外，根据本发明的泊车辅助方法，还可以通过其他方式对中间位置12进行设定。根据一个具体的实施例，可以假设车辆1的纵向停车空间5的前方的假设初始位置16，并且假设车辆1通过倒车入库的方式从假设初始位置16停入纵向停车空间5，由此可以计算得到车辆1从假设初始位置16向后移动到目标位置14的第三行驶路径17。图2示出了该第三行驶路径17的一个示例。假设初始位置16可以是根据倒车入库进行停车的现有技术中任何适合的初始位置。此外，可以根据现有技术的任何适合的方法计算得到该第三行驶路径17。中间位置12可以设置成从第三行驶路径17上选取的位置点，相应地，第二行驶路径13是第三行驶路径17上从中间位置12对应的位置点开始的剩余路径部分。当然，从第三行驶路径17的中间位置12的位置点的选择应该在第一行驶路径11可实现的范围内，即，中间位置12的位置点应该选择为使得存在第一行驶路径11，车辆1能够沿该行驶路径11从初始位置9向前移动以至少部分地驶入纵向停车空间5，并且继续向前移动以至少部分地驶出纵向停车空间5。

在该实施例中，第三行驶路径17的剩余路径部分越短，意味着车辆1能够以尽可能短的时间或移动长度向后行驶到目标位置14。因此，优选地，在第一行驶路径11可实现的前提下，将中间位置12对应的位置点选取为使第三行驶路径17的从中间位置12对应的位置点开始的剩余路径部分最短。

当然，第三行驶路径17上中间位置12对应的位置点的选取不限于上述优选实施例，而是也可以根据其他优先条件进行。例如，车辆1沿第一行驶路径11的移动长度最短，和/或车辆1沿第一行驶路径11与第二行驶路径13的移动长度之和最短，和/或车辆1在沿第一行驶路径11和/或第二行驶路径13行驶时安全水平最高或操作最简单等。

此外，可能存在多条第三行驶路径17，并且由此可以从多条第三行驶路径17中选择中间位置12对应的位置点。这里，优选地选择单次向后移动而非多次前后移动的第三行驶路径17。此外，从多条第三行驶路径17中选择中间位置12对应的位置点也可以按照如上所述的任一优先条件进行。

根据另一个实施例，还可通过如下方式确定中间位置12。根据本发明的泊车辅助方法可假设车辆1位于目标位置14，并且基于该假设计算车辆1从目标位置14向前移动以离开纵向停车空间5的第四行驶路径18。图3示出了该第四行驶路径18的一个示例。可以根据现有技术的任何适合的方法计算得到该第四行驶路径18。中间位置12可以设置成从第四行驶路径18中选取的位置点，相应地，第二行驶路径13是第四行驶路径18的从目标位置14到中间位置12对应的位置点的路径部分的反向行驶路径。

类似地，从第四行驶路径18的中间位置12的位置点的选择应该在第一行驶路径11可实现的范围内，即，中间位置12的位置点应该选择为使得存在第一行驶路径11，车辆1能够沿该行驶路径11从初始位置9向前移动以至少部分地驶入纵向停车空间5，并且继续向前移动以至少部分地驶出纵向停车空间5。

在该实施例中，第四行驶路径18的从目标位置14到中间位置12对应的位置点的路径部分越短，意味着车辆1可以尽可能短的时间或距离从中间位置12向后行驶到目标位置14。因此，优选地，在第一行驶路径11可实现的前提下，将中间位置12对应的位置点选取为使第四行驶路径18的从目标位置14到中间位置12对应的位置点的路径部分最短。

类似地，第四行驶路径18上中间位置12对应的位置点的选取不限于上述优选实施例，而是也可以根据其他优先条件进行。例如，车辆1沿第一行驶路径11的移动长度最短，和/或车辆1沿第一行驶路径11与第二行驶路径13的移动长度之和最短，和/或车辆1在沿第一行驶路径11和/或第二行驶路径13行驶时安全水平最高或操作最简单等。

此外，可能存在多条第四行驶路径18，并且由此可以从多条第四行驶路径18中选择中间位置12对应的位置点。这里，优选地选择单次向前移动而非多次前后移动的第四行驶路径18。此外，从多条第四行驶路径18中选择中间位置12对应的位置点也可以按照如上所述的任一优先条件进行。

以上描述了根据本发明的泊车辅助方法的实施例。根据本发明的泊车辅助方法还可以自动控制车辆1转向、加速、减速或换挡，以使车辆1沿第一行驶路径11和第二行驶路径13从初始位置9到达目标位置14。例如，根据本发明的泊车辅助方法可以在车辆1到达中间位置12之后自动换为倒挡并且然后沿第二行驶路径13行驶。此外，根据本发明的泊车辅助方法还可以显示第一行驶路径11、第二行驶路径13以及中间位置12等，以引导驾驶员停车，并且在驾驶员按照所显示的信息进行停车时，还实时检测车辆1与周围障碍物的距离，并且在该距离小于预定阈值时，提醒驾驶员或自动制动车辆1。

在上述实施例中，通过预设中间位置12并且基于预设的中间位置12计算第一行驶路径11，以使得车辆1沿第一行驶路径11到达中间位置12。但是，本发明不限于此。根据其他实施例，可以省略计算第一行驶路径11的步骤，车辆1直接从初始位置9以向前移动以至少部分进入纵向停车空间5并且继续向前移动以至少部分驶出纵向停车空间5的方式到达中间位置12，然后基于车辆1的当前位置，即，中间位置12计算得到第二行驶路径13，并且车辆1按照计算得到的第二行驶路径13向后移动到目标位置14。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。本发明的范围仅由所附权利要求限定。

Claims (14)

1.一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：

获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；

根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；

根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；

根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及

根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，

利用在所述车辆的前部的传感器获取所述纵向停车空间的形状和尺寸数据。

3.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，

所述第一行驶路径是所述车辆从所述初始位置向前移动以至少部分地进入所述纵向停车空间并继续向前移动以至少部分地驶出所述纵向停车空间的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：

假设所述车辆在所述纵向停车空间的前方的假设初始位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述假设初始位置向后移动到所述目标位置的第三行驶路径，其中，

所述中间位置是从所述第三行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第三行驶路径的从所述中间位置对应的位置点开始的剩余路径部分。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其中，

所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。

6.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：

假设所述车辆处于所述目标位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述目标位置向前移动以离开所述纵向停车空间的第四行驶路径，其中，

所述中间位置是从所述第四行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第四行驶路径的从所述目标位置到所述中间位置的位置点之间的路径部分的反向路径。

7.根据权利要求6所述的泊车辅助方法，其中，

所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。

8.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，

所述中间位置设置成处于所述中间位置的所述车辆具有相对于所述纵向停车空间的长轴方向在预定范围内的横摆角度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的泊车辅助方法，其中，

通过驾驶员主动按压按钮或开关激活所述方法，或者在检测到所述纵向停车空间时自动激活所述方法。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：

自动控制所述车辆转向、加速、减速或换挡，以使所述车辆沿所述第一行驶路径和所述第二行驶路径从所述初始位置到达所述目标位置。

11.根据权利要求10所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：

实时检测所述车辆与周围障碍物的距离；并且

在所述距离小于预定阈值时，自动地制动所述车辆。

12.一种用于车辆的泊车辅助系统，其包括：

传感器装置，其用于获取所述车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；以及

计算装置，其包括：

用于根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置的装置；

用于根据所述数据确定中间位置的装置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；

用于根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径的装置；以及

用于根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径的装置。

13.根据权利要求12所述的泊车辅助系统，其中，

所述传感器装置设置在所述车辆的前部，并且包括超声传感器、图像传感器、雷达传感器、和/或激光传感器。

14.一种车辆，其具有如权利要求12或13所述的泊车辅助系统。

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