CN112092803B - 自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。应用于车辆的方法包括：若接收到自动泊车指令，且车辆定位失败，则获取车辆的位置相关信息；将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图，局部地图为根据SLAM技术创建的地图；接收服务器发送的局部地图，并在接收到局部地图的情况下，从局部地图中选定目标地图；根据目标地图控制进行自动泊车。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题。

Description

自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆

技术领域

本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。

背景技术

随着车辆控制越来越智能化，其辅助驾驶系统也越来越全面，例如，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。其中，自动泊车技术已经越来越普遍地得到应用。在一些车辆中，车辆虽然已经具备了一定的自定位和感知能力，但其使用的是离线地图进行全局定位，在未知环境或者全局定位失效时无法进行自动泊车。

发明内容

本公开的目的是提供一种可靠、高效的自动泊车方法和装置、介质、设备、车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种自动泊车方法，应用于车辆，所述方法包括：

若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；

接收所述服务器发送的局部地图，并在接收到所述局部地图的情况下，从所述局部地图中选定目标地图；

根据所述目标地图控制进行自动泊车。

可选地，获取所述车辆的位置相关信息，包括：

获取所述车辆的当前环境中的图像信息，将所述图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为所述车辆的位置相关信息。

可选地，从所述局部地图中选定目标地图，包括：

输出所述服务器发送的所述局部地图；

将用户从所述局部地图中选定的地图作为所述目标地图。

可选地，所述方法还包括：

在未接收到所述局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车。

可选地，所述方法还包括：

针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至所述服务器，以使所述服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储。

可选地，将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，包括：将所述位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息在由所述车辆上传的地图中查找与所述位置相关信息对应的局部地图。

本公开还提供一种自动泊车装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

第一发送模块，用于将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；

选定模块，用于接收所述服务器发送的局部地图，并在接收到所述局部地图的情况下，从所述局部地图中选定目标地图；

第一控制模块，用于根据所述目标地图控制进行自动泊车。

可选地，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的当前环境中的图像信息，将所述图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为所述车辆的位置相关信息。

可选地，所述选定模块包括：

输出子模块，用于输出所述服务器发送的所述局部地图；

确定子模块，用于将用户从所述局部地图中选定的地图作为所述目标地图。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在未接收到所述局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

第二发送模块，用于将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至所述服务器，以使所述服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储。

可选地，所述第一发送模块包括：

发送子模块，用于将所述位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息在由所述车辆上传的地图中查找与所述位置相关信息对应的局部地图。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的上述自动泊车装置。

通过上述技术方案，当车辆自动泊车时，若定位失败，则可以获取与车辆的位置相关信息后，与服务器进行通信，从服务器获取到与该位置相关信息对应的局部地图。其中，局部地图为根据同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)技术创建的地图，是本车或其他车辆之前上传服务器后，服务器将其与位置相关信息关联存储的地图。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题，且智能化程度高，成功率高，精度高。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的自动泊车方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的自动泊车方法的信令图；

图3是一示例性实施例提供的自动泊车装置的框图；

图4是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是一示例性实施例提供的自动泊车方法的流程图。该方法应用于车辆。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S101，若接收到自动泊车指令，且车辆定位失败，则获取车辆的位置相关信息。

步骤S102，将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图，局部地图为根据SLAM技术创建的地图。

步骤S103，接收服务器发送的局部地图，并在接收到局部地图的情况下，从局部地图中选定目标地图。

步骤S104，根据目标地图控制进行自动泊车。

其中，车辆定位失败，是指车辆在世界坐标系中的定位失败，例如，GPS定位失败。若车辆在地下停车场，则有可能因为GPS信号若而定位失败。本公开中，在世界坐标系中的地图叫作全局地图，根据SLAM技术创建的地图为局部地图。车辆定位失败也就是，获取车辆在全局地图中的位置失败。此时可以通过利用服务器发送的局部地图来进行自动泊车。

位置相关信息可以是与车辆的当前位置相关的信息，例如可以包括车辆所在的停车场的名称、小区名称、商场名称等。例如，车辆根据最近一次GPS定位的光明小区的停车场确定为车辆的位置相关信息，并将“光明小区停车场”发送至服务器。

在服务器中可能预先存储有之前由本车或其他车辆上传的局部地图，并且，每个局部地图关联存储有对应的位置相关信息。例如，每个局部地图的名称。

当服务器接收到位置相关信息时，可以根据位置相关信息查找对应的局部地图，并将查找到的局部地图发送给车辆，服务器可能查找到一个或多个局部地图。

车辆接收到局部地图后，可以根据预定策略自动选定目标地图。例如，可以将其名称(位置相关信息)与车辆最近一次GPS定位的位置的名称一致的局部地图确定为目标地图。

车辆在接收到用户触发的自动泊车指令，根据确定的目标地图进行自动泊车。

通过上述技术方案，当车辆自动泊车时，若定位失败，则可以获取与车辆的位置相关信息后，与服务器进行通信，从服务器获取到与该位置相关信息对应的局部地图。其中，局部地图为根据SLAM技术创建的地图，是本车或其他车辆之前上传服务器后，服务器将其与位置相关信息关联存储的地图。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题，且智能化程度高，成功率高，精度高。

即使在未知环境或者全局定位失效的情况下，仍然可以通过局部在线SLAM方法提供准确的泊车环境信息，确保自动泊车功能的可用性、成功率和精度。

在另一实施例中，在图1的基础上，步骤S101中的获取车辆的位置相关信息可以包括：

获取车辆的当前环境中的图像信息，将图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为车辆的位置相关信息。

其中，车辆通过图像识别装置可以在当前环境中获取图像信息，然后从图像信息中识别出文字或图标(例如，某酒店的图案标志或者某酒店的名称)。或者，驾驶员在车载显示屏的界面中输入位置相关信息的关键字，例如，XX小区。

该实施例中，以当前环境中的图像信息识别出的文字/图标或用户输入的关键字作为位置相关信息来查找与其对应的局部地图，查找到的局部地图较准确，且查找速度快，不易出错。

在又一实施例中，在图1的基础上，步骤S103中的从局部地图中选定目标地图可以包括：输出服务器发送的局部地图；将用户从局部地图中选定的地图作为目标地图。

若查找的规则为模糊匹配，则从服务器中有可能查找出多个与位置相关信息对应的局部地图，则可以将查找到的多个局部地图全部输出由用户来选择。例如，用户输入关键字“光明”，则服务器查找到包括“光明小区”、“光明商场”等多个名称的局部地图，显示在交互界面中，用户可以轻触“光明小区”的软按键来选定名称为“光明小区”的局部地图。

该实施例中，由用户来确定最终选定的目标地图，泊车的准确性高。

在又一实施例中，在图1的基础上，该方法还可以包括：在未接收到局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车。

也就是，先在服务器中查找有没有对应的局部地图，若没有，再实时地自行创建局部地图。这样，优先利用已有资源，使泊车更加快速。

在又一实施例中，在上一实施例的基础上，该方法还可以包括：

针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至服务器，以使服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储。

也就是，若车辆实时创建了局部地图，则可以将其与用户输入的位置相关信息一并上传到服务器进行存储，以便于之后其他车辆或本车进行查找时作为备选。

例如，可以以车辆当前位姿作为局部环境地图坐标系的原点，并将感知模块(例如，超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头)在当前位姿所感知到的环境信息添加到空白的局部地图里；随着车辆的运动，车辆通过里程计、地图匹配和局部优化等处理过程更新自车位姿进行局部定位；同时，将感知模块在不同位姿所看到的环境信息通过回环检测和局部优化等处理过程融合叠加到局部环境地图里进行局部建图。

并且，车辆可根据感知模块获取的车道线和可通行区域自动向前探索或者通过驾驶员手动操控寻找空闲车位，在此期间局部同步定位与建图持续更新。

找到合适的空闲车位后，以当前自车位姿作为泊车轨迹的起点，以该车位在局部地图中的位姿作为泊车轨迹的终点，根据局部环境地图和感知定位信息开始动态泊车轨迹规划。进行实时轨迹跟踪控制，发送控制信号到底盘驱动，自动将车辆泊至目标停车位。

用户还可以通过手机等终端设备和服务器通信，远程将车辆从之前的停车位自动泊出到局部地图里的原点或中途任意可停车区域。

该实施例中，车辆除了能够利用服务器中的资源之外，自身还能够为服务器中的资源做出补充，利于整体资源的丰富。

在又一实施例中，将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图的步骤(步骤S101)可以包括：将位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息在由车辆上传的地图中查找与位置相关信息对应的局部地图。

其中，单独查找指令例如可以通过在交互界面中点选“仅查找本车上传的地图”的软按键来触发。车辆发出单独查找指令，则表示请求服务器仅在由车辆上传的地图中查找局部地图，而不在其他车辆上传的地图中查找。这样，缩小了查找范围，加快了查找速度。

另外，由于仅在本车上传的地图中查找，因此，用户可以简单地设置位置相关信息，例如用户常去的两个停车场，可以简单地设置其位置相关信息为“1”和“2”，不仅准确率高，而且查找速度快。车辆对自身上传的局部地图还可以随时上传进行更新。

本公开主要使用SLAM技术解决在未知环境或全局定位失效情况下的自动泊车问题，在寻找车位的同时，融合多传感器信息，通过局部在线同步定位与建图，结合感知模块(例如，超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头)，提供准确的泊车环境信息。同时可以将创建的地图上传到服务器保存为常用局部泊车环境地图或者对已有的全局泊车环境地图进行更新。

图2是一示例性实施例提供的自动泊车方法的信令图。在图2的实施例中，结合了上述多个实施例中的技术特征，其具体内容于此处不再详细赘述。

图3是一示例性实施例提供的自动泊车装置的框图。该装置应用于车辆。如图3所示，一种自动泊车装置300可以包括第一获取模块301、第一发送模块302、选定模块303和第一控制模块304。

第一获取模块301用于若接收到自动泊车指令，且车辆定位失败，则获取车辆的位置相关信息。

第一发送模块302用于将位置相关信息发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息查找与位置相关信息对应的局部地图，局部地图为根据SLAM技术创建的地图。

选定模块303用于接收服务器发送的局部地图，并在接收到局部地图的情况下，从局部地图中选定目标地图。

第一控制模块304用于根据目标地图控制进行自动泊车。

可选地，第一获取模块301包括获取子模块。

获取子模块用于获取车辆的当前环境中的图像信息，将图像信息中识别出的文字或图标作为车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为车辆的位置相关信息。

可选地，选定模块303可以包括输出子模块和确定子模块。

输出子模块用于输出服务器发送的局部地图。

确定子模块用于将用户从局部地图中选定的地图作为目标地图。

可选地，自动泊车装置300还可以包括第二控制模块。

第二控制模块用于在未接收到局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车。

可选地，自动泊车装置300还可以包括第二获取模块和第二发送模块。

第二获取模块用于针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息。

第二发送模块用于将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至服务器，以使服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储。

可选地，第一发送模块302包括发送子模块。

发送子模块用于将位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使服务器根据位置相关信息在由车辆上传的地图中查找与位置相关信息对应的局部地图。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，当车辆自动泊车时，若定位失败，则可以获取与车辆的位置相关信息后，与服务器进行通信，从服务器获取到与该位置相关信息对应的局部地图。其中，局部地图为根据SLAM技术创建的地图，是本车或其他车辆之前上传服务器后，服务器将其与位置相关信息关联存储的地图。这样，用户能够从局部地图中选定较准确的目标地图，控制车辆进行自动泊车。本方案中，在定位失败时能够根据车辆的位置相关信息自动查找到之前由SLAM技术创建的局部地图，从而解决了定位失败时的自动泊车问题，且智能化程度高，成功率高，精度高。

本公开还提供一种电子设备，包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机程序；处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述自动泊车方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的自动泊车方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的自动泊车方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的自动泊车方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的自动泊车方法。

本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的上述自动泊车装置300。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种自动泊车方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：

若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；

接收所述服务器发送的局部地图，并在接收到所述局部地图的情况下，从所述局部地图中选定目标地图，其中，将名称与所述车辆最近一次GPS定位的位置的名称一致的局部地图确定为所述目标地图；

根据所述目标地图控制进行自动泊车；

在未接收到所述局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车；

针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至所述服务器，以使所述服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储；

其中，获取所述车辆的位置相关信息，包括：

获取所述车辆的当前环境中的图像信息，将所述图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为所述车辆的位置相关信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述局部地图中选定目标地图，包括：

输出所述服务器发送的所述局部地图；

将用户从所述局部地图中选定的地图作为所述目标地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，包括：将所述位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息在由所述车辆上传的地图中查找与所述位置相关信息对应的局部地图。

4.一种自动泊车装置，应用于车辆，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于若接收到自动泊车指令，且所述车辆定位失败，则获取所述车辆的位置相关信息；

第一发送模块，用于将所述位置相关信息发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息查找与所述位置相关信息对应的局部地图，所述局部地图为根据SLAM技术创建的地图；

选定模块，用于接收所述服务器发送的局部地图，并在接收到所述局部地图的情况下，从所述局部地图中选定目标地图，其中，将名称与所述车辆最近一次GPS定位的位置的名称一致的局部地图确定为所述目标地图；

第一控制模块，用于根据所述目标地图控制进行自动泊车；

第二控制模块，用于在未接收到所述局部地图的情况下，根据SLAM技术创建地图，并根据所创建的地图控制进行自动泊车；

第二获取模块，用于针对所创建的地图，获取用户输入的与所创建的地图对应的位置相关信息；

第二发送模块，用于将所创建的地图和对应的位置相关信息发送至所述服务器，以使所述服务器将所创建的地图和对应的位置相关信息进行关联存储；

其中，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的当前环境中的图像信息，将所述图像信息中识别出的文字或图标作为所述车辆的位置相关信息，或者，获取用户输入的关键字作为所述车辆的位置相关信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述选定模块包括：

输出子模块，用于输出所述服务器发送的所述局部地图；

确定子模块，用于将用户从所述局部地图中选定的地图作为所述目标地图。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：

发送子模块，用于将所述位置相关信息和用户触发的单独查找指令发送至服务器，以使所述服务器根据所述位置相关信息在由所述车辆上传的地图中查找与所述位置相关信息对应的局部地图。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求4-6中任一项所述的自动泊车装置。

Images