CN113928309B - 自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述自动泊车方法包括：在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。本发明所述自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质弥补了自动驾驶车辆在封闭区域没有地图或有地图无室内定位场景时泊车功能的缺失，增加了自动驾驶车辆在自动泊车功能启动异常时的解决方案，提高自动驾驶车辆泊车功能启动的及时性及用户体验的提升。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着自动泊车技术不断发展，车辆可能配备至少一种自动泊车模式。当车辆配备多个级别的自动泊车模式时，用户在自动泊车时需要选定一种自动泊车模式进行泊车。在比较理想化的情况下，用户可以做到熟练掌握各种自动泊车模式所适用的场景条件，并可以合理选择与当前场景最匹配的自动泊车模式，发挥出自动泊车的最佳性能。但实际情况是，很大部分用户可能并不了解各种自动泊车模式对应的场景及其所需要具备的条件。因此，这部分用户在选择自动泊车模式时会觉得难以选择，导致用户感到操作不便，用户体验感不佳。同时，还可能因为用户未准确选择最佳的自动泊车模式，导致用户的自动泊车体验不佳，无法充分发挥自动泊车功能的最佳性能。
因此，如何提供一种自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术难以选择动泊车模式，或无法准确选择最佳的自动泊车模式，导致用户的泊车体验不佳，无法充分发挥自动泊车功能的最佳性能等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有技术难以选择动泊车模式，或无法准确选择最佳的自动泊车模式，导致用户的泊车体验不佳，无法充分发挥自动泊车功能的最佳性能的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种自动泊车方法，包括：在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
于本发明的一实施例中，所述与选择泊车模式相关的车辆泊车信息包括车辆当前定位信息是否存在的信息，距离车辆当前定位位置处附近停车场是否存在的信息、距离车辆当前定位位置处附近停车场存在的基础上车辆当前定位位置与停车场之间的距离信息、和/或停车场地图信息是否存在的信息中一种或至少两种组合。
于本发明的一实施例中，所述车辆泊车信息所属等级包括一级车辆泊车信息和/或二级车辆泊车信息；其中，所述一级车辆泊车信息为车辆泊车信息中不存在车辆当前定位信息或不存在停车场地图信息所形成的车辆泊车信息；所述二级车辆泊车信息为车辆泊车信息中存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息、车辆当前定位位置与各停车场之间的距离信息所形成的车辆泊车信息；所述泊车模式包括与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式及与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式。
于本发明的一实施例中，判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式的步骤包括：查找获取的车辆泊车信息中是否形成一级车辆泊车信息；若形成一级车辆泊车信息，则选择与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式；
于本发明的一实施例中，判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式的步骤包括：检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息；若形成二级车辆泊车信息，则从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；若未匹配成功，则选择所述一级泊车模式；
于本发明的一实施例中，车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息包括记忆式停车场地图信息和/或高精停车场地图信息；将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和记忆式停车场地图信息或高精停车场地图信息提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
于本发明的一实施例中，在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，所述自动泊车方法还包括：继续执行检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息的步骤，直至检测出形成二级车辆泊车信息后，从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式，从一级泊车模式切换至二级泊车模式。
本发明另一方面提供一种自动泊车系统，包括：信息接收模块，用于在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；模式选择模块，用于判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
本发明又一方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述自动泊车方法。
本发明最后一方面提供一种自动泊车设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述自动泊车设备执行所述自动泊车方法。
如上所述，本发明所述的自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质，具有以下有益效果：
本发明所述自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质通过在车辆开启泊车功能时自行判断自动泊车功能的方式，弥补了自动驾驶车辆在封闭区域没有地图或有地图无室内定位场景时泊车功能的缺失，增加了自动驾驶车辆在自动泊车功能启动异常时的解决方案，提高自动驾驶车辆泊车功能启动的及时性及用户体验的提升，并且当车辆在有地图的情况下暂时未获取室内定位的同时仍然可以使用APA泊车功能。且当车辆传感器定位上之后，可以及时切换相对应的泊车模式。
附图说明
图1显示为本发明的自动泊车方法的流程示意图。
图1A显示为本发明的自动泊车方法中S13的第一种实施示例图。
图1B显示为本发明的自动泊车方法中S13的第二种实施示例图。
图1C显示为本发明的自动泊车方法中S13的第三种实施示例图。
图1D显示为本发明的自动泊车方法中S13的第四种实施示例图。
图1E显示为本发明的自动泊车方法中S13的第五种实施示例图。
图1F显示为本发明的自动泊车方法中S13的第六种实施示例图。
图2显示为本发明的自动泊车系统于一实施例中的原理结构示意图。
图3显示为本发明的自动驾驶定位模块的输入输出流图。
图4显示为本发明的自动驾驶定位模块的状态机图。
图5显示为本发明的自动驾驶定位模块的时序图。
元件标号说明
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
实施例一
本实施例提供一种自动泊车方法，包括：
在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；
判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
以下将结合图示对本实施例所述自动泊车方法进行详细描述。请参阅图1，显示为自动泊车方法的流程示意图。如图1所示，所述自动泊车方法具体包括以下步骤：
S11，接收自动泊车指令。
在本实施例中，可以通过多种接收方式接收所述自动泊车指令，例如，语音形式，点击或滑动等各种触控形式，字符或图形输入形式等。
S12，在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息。
在本实施例中，所述与选择泊车模式相关的车辆泊车信息包括车辆当前定位信息是否存在的信息，距离车辆当前定位位置处附近停车场是否存在的信息、距离车辆当前定位位置处附近停车场存在的基础上车辆当前定位位置与停车场之间的距离信息、和/或停车场地图信息是否存在的信息中一种或至少两种组合。
具体地，在接收到所述自动泊车指令后，启动定位模块，感知模块、地图模块等信息采集模块来采集与选择泊车模式相关的车辆泊车信息。
S13，判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
所述车辆泊车信息所属等级包括一级车辆泊车信息和二级车辆泊车信息。
具体地，所述一级车辆泊车信息为车辆泊车信息中不存在车辆当前定位信息或不存在停车场地图信息所形成的车辆泊车信息。
所述二级车辆泊车信息为车辆泊车信息中存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息、车辆当前定位位置与各停车场之间的距离信息所形成的车辆泊车信息。其中，车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息包括记忆式停车场地图信息和/或高精停车场地图信息
所述泊车模式包括与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式及与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式。
在本实施例中，所述一级泊车模式包括自动泊车辅助系统(Auto ParkingAssist，简称APA泊车模式)等。所述APA泊车模式是通过外置传感器的检测结果进行扫描并释放空闲车位，车辆通过路径规划自行泊入停车位的自动驾驶模式
所述二级泊车模式包括停车场记忆自动泊车(Home Zone Parking Pilot，简称HPP泊车模式)和/或自主代客泊车模式(Autonomous Valet Parking，简称AVP泊车模式)等。所述HPP泊车模式是基于通过车辆自行创建的停车场地图上进行远程泊车及远程接驾的自动驾驶模式。所述AVP泊车模式是基于停车场高精地图进行远程泊车、远程接驾、反向寻车、室内导航等功能的自动驾驶模式。
所述S13包括：查找获取的车辆泊车信息中是否存在一级车辆泊车信息；若形成一级车辆泊车信息，则选择与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式。
请参阅图1A，显示为S13的第一种实施示例图。如图1A所示，所述S13包括：
距离车辆当前定位信息的一定范围内(例如，选择0-300米，较佳地选择0-200米)于所述车辆泊车信息中查找是否形成为不存在车辆当前定位信息的一级车辆泊车信息；若是，则选择APA泊车模式。
请参阅图1B，显示为S13的第二种实施示例图。如图1B所示，所述S13包括：
距离车辆当前定位信息的一定范围(例如，选择0-300米，较佳地选择0-200米)内于所述车辆泊车信息中查找是否存在为不存在停车场地图信息的一级车辆泊车信息；若是，则选择APA泊车模式。
所述S13包括：
检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息；若形成二级车辆泊车信息，则从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；若未匹配成功，则选择所述一级泊车模式。
在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，所述自动泊车方法还包括：
在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，执行检测获取的车辆泊车信息中是否形成存在二级车辆泊车信息的步骤，直至检测出形成存在二级车辆泊车信息后，从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式，从一级泊车模式切换至二级泊车模式。
请参阅图1C，显示为S13的第三种实施示例图。如图1C所示，所述S13还包括：
于所述车辆泊车信息中查找是否存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)的二级车辆泊车信息；若存在，则从二级车辆泊车信息中调取出车辆当前定位信息及记忆式停车场地图信息；
且当车辆位于该停车场内时，将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的HPP泊车模式，并从APA泊车模式切换至HPP泊车模式；若匹配不成功，则继续采用APA泊车模式。其中，HPP泊车模式与存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)的二级车辆泊车信息对应。在本实施例中，存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)的匹配度超过预设匹配阈值时，表示两者匹配成功。
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点(待识别特征点包括拐角，柱子等)和记忆式停车场地图信息提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。在本实施例中，存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)的匹配度超过预设匹配阈值时，表示两者匹配成功。
在本实施例中，通过SLAM技术对车辆当前位置进行定位，以从车辆当前定位信息中提取待识别特征点。所述SLAM技术包括基于视觉传感器的V-SLAM、基于激光雷达的激光SLAM等。
请参阅图1D，显示为S13的第三种实施示例图。如图1D所示，所述S13还包括：
于所述车辆泊车信息中查找是否存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)的二级车辆泊车信息；若存在，则从二级车辆泊车信息中调取出车辆当前定位信息及高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)；
且当车辆位于该停车场内时，将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的AVP泊车模式，并从APA泊车模式切换至AVP泊车模式；若匹配不成功，则继续采用APA泊车模式。其中，AVP泊车模式与存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)的二级车辆泊车信息对应。
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
在本实施例中，从一级泊车模式切换至二级泊车模式可以自动切换，也可以通过用户的切换动作来进行切换。
请参阅图1E，显示为S13的第五种实施示例图。如图1E所示，所述S13包括：
距离车辆当前定位信息的一定范围内(例如，选择0-300米，较佳地选择0-200米)内于所述车辆泊车信息中查找是否存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)的二级车辆泊车信息；若存在，则从二级车辆泊车信息中调取出车辆当前定位信息及记忆式停车场地图信息；
且当车辆位于该停车场内时，将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的HPP泊车模式，若匹配不成功，则选择APA泊车模式。其中，HPP泊车模式与存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息的二级车辆泊车信息对应。
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和记忆式停车场地图信息(或自建停车场地图信息)提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
在本实施例中，通过SLAM技术对车辆当前位置进行定位，以从车辆当前定位信息中提取待识别特征点。所述SLAM技术包括基于视觉传感器的V-SLAM、基于激光雷达的激光SLAM等。
请参阅图1F，显示为S13的第六种实施示例图。如图1F所示，所述S13包括：
距离车辆当前定位信息的一定范围内(例如，选择0-300米，较佳地选择0-200米)内于所述车辆泊车信息中查找是否存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)的二级车辆泊车信息；若存在，则从二级车辆泊车信息中调取出车辆当前定位信息及高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)；
且当车辆位于该停车场内时，将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的AVP泊车模式，若匹配不成功，则选择APA泊车模式。其中，AVP泊车模式与存在为存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)的二级车辆泊车信息对应。
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和高精停车场地图信息(或标准的停车场地图信息)提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
在本实施例中，由于AVP泊车模式的等级高于HPP/APA泊车模式，因此，在存在不同用户在不同的场景时，所述S13还包括：从二级泊车模式切换至一级泊车模式；或从二级泊车模式中AVP泊车模式切换至HPP泊车模式。
本实施例所述自动泊车方法在车辆开启泊车功能时自行判断自动泊车功能的方式，弥补了自动驾驶车辆在封闭区域没有地图或有地图无室内定位场景时泊车功能的缺失，增加了自动驾驶车辆在自动泊车功能启动异常时的解决方案，提高自动驾驶车辆泊车功能启动的及时性及用户体验的提升，并且当车辆在有地图的情况下暂时未获取室内定位的同时仍然可以使用APA泊车功能。当车辆传感器定位上之后，可以及时切换相对应的泊车模式。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述自动泊车方法。
在任何可能的技术细节结合层面，本申请可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、集成电路配置数据或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
本实施例又提供一种自动泊车系统，包括：
信息接收模块，用于在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；
模式选择模块，用于判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
以下将结合图示对本实施例所提供的自动泊车系统进行详细描述。请参阅图2，显示为自动泊车系统于一实施例中的原理结构示意图。如图2所示，所述自动泊车系统2包括定位模块21，感知模块22、地图模块23、信息接收模块24及模式选择模块25。
在本实施例中，在接收到所述自动泊车指令后，启动定位模块21，感知模块22、地图模块23等信息采集模块来采集与选择泊车模式相关的车辆泊车信息。
所述定位模块21包括GPS、RTK、IMU、北斗等。在本实施例中，所述定位模块21用于采集车辆当前定位信息。
为实现本实施例所述自动泊车系统，所述定位模块21具有以下功能：
第一，根据GPS信息能够实现模块内部自动启动定位(通过计算实时车辆GPS与目的地GPS距离，自动加载相关地图，开启基于高精地图、记忆停车场地图的定位功能)。
第二，需要给其他模块(例如：应用、地图等等)提供定位状态信息。
第三，需要给其他模块提供定位的位置信息(定位成功后的坐标信息)。
第四，定位模块检测到各种传感器失效后要有相应的处理策略。
第五，定位模块要提供接口给用户挂起和继续高精定位。
第六，定位模块要提供接口给用戶指定地图和初始位置。
请参阅图3，显示为自动驾驶定位模块的输入输出流图。如图3所示，location_service的输入有3部分：perception_service(感知融合结果)、map_service以及application_model(应用层)，其中map_service主要提供相关地图数据，基于地图数据然后根据接受到的感知融合的数据通过定位算法计算出车辆在当前地图中的位置，系统运行过程中应用层可以通过location_service提供的配置接口控制定位功能暂停、继续。
location_service的输出主要有2类信息：当前的定位状态和定位成功后的位置(坐标)信息。
请参阅图4，显示为自动驾驶定位模块的状态机图。如图4所示，系统启动后，默认的定位状态是LocStMapUnavailable态，之后定位模块会根据输入(map数据、感知融合等数据)开始定位流程，并根据结果跳转到相应状态中，状态机之间的各个状态流转逻辑如下。
LocStMapUnavailable即未加载地图状态(初始化状态)，该状态下定位模块只有DR在工作，所有的内部输入包括Camera/Map/Radar输入处于close状态，该状态下也会清除上次定位的SLAM地图等相关信息。如果在该状态下的(1)和(2)条件如果匹配到地图信息，则跳转到LocStMapLoading状态；如果DR定位失败，则跳转到LocStFailed状态。
LocStMapLoading即加载地图中状态，该状态下主要加载已匹配到的地图数据，并根据地图的类型开启系统相应的定位功能。如果地图加载完成，则会跳转到LocStLocating状态。
LocStLocating即定位中状态，该状态下根据上一步加载的地图信息开始运行相对应的定位算法开始定位。如果定位成功后，则跳转到LocStFixed状态；如果在定位中收到定位模块外部的Suspend事件，则跳转到LocStSuspend状态。
LocStFixed即定位成功状态，该状态下定位成功，给外部模块发送定位数据。如果因为传感器数据、DR或者内部的其他原因导致定位失败，则状态又会迁移至LocStLocating状态；如果定位成功状态下收到定位模块外部的Suspend事件，也会跳转到LocStSuspend状态。
LocStSuspend即定位暂停状态，该状态下暂停定位信息对外输出。如果此时收到定位模块外部的Resume事件，则跳转重新跳转到LocStLocating状态。
LocStFailed即定位失败状态，该状态下会关闭对外输出定位数据。
请参阅图5，显示为自动驾驶定位模块的时序图。如图5所示，系统启动后，默认是未定位状态LocStMapUnavailable，之后获取到实时的车辆GPS数据(主要是车辆的经纬度)信息，并发送给map_service；map_service在本地所有包含经纬度信息的地图列表中进行匹配，筛选出符合条件的local_map并把map信息返回location_service；location_service加载地图数据，此时状态机状态迁移至LocStMapLoading状态；地图数据加载完成以后，状态机迁移至定位中LocStLocating状态；然后location_service基于加载好的地图数据结合感知融合、DR等等运行相应的定位算法进行定位；定位成功后跳转到LocStFixed状态。
在本实施例中，用户在使用“一键泊车”时，正常情况下，系统已经通过location_service匹配并加载了相应的地图(如果有可用的地图)，所以应用层只需要判断定位状态就可以区分出进入那个泊车功能开始泊车。这样对用户来说，完美实现了“一键泊车”可以自动选择最合适的泊车方案的功能。
所述感知模块22包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等。
所述地图模块23可以用于存储距离车辆当前定位位置处附近停车场信息，具体地，包括记忆式停车场地图信息(或称自建停车场地图信息)和/或高精停车场地图信息(或称标准的停车场地图信息)。
与所述定位模块21，感知模块22、地图模块23连接的信息接收模块24用于在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息。
在本实施例中，所述与选择泊车模式相关的车辆泊车信息包括车辆当前定位信息是否存在的信息，距离车辆当前定位位置处附近停车场是否存在的信息、距离车辆当前定位位置处附近停车场存在的基础上车辆当前定位位置与停车场之间的距离信息、和/或停车场地图信息是否存在的信息中一种或至少两种组合。
与所述信息接收模块24连接的模式选择模块25用于判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式。
在本实施例中，所述车辆泊车信息所属等级包括一级车辆泊车信息和/或二级车辆泊车信息。其中，所述一级车辆泊车信息为车辆泊车信息中不存在车辆当前定位信息或不存在停车场地图信息所形成的车辆泊车信息；所述二级车辆泊车信息为车辆泊车信息中存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息、车辆当前定位位置与各停车场之间的距离信息所形成的车辆泊车信息；所述泊车模式包括与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式及与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式。
在本实施例中，所述模式选择模块25通过查找获取的车辆泊车信息中是否形成一级车辆泊车信息；若形成一级车辆泊车信息，则选择与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式。
在本实施例中，当所述模式选择模块25在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，继续执行检测获取的车辆泊车信息中是否形成存在二级车辆泊车信息的步骤，直至检测出形成存在二级车辆泊车信息后，从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式，从一级泊车模式切换至二级泊车模式。
在本实施例中，所述模式选择模块25通过检测获取的车辆泊车信息中是否形成存在二级车辆泊车信息；若形成存在二级车辆泊车信息，则从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；若未匹配成功，则选择所述一级泊车模式。
所述模式选择模块25还用于在进入二级泊车模式后，从二级泊车模式切换至一级泊车模式；或从二级泊车模式中高级泊车模式切换至低级泊车模式，例如，从二级泊车模式中AVP泊车模式切换至HPP泊车模式。
需要说明的是，应理解以上系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如：x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述系统的某一个芯片中实现。此外，x模块也可以以程序代码的形式存储于上述系统的存储器中，由上述系统的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
实施例二
本实施例提供一种自动泊车设备，所述自动泊车设备包括：处理器、存储器、收发器、通信接口或/和系统总线；存储器和通信接口通过系统总线与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于和其他设备进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使自动泊车设备执行如实施例一种所述自动泊车方法的各个步骤。
上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明所述的自动泊车方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
本发明还提供一种自动泊车系统，所述自动泊车系统可以实现本发明所述自动泊车方法，但本发明所述自动泊车方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的自动泊车系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
综上所述，本发明所述自动泊车方法、系统、设备及计算机可读存储介质通过在车辆开启泊车功能时自行判断自动泊车功能的方式，弥补了自动驾驶车辆在封闭区域没有地图或有地图无室内定位场景时泊车功能的缺失，增加了自动驾驶车辆在自动泊车功能启动异常时的解决方案，提高自动驾驶车辆泊车功能启动的及时性及用户体验的提升，并且当车辆在有地图的情况下暂时未获取室内定位的同时仍然可以使用APA泊车功能。当车辆传感器定位上之后，可以及时切换相对应的泊车模式。因此，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；所述与选择泊车模式相关的车辆泊车信息包括车辆当前定位信息是否存在的信息，距离车辆当前定位位置处附近停车场是否存在的信息、距离车辆当前定位位置处附近停车场存在的基础上车辆当前定位位置与停车场之间的距离信息、和/或停车场地图信息是否存在的信息中一种或至少两种组合；
判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式；其中，
所述车辆泊车信息所属等级包括一级车辆泊车信息和/或二级车辆泊车信息；
其中，所述一级车辆泊车信息为车辆泊车信息中不存在车辆当前定位信息或不存在停车场地图信息所形成的车辆泊车信息；
所述二级车辆泊车信息为车辆泊车信息中存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息、车辆当前定位位置与各停车场之间的距离信息所形成的车辆泊车信息；
所述泊车模式包括与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式及与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；
在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，所述自动泊车方法还包括：
继续执行检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息的步骤，直至检测出形成二级车辆泊车信息后，从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式，从一级泊车模式切换至二级泊车模式。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，
判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式的步骤包括：
查找获取的车辆泊车信息中是否形成一级车辆泊车信息；
若形成一级车辆泊车信息，则选择与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式。
3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，
判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式的步骤包括：
检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息；若形成二级车辆泊车信息，则从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；若未匹配成功，则选择所述一级泊车模式。
4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，
车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息包括记忆式停车场地图信息和/或高精停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配的步骤包括：分别从车辆当前定位信息中提取待识别特征点和记忆式停车场地图信息或高精停车场地图信息提取特征层，并将待识别特征点与特征层进行特征匹配。
5.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：
信息接收模块，用于在接收到自动泊车指令后，获取与选择泊车模式相关的车辆泊车信息；所述与选择泊车模式相关的车辆泊车信息包括车辆当前定位信息是否存在的信息，距离车辆当前定位位置处附近停车场是否存在的信息、距离车辆当前定位位置处附近停车场存在的基础上车辆当前定位位置与停车场之间的距离信息、和/或停车场地图信息是否存在的信息中一种或至少两种组合；
模式选择模块，用于判定该车辆泊车信息所属等级，以根据车辆泊车信息的等级选择与之等级对应的泊车模式，并进入该对应等级的泊车模式；其中，
所述车辆泊车信息所属等级包括一级车辆泊车信息和/或二级车辆泊车信息；
其中，所述一级车辆泊车信息为车辆泊车信息中不存在车辆当前定位信息或不存在停车场地图信息所形成的车辆泊车信息；
所述二级车辆泊车信息为车辆泊车信息中存在的车辆当前定位信息、车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息、车辆当前定位位置与各停车场之间的距离信息所形成的车辆泊车信息；
所述泊车模式包括与一级车辆泊车信息等级对应的一级泊车模式及与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式；
在选择一级泊车模式，并进入一级泊车模式后，继续检测获取的车辆泊车信息中是否形成二级车辆泊车信息，直至检测出形成二级车辆泊车信息后，从所述二级车辆泊车信息中调取出存在的车辆当前定位信息及车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息；
将存在的车辆当前定位信息与车辆当前定位位置处附近存在的停车场地图信息进行特征匹配，若匹配成功，则选择与二级车辆泊车信息等级对应的二级泊车模式，从一级泊车模式切换至二级泊车模式。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述自动泊车方法。
7.一种自动泊车设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述自动泊车设备执行如权利要求1至4中任一项所述自动泊车方法。
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