JP6305650B2 - 自動運転装置及び自動運転方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施の形態1に係る自動運転装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。
以上、本実施の形態1に係る自動運転装置1について簡単に説明した。次に、本実施の形態1に係る自動運転装置1について詳細に説明する。
図8は、本実施の形態1に係る自動運転装置1の動作を示すフローチャートである。なお、図8のフローチャートの開始時点では、自動運転が行われているものとする。また、以下、説明を簡略化するため、自車両31が停止位置に停止できるか否かの判定については説明を省略する。
以上のような本実施の形態1に係る自動運転装置1によれば、運転者に引継ぎが不可能である場合に、航続可能範囲33内の停止位置で、自車両31が停止するように自動運転が行われる。このため、停止可能領域の有無に関わらずに車両状況(駆動資源)と自車両31の周辺状況(自車両31の位置、車間距離、障害物情報など)とを考慮した適切な停止位置に、車両を停止することができる。
図9は、実施の形態1の変形例に係る自動運転装置1の構成を示すブロック図である。図9の自動運転装置1では、引継判定部11の判定結果が、航続可能判定部12及び通知制御部20に入力されるように構成されている。
以上の説明では、自動運転経路32は、第1経路34の一部であるものとして説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転経路32は、第1経路34の全部であってもよい。
Claims (4)
- 予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転装置であって、
前記予め設定された経路上の予め設定された引継地点において、前記自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する引継判定部と、
前記車両の位置と、地図情報と、前記車両を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、前記車両が前記引継地点を超えて航続可能な航続可能範囲を判定する航続可能判定部と、
前記航続可能判定部で判定した前記航続可能範囲の中から、前記車両が停止すべき停止位置を特定する停止位置特定部と、
前記引継判定部で前記引継ぎが不可能であると判定した場合に、前記停止位置特定部で特定した前記停止位置で前記車両が停止するまで前記自動運転を継続する自動運転制御部と
を備え、
前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から予め設定された目的地に向かう第1経路が規定され、
前記停止位置特定部は、
前記地図情報にて予め設定された施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第1経路周辺に第1施設が存在する場合に、前記第1施設を前記停止位置として特定し、
前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から前記目的地に向かう、前記第1経路と異なる第2経路が規定され、
前記停止位置特定部は、
前記第1施設が存在せず、かつ、前記地図情報にて予め定められた施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第2経路周辺に第2施設が存在する場合に、前記第2施設を前記停止位置として特定する、自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置であって、
前記地図情報に基づいて、前記車両の停止禁止に関する禁止条件を満たす禁止範囲を判定する禁止範囲判定部をさらに備え、
前記停止位置特定部は、
前記第2施設が存在しない場合に、前記禁止範囲判定部で判定した前記禁止範囲を除く前記航続可能範囲内の位置を、前記停止位置として特定する、自動運転装置。 - 請求項2に記載の自動運転装置であって、
前記禁止条件は、
トンネル内及びトンネル周辺の範囲であること、橋上の範囲であること、予め定められた数以下の車線であること、分合流を有する車線であること、並びに、前記地図情報に予め登録されている範囲であることの少なくともいずれか1つを含む、自動運転装置。 - 予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転方法であって、
前記予め設定された経路上の予め設定された引継地点において、前記自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定し、
前記車両の位置と、地図情報と、前記車両を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、前記車両が前記引継地点を超えて航続可能な航続可能範囲を判定し、
前記航続可能範囲の中から、前記車両が停止すべき停止位置を特定し、
前記引継ぎが不可能であると判定した場合に、前記停止位置で前記車両が停止するまで前記自動運転を継続し、
前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から予め設定された目的地に向かう第1経路が規定され、
前記地図情報にて予め設定された施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第1経路周辺に第1施設が存在する場合に、前記第1施設を前記停止位置として特定し、
前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から前記目的地に向かう、前記第1経路と異なる第2経路が規定され、
前記第1施設が存在せず、かつ、前記地図情報にて予め定められた施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第2経路周辺に第2施設が存在する場合に、前記第2施設を前記停止位置として特定する、自動運転方法。
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